一种两轴上料机械手及其位置控制方法技术

本发明专利技术公开了一种两轴上料机械手及其位置控制方法，所述两轴上料机械手包括横向送料装置、纵向送料装置、视觉控制装置、取料机构、上料台，横向送料装置和纵向送料装置分别与视觉控制装置通信连接；取料机构和上料台设置在横向送料装置上，横向送料装置设有横向进给机构，横向进给机构用于带动取料机构在初始位置和取料位置之间水平往复运动；纵向送料装置与横向送料装置通过连接板相连接，纵向送料装置设有纵向进给机构，纵向进给机构用于带动上料台上升和下降，使上料台在取料位置和放料位置之间往复运动；视觉控制装置用于获取上料台的实际位置信息，并与预存位置信息相比较，根据比较结果对横向送料装置、纵向送料装置进行位置补偿。

【技术实现步骤摘要】
一种两轴上料机械手及其位置控制方法
本专利技术属于自动上料机械手相关
，尤其涉及一种两轴上料机械手及其位置控制方法。
技术介绍
现有的上料机械手控制方式通常是在设计要求的基础上，编定相应的控制信号，实现机械手的控制，这种控制方式随着实际使用过程会产生相应的误差，需要不断对程序进行调整，增加相应的操作复杂性；同时，在使用过程中上料的实际位置会与设计位置之间产生误差，降低上料的位置精度。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中上料机械手行程较短，且上料位置精度不高的问题。为实现上述目的，本专利技术的一方面涉及一种两轴上料机械手，包括横向送料装置、纵向送料装置、视觉控制装置、取料机构、上料台，所述横向送料装置和所述纵向送料装置分别与所述视觉控制装置通信连接；所述上料台设置在所述横向送料装置上方，所述横向送料装置设有横向进给机构，所述横向进给机构用于带动所述取料机构在初始位置和取料位置之间水平往复运动；所述纵向送料装置与所述横向送料装置通过连接板相连接，所述纵向送料装置设有所述纵向进给机构，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种两轴上料机械手，其特征在于，包括横向送料装置、纵向送料装置、视觉控制装置、取料机构、上料台，所述横向送料装置和所述纵向送料装置分别与所述视觉控制装置通信连接；/n所述上料台设置在所述横向送料装置上方，所述横向送料装置设有横向进给机构，所述横向进给机构用于带动所述取料机构在初始位置和取料位置之间水平往复运动；/n所述纵向送料装置与所述横向送料装置通过连接板相连接，所述纵向送料装置设有所述纵向进给机构，所述纵向进给机构用于带动所述上料台上升和下降，使所述上料台在所述取料位置和放料位置之间往复运动；/n所述视觉控制装置用于获取所述上料台的实际位置信息，并与预存位置信息相比较，根据比较结果对所...

【技术特征摘要】
1.一种两轴上料机械手，其特征在于，包括横向送料装置、纵向送料装置、视觉控制装置、取料机构、上料台，所述横向送料装置和所述纵向送料装置分别与所述视觉控制装置通信连接；
所述上料台设置在所述横向送料装置上方，所述横向送料装置设有横向进给机构，所述横向进给机构用于带动所述取料机构在初始位置和取料位置之间水平往复运动；
所述纵向送料装置与所述横向送料装置通过连接板相连接，所述纵向送料装置设有所述纵向进给机构，所述纵向进给机构用于带动所述上料台上升和下降，使所述上料台在所述取料位置和放料位置之间往复运动；
所述视觉控制装置用于获取所述上料台的实际位置信息，并与预存位置信息相比较，根据比较结果对所述横向送料装置、所述纵向送料装置进行位置补偿。


2.如权利要求1所述的两轴上料机械手，其特征在于，所述横向进给机构包括与横向气动缸相连接的横向进给链条，所述横向进给链条设置在所述取料机构的侧方。


3.如权利要求1所述的两轴上料机械手，其特征在于，所述纵向进给机构包括与纵向气动缸相连接的纵向进给链条。


4.如权利要求1所述的两轴上料机械手，其特征在于，所述两轴上料机械手还包括机械手附着装置，所述机械手附着装置包括附着板和附着吸盘，所述两轴上料机械手通过所述附着板与所述附着吸盘相连。

【专利技术属性】
技术研发人员：谢晖，李茂，徐鹏程，蒋时军，
申请(专利权)人：大捷智能科技广东有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44