【技术实现步骤摘要】
变电站工作用的清扫机械臂及系统
本专利技术属于清扫设备
，具体涉及一种变电站工作用的清扫机械臂及系统。
技术介绍
传统的瓷套清扫方式包括人工登高清扫和人工地面清扫刷清扫两种，人工除污方式普遍存在着清洗效率低、难度大、除污质量对人员的依赖性大，清洗质量一致性不高，工作人员安全难以得到保障等缺点。大型的一次设备工作往往需要涉及电网检修单位和施工单位的联合工作，电网检修单位又涉及内部一次检修、电气试验、变电运维等部门协同，施工单位也涉及多工种的配合，在特殊时期(如抗击新型冠状病毒疫情时期)，工作人员来源复杂，涉及人员人数较多的工作本身在安全管控上面临着严峻的挑战，此外，疫情期间必要的多轮人员健康筛查、工作前后的隔离留观，工程车辆公路上的管制关卡通行，工作期间人员必要的密集程度，都是这种多人人工工作当前需要面对的难题。抗击疫情有长期性和艰巨性，电力保障是抗击疫情的重要一环，疫情期间如何确保电力检修工作质量的同时，降低大型工作中的疫情风险，是当前重要的研究课题。近年来，随着IoT相关技术的发展，各种感知器在变电站...
【技术保护点】
1.一种变电站工作用的清扫机械臂，其特征在于，包括：位置采集单元、控制单元、驱动单元、倾斜角度采集单元和执行单元；/n所述位置采集单元获取待清扫设备的位置信息；/n所述倾斜角度采集单元与所述执行单元相连，采集所述执行单元的倾斜角度信息；/n所述控制单元接收位置采集单元发送的待清扫设备的位置信息，以及倾斜角度采集单元发送的倾斜角度信息，并基于接收到信息发送控制信号至驱动单元；/n驱动单元，基于接收到的控制信号驱动执行单元运行至待清扫设备处，并调整执行单元的倾斜角度，最后驱动执行单元执行清扫工作。/n
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种变电站工作用的清扫机械臂，其特征在于，包括：位置采集单元、控制单元、驱动单元、倾斜角度采集单元和执行单元；
所述位置采集单元获取待清扫设备的位置信息；
所述倾斜角度采集单元与所述执行单元相连，采集所述执行单元的倾斜角度信息；
所述控制单元接收位置采集单元发送的待清扫设备的位置信息，以及倾斜角度采集单元发送的倾斜角度信息，并基于接收到信息发送控制信号至驱动单元；
驱动单元，基于接收到的控制信号驱动执行单元运行至待清扫设备处，并调整执行单元的倾斜角度，最后驱动执行单元执行清扫工作。
2.根据权利要求1所述的一种变电站工作用的清扫机械臂，其特征在于，所述位置采集单元包括光电开关，所述光电开关用于判断出待清扫设备的位置信息。
3.根据权利要求2所述的一种变电站工作用的清扫机械臂，其特征在于：所述位置采集单元还限位开关，所述限位开关与所述执行单元相连，配合光电开关完成待清扫设备位置的精确判断。
4.根据权利要求1所述的一种变电站工作用的清扫机械臂，其特征在于，所述执行单元包括：
升降台，与所述驱动单元相连，由所述驱动单元驱动调整其自身的倾斜角度；
丝杠模组，与所述升降台相连，且与所述驱动单元相连，由所述驱动单元驱动在升降台上移动；
刷头，与所述丝杠模组相连，且由所述驱动单元驱动完成清扫工作。
5.根据权利要求1所述的一种变电站工作用的清扫机械臂，其特征在于：所述倾斜角度采集单元包括三组陀螺仪，三组陀螺仪分别用于采集执行单元的载重面与水平面在X、Y、Z轴上的绝对倾角；所述驱动单元包括：第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件；所述第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件分别用于调整执行单元的载重面与水平面在X、Y、Z轴上的绝对倾角；
所述控制单元基于三组陀螺仪实时采集到的绝对倾角，根据下述公式产生第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件的转速调节信号；
所述第一驱动件的转速调节信号为转速调节速率，计算公式为：
其中，θ1＞θ0；θ1、θ0分别为绝对倾角的门限上下阈值；为执行单元在X轴的绝对倾角；rX为第一驱动件的转速调节速率；r1X为时第一驱动件的转速调节速率；为时第一驱动件的转速调节速率；所述第二驱动件的转速调节信号为转速调节速率，计算公式为：
其中，θ1＞θ0；θ1、θ0分别为绝对倾角的门限上下阈值；为执行单元在Y轴的绝对倾角，rY为第二驱动件的转速调节速率；为时第二驱动件的转速调节速率；为时第二驱动件的转速调节速率；
所述第三驱动件的转速调节信号为转速调节速率，计算公式为：
技术研发人员：陈昊，周永荣，高丙团，吴悦华，陈轩，徐伟伦，杨晓帆，张海华，徐梁，张兆君，孙子昌，
申请(专利权)人：国网江苏省电力有限公司检修分公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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