多机器人的协作控制方法、装置及计算机设备制造方法及图纸

本申请公开了一种多机器人的协作控制方法、装置及计算机设备，涉及计算机技术领域。其中方法包括：首先获取待搬运物体的物体信息以及当前可用的至少一机器人的机器人信息；根据所述物体信息，识别所述待搬运物体的搬运插入孔的位置信息；依据所述位置信息和所述机器人信息，分别向所述至少一机器人发送控制指令，以便控制所述至少一机器人的前置连接头一一插入对应的所述搬运插入孔；若确定所述至少一机器人均插入各自对应的所述搬运插入孔，则分别向所述至少一机器人发送指示搬运的指令。本申请可代替人工操控方式，可实现精准的多台机器人的协作控制，减少控制偏差。

【技术实现步骤摘要】
多机器人的协作控制方法、装置及计算机设备
本申请涉及控制
，尤其是涉及到一种多机器人的协作控制方法、装置及计算机设备。
技术介绍
让机器人解放人类的劳动力一直是工程师们的理想，也是最初研究机器人的初衷。经过几十年的发展，我们已经看到有一些机器人已经可以在一些场景中发挥作用，大大提高了工作效率。在多台机器人协作与实际结合的领域，大多由于该问题本身的复杂性没有得到广泛的应用。例如，如果需要多台机器人协作搬运某容器，需要人工分析容器的抬起位置、抬起方式、行进控制等。然后操控多台机器人共同搬运该容器。然而，这种人工控制多机器人协作的方式，复杂度较大，很难精准实现多台机器人的协作控制，如果控制产生偏差，很容易使得抬起的容器坠落、或者根本无法抬起该容器等情况发生。
技术实现思路
有鉴于此，本申请提供了一种多机器人的协作控制方法、装置及计算机设备，主要目的在于解决目前人工控制多机器人协作的方式，复杂度较大，很难精准实现多台机器人的协作控制的技术问题。根据本申请的一个方面，提供了一种多机器人的协作控制方法，该方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多机器人的协作控制方法，其特征在于，包括：/n获取待搬运物体的物体信息以及当前可用的至少一机器人的机器人信息；/n根据所述物体信息，识别所述待搬运物体的搬运插入孔的位置信息；/n依据所述位置信息和所述机器人信息，分别向所述至少一机器人发送控制指令，以便控制所述至少一机器人的前置连接头一一插入对应的所述搬运插入孔；/n若确定所述至少一机器人均插入各自对应的所述搬运插入孔，则分别向所述至少一机器人发送指示搬运的指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种多机器人的协作控制方法，其特征在于，包括：
获取待搬运物体的物体信息以及当前可用的至少一机器人的机器人信息；
根据所述物体信息，识别所述待搬运物体的搬运插入孔的位置信息；
依据所述位置信息和所述机器人信息，分别向所述至少一机器人发送控制指令，以便控制所述至少一机器人的前置连接头一一插入对应的所述搬运插入孔；
若确定所述至少一机器人均插入各自对应的所述搬运插入孔，则分别向所述至少一机器人发送指示搬运的指令。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述物体信息，识别所述待搬运物体的搬运插入孔的位置信息，具体包括：
对所述待搬运物体的搬运插入孔进行图像识别，得到识别图像信息；
根据所述识别图像信息，并结合不同的识别条件下对样本搬运插入孔的位置识别信息，确定所述待搬运物体的搬运插入孔的位置信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述识别图像信息，并结合不同的识别条件下对样本搬运插入孔的位置识别信息，确定所述待搬运物体的搬运插入孔的位置信息，具体包括：
根据不同的识别条件下对样本搬运插入孔的位置识别信息，训练得到识别模型，其中，所述识别条件至少包括拍摄角度、和/或拍摄距离、和/或拍摄时的光线强度、和/或拍摄时的天气、和/或拍摄时的时间；
以所述识别图像信息为输入参数，利用所述识别模型计算得到所述待搬运物体的搬运插入孔的位置信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据不同识别条件下对样本搬运插入孔的位置识别信息，训练得到识别模型，具体包括：
统计不同的识别条件下样本搬运插入孔的样本图像信息，以及所述样本图像信息各自对应的插入孔位置标记；
创建训练集，所述训练集中包含所述样本图像信息与所述插入孔位置标记之间的映射关系；
基于所述训练集，利用MobileNet-SSD算法训练得到MobileNet-SSD模型。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以所述识别图像信息为输入参数，利用所述识别模型计算得到所述待搬运物体的搬运插入孔的位置信息，具体包括：
将所述识别图像信息输入到所述MobileNet-SSD模型中，以便获取与所述识别图像信息对应相似度大于预设阈值的...

【专利技术属性】
技术研发人员：喻凌威，付佐毅，周宸，周宝，
申请(专利权)人：平安科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44