【技术实现步骤摘要】
一种面向机械臂程序开发编程语言的调试器
本专利技术涉及一种面向机械臂程序开发编程语言的调试器，属于计算机应用领域。
技术介绍
机器人编程语言在整个机器人控制系统中占有十分重要的地位，它直接影响着工业机器人的基本作业和离线编程，从而影响到用户对机器人的使用效率。随着机器人技术的不断发展，机器人语言也不断地向前推进，其功能不断扩展，使用上也更加容易理解和上手。现在应用比较广泛的且有代表性的工业机器人编程语言是ABB公司开发的RAPID语言。它是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置输出、读取输入、还能实现决策、重复其它指令、构造程序、与系统操作员交流等功能，是有较强功能的机器人语言。近年来，像ROSIndustrial这样的编程选项开始为程序员提供更多的标准化选项。Tenon语言是我国自主设计的一种用于机械臂程序开发的编程语言，属于应用新型通用语言的机器人程序库，本专利技术针对Tenon语言设计了相应的程序调试器。Tenon语言支持汇编级和源代码级调试。通过设置断点，可以挂起被调试程序。然后进行变量检...
【技术保护点】
1.一种面向机械臂程序开发编程语言的调试器，其特征在于，在待调试的Tenon程序中使用设定关键字来标识持久量；当利用Tenon编译器编译该Tenon程序时，将持久量在外部文件中的代码位置记录到映射表中；当该Tenon程序退出或者持久量所在模块被卸载时，遍历映射表中的持久量，将持久量的当前值写回到外部文件中；当该Tenon程序通过该外部文件再次启动时，使用持久量最新值来初始化该Tenon程序。/n
【技术特征摘要】
1.一种面向机械臂程序开发编程语言的调试器，其特征在于，在待调试的Tenon程序中使用设定关键字来标识持久量；当利用Tenon编译器编译该Tenon程序时，将持久量在外部文件中的代码位置记录到映射表中；当该Tenon程序退出或者持久量所在模块被卸载时，遍历映射表中的持久量，将持久量的当前值写回到外部文件中；当该Tenon程序通过该外部文件再次启动时，使用持久量最新值来初始化该Tenon程序。
2.如权利要求1所述的调试器，其特征在于，包括一与仿真器对接的接口，用于与仿真器对接，通过仿真器可视化的显示和调试机械臂的运行状态。
3.如权利要求2所述的调试器，其特征在于，所述外部文件设置于该仿真器中，仿真器根据该外部文件接收到的数据实时更新机械臂的显示位置。
4.如权利要求1所述的调试器，其特征在于，包括一程序调试结构体DebugCtx，其包括用于存储运行上下文信息的exec_ctx域、用于存储当前运行帧的cur_frame域、用于存储断点的breakpoints域、用于存储当前程序状态的st...
【专利技术属性】
技术研发人员：武延军，邢明杰，吴伟，常先明，史宁宁，许中兴，王俊强，鞠卓亚，
申请(专利权)人：中国科学院软件研究所，浙江重德智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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