机器人系统以及控制方法技术方案

本发明专利技术提供了机器人系统以及控制方法，能够容易且准确地把持连接器。机器人系统的特征在于，具备：机器人，具有臂部；控制部，控制所述机器人的工作；把持部，连接于所述臂部，把持一端设置有连接器的线缆；以及检测部，检测所述把持部与所述连接器的接触，所述控制部进行如下处理：使所述把持部进行以限制所述线缆向所述线缆的粗细方向的移动的方式把持所述线缆的第一把持；在进行所述第一把持的状态下，使所述把持部朝向所述连接器移动；基于所述检测部的检测结果，停止所述把持部的移动；以及使所述把持部进行把持所述连接器的第二把持。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统以及控制方法
本专利技术涉及机器人系统以及控制方法。
技术介绍
例如，在专利文献1中公开了具备多关节机器人和控制多关节机器人的控制器的机器人系统。在该专利文献1所记载的多关节机器人中装配有把持装配于线缆的一端部的连接器的末端执行器。另外，在专利文献1中，在末端执行器把持连接器时，预先利用拍摄部拍摄连接器的图像，并基于该拍摄结果使末端执行器移动来把持连接器。专利文献1：日本特开2014-231110号公报
技术实现思路
然而，在如上所述的方法中，进行拍摄并且根据该拍摄结果来确定连接器会耗费时间。而且，根据拍摄部的拍摄精度、画质等，存在末端执行器无法准确地把持连接器的可能性。本专利技术是为了解决上述技术问题的至少一部分而完成的，能够通过以下来实现。本应用例的机器人系统的特征在于，具备：机器人，具有臂部；控制部，控制所述机器人的工作；把持部，连接于所述臂部，把持一端设置有连接器的线缆；以及检测部，检测所述把持部与所述连接器的接触，所述控制部相对于所述把持部，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，具备：/n机器人，具有臂部；/n控制部，控制所述机器人的工作；/n把持部，连接于所述臂部，把持一端设置有连接器的线缆；以及/n检测部，检测所述把持部与所述连接器的接触，/n所述控制部进行如下处理：/n使所述把持部进行第一把持，所述第一把持是以限制所述线缆向所述线缆的粗细方向的移动的方式把持所述线缆的把持；/n在进行所述第一把持的状态下，使所述把持部朝向所述连接器移动；/n基于所述检测部的检测结果，停止所述把持部的移动；以及/n使所述把持部进行把持所述连接器的第二把持。/n

【技术特征摘要】
20190228 JP 2019-0370081.一种机器人系统，其特征在于，具备：
机器人，具有臂部；
控制部，控制所述机器人的工作；
把持部，连接于所述臂部，把持一端设置有连接器的线缆；以及
检测部，检测所述把持部与所述连接器的接触，
所述控制部进行如下处理：
使所述把持部进行第一把持，所述第一把持是以限制所述线缆向所述线缆的粗细方向的移动的方式把持所述线缆的把持；
在进行所述第一把持的状态下，使所述把持部朝向所述连接器移动；
基于所述检测部的检测结果，停止所述把持部的移动；以及
使所述把持部进行把持所述连接器的第二把持。


2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述检测部是力觉传感器。


3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述线缆的另一端是被固定的固定端，
从所述线缆的一端到所述把持部进行所述第一把持的部分为止的距离比从所述线缆的另一端到所述把持部进行所述第一把持的部分为止的距离大。


4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述把持部具有相互接触或者分离的第一爪部和第二爪部，
在所述第一爪部与所述第二爪部接触的状态下，所述第一爪部和所述第二爪部形成供所述线缆插通的孔部。


5...

【专利技术属性】
技术研发人员：桝川友靖，岛田裕司，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP