【技术实现步骤摘要】
机器人装置及方法、制造物品的方法、通信设备及方法
本公开涉及使用无线通信的机器人装置。
技术介绍
近年来，在用于制造产品的生产线上，已使用了包括关节式机器人臂的机器人装置。这种类型的机器人臂在其前端配备有诸如机器人手等的夹持设备或者工具等作为末端执行器(endeffector)，并且操作工件以制造诸如工业产品或其零部件等的物品。充当末端执行器的机器人手配备有用于夹持工件的指部。机器人手利用齿轮，把来自内置于机器人手中的电机的扭矩转换为直线动作，并将该直线动作发送到指部以夹持工件。机器人臂包括关节，该关节将连杆与另一连杆连接。机器人臂还包括例如电机及减速齿轮作为关节机构，并控制连杆操作，所述电机是诸如交流(AC)伺服电机或直流(DC)无刷伺服电机，并且所述减速齿轮被配备在输出侧。迄今为止，在把用于控制内置于末端执行器中的电机和内置于机器人臂中的电机的控制信号发送到电机的情况下，一般是经由敷设在机器人臂中的通信线缆来发送控制信号的。然而，机器人臂是不断移动的，因而，要求机器人臂中使用的通信线缆具有...
【技术保护点】
1.一种机器人装置，该机器人装置包括：/n机器人臂，其包括连杆；/n第一控制设备，其被布置在所述机器人臂中；/n第二控制设备；以及/n无线通信单元，其被构造为使所述第一控制设备和所述第二控制设备能够彼此无线通信，/n其中，所述无线通信单元被布置在所述连杆中。/n
【技术特征摘要】
20190228 JP 2019-0366731.一种机器人装置，该机器人装置包括：
机器人臂，其包括连杆；
第一控制设备，其被布置在所述机器人臂中；
第二控制设备；以及
无线通信单元，其被构造为使所述第一控制设备和所述第二控制设备能够彼此无线通信，
其中，所述无线通信单元被布置在所述连杆中。
2.根据权利要求1所述的机器人装置，该机器人装置还包括多个无线通信单元，
其中，所述机器人臂包括多个连杆，并且，
其中，在所述多个连杆之中的预定数量个连杆的各个中，布置有多个无线通信之中的无线通信单元。
3.根据权利要求2所述的机器人装置，其中，在所述第二控制设备与所述第一控制设备通信的情况下，所述第二控制设备基于所述机器人臂的姿势，来改变要使用的无线通信单元，以更改通信路径。
4.根据权利要求2所述的机器人装置，该机器人装置还包括多个第一控制设备，
其中，所述多个连杆之中的所述预定数量个连杆的各个包括来自所述多个第一控制设备之中的第一控制设备，
并且，
其中，在所述第二控制设备与所述多个第一控制设备之中的预定第一控制设备通信的情况下，所述第二控制设备基于所述机器人臂的姿势，来从所述多个无线通信单元之中，选择要使用的无线通信单元的组合。
5.根据权利要求4所述的机器人装置，其中，在所述第二控制设备与所述多个第一控制设备之中的所述预定第一控制设备通信的情况下，所述第二控制设备基于所述多个无线通信单元各自的无线电波状态，来改变所述要使用的无线通信单元的组合。
6.根据权利要求4所述的机器人装置，
其中，所述机器人臂配备有末端执行器，
其中，所述末端执行器配备有所述第一控制设备，以及来自所述多个无线通信单元之中的无线通信单元，并且，
其中，在所述第二控制设备与所述末端执行器的所述第一控制设备通信的情况下，所述第二控制设备基于布置在所述第二控制设备中的无线通信单元与布置在所述末端执行器中的无线通信单元之间的距离，在所述多个无线通信单元之中选择要使用的无线通信单元的组合。
7.根据权利要求2所述的机器人装置，其中，在无论所述机器人臂的姿势如何、所述无线通信单元的位置均保持不变的位置，来安装所述多个无线通信单元之中的预定无线通信单元。
8.根据权利要求4所述的机器人装置，
其中，所述多个无线通信单元各自配备有移动单元，该移动单元被构造为移动所述无线通信单元各自的位置，并且，
其中，在所述第二控制设备与所述多个第一控制设备之中的所述预定第一控制设备通信的情况下，所述移动单元被用来基于所述机器人臂的姿势，来移动所述无线通信单元各自的位置。
9.根据权利要求8所述的机器人装置，其中，在所述第二控制设备与所述多个第一控制设备之中的所述预定第一控制设备通信的情况下，所述移动单元被用来基于所述无线通信单元各自的无线电波状态，来移动所述无线通信单元各自的位置。
10.根据权利要求4所述的机器人装置，其中，在所述第二控制设备与所述多个第一控制设备之中的所述...
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