一种地面找平机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种地面找平机器人，地面找平机器人包括基座，位于基座底部的若干可伸缩滚轮装置、位于基座上的地面找平工作头，所述的基座上设有倾斜程度检测传感器；地面找平工作头包括刮板、水平设置的移动台、与移动台一端相连的升降台；刮板可沿移动台水平移动，升降台安装在基座上可带动刮板、移动台的升降。机器人采用可伸缩滚轮装置来保证机身的水平，通过刮板的前后移动实现地面找平。本实用新型专利技术的机器人还可以采用传感器来提高施工精度的把控，能显著提高施工效率和精度。

【技术实现步骤摘要】
一种地面找平机器人
本技术属于建筑机械领域，尤其涉及一种地面找平机器人。
技术介绍
随着机械自动化的不断发展，建筑工程施工作业也在不断的机械化，虽然大部分的分项项目已有相应的机械化设备，但单位面积小，社会总量很大的分项项目依然处于原始的手工作业。目前市面上的整平机都是根据现代工业厂房、大型商场、货仓及其他大面积水泥混凝土地面等的需求而研制的，适用于小面积的整平机技术还不成熟。且现有的整平机均是利用两点红外线(激光)的方式保持自身整平设置的水平，具体的实施方式可以是在整平机构两端各安装一个红外线(激光)接收器，以接收器接收到的红外线(激光)束的高低判断整平机构是否处于水平位置，也有在整平机构两端各安装一个红外线(激光)发射器，以发射的红外线(激光)束的高低判断整平机构是否处于水平位置，该方法误差大，且其只能保证整平机构两个红外线(激光)接收器/发射器连线方向(设为X轴方向)的水平，难以保证整平机行进方向(即与X轴方向垂直的Y轴方向)的水平(这种机器行进过快后砂浆表面容易产生波浪型，不平整)，整机移动速度严重影响施工的质量和精度。CN201610551341.7公开了一种智能地面整平机及其整平方法，该设备采用多个位于机身上的整平区进行整平，且机身具有倾斜程度检测传感器和移动速度检测传感器用于保证施工精度，适用于单位面积小、社会总量很大的建筑施工分项项目。但该设备行进阻力较大，且未了便于对狭小区域施工，其体积较为小(便于收纳)，使得刮板尺寸小，施工效率较慢。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足，提供了一种地面找平机器人，该地面找平机器人同时兼顾施工效率和施工精度，使得地面找平工作可以实现机械化和智能化。本技术的技术方案如下：地面找平机器人包括基座，位于基座底部的若干可伸缩滚轮装置、位于基座上的地面找平工作头，所述的基座上设有倾斜程度检测传感器；地面找平工作头包括刮板、水平设置的移动台、与移动台一端相连的升降台；刮板可沿移动台移动，升降台安装在基座上，升降台的升降运动可带动刮板、移动台的升降。在本技术的优选方案中，所述的地面找平机器人还包括激光接收器，激光接收器用于接收外部的作为参考基准的激光参考光束或激光参考平面，获知可伸缩滚轮装置的当前伸缩长度是否满足施工要求。激光接收器可以安装在基座上，考虑到近地面通常会堆放杂物从而阻挡激光参考光束或参考平面，激光接收器还可以安装在与基座固定相连的支撑杆上，以增加其高度避开障碍物阻挡激光参考平面。作为可选择的其它方案，所述的激光接收器还可以直接或间接安装在升降台或者移动台上，其工作的原理与安装在基座上是相同的。在本技术的优选方案中，所述刮板长度方向与刮板在移动台上移动方向之间所呈的角度可调节。在本技术的优选方案中，所述的刮板下端面为斜面，斜面与水平面所呈的锐角朝向基座的方向；斜面可以在刮板水平移动过程中对砂浆施加压力，有利于施工作业。或者所述的刮板所在平面与水平面之间所呈角度为一锐角，锐角朝向基座的方向，设置该角度的目的也是在刮板水平移动过程中刮板可对砂浆施加压力，有利于施工作业。在本技术的优选方案中，所述的可伸缩滚轮装置包括滚轮和调节所述滚轮与基座之间距离的伸缩部。滚轮用于实现地面找平机器人的移动，伸缩部则用于实现伸缩长度的调整，从而调整地面找平机器人的倾斜程度以及整体的高度。作为可选择的其它方案，所述的地面找平工作头(4)与基座以可拆卸方式连接。可拆卸的方式可以在收纳中减少机器人整体的体积，同时有利于进行后续工作头的维护或更换；且可拆卸的方式使得基座可以搭配其它工作头，实现一机多用。优选的，所述的伸缩部由固定端和可伸缩端组成；所述固定端与基座主体固定相连；所述可伸缩端通过滚轮支架与滚轮固定相连；可伸缩端可相对固定端沿伸缩部轴线方向运动。优选的，所述的固定端包括丝杠电机、丝杠；所述的可伸缩端包括滑块和推杆；其中所述的丝杠电机连接丝杠；滑块套设在丝杆上，推杆一端通过滚轮支架与滚轮中心相连，另一端与滑块固定相连。在本技术的优选方案中，所述的移动台与升降台之间采用铰接的连接方式，所述的地面找平机器人还包括一用于调节移动台与升降台之间铰接角度的工作头支撑架；所述的支撑架一端与升降台相连，并一端与移动台相连。移动台、升降台和工作头支撑架构成三角支撑结构；移动台、升降台在工作时应调整为垂直关系，可以在所述的支撑架的任意一端或两端上同时设有支撑架微调装置。优选的，所述的支撑架微调装置为轨道水平调节螺丝，轨道水平调节螺丝的顶端穿过支撑架端部上设置的螺纹孔并与升降台或移动台接触，通过旋转轨道水平调节螺丝可改变支撑架端部与升降台或移动台之间的位置。在本技术的优选方案中，所述的升降台内设有电机和竖直方向的丝杆，电机用于驱动丝杆转动，丝杆上套设有丝杆螺母，丝杆螺母与基座固定相连。在本技术的优选方案中，所述移动台上设有电机、滑轨和刮板安装部；刮板安装部设置在滑轨上并可由电机驱动在滑轨上滑动；所述的刮板以可拆卸方式连接在刮板安装部上。作为本技术的优选方案，所述的基座(2)由若干基座单元组成，基座单元之间以铰接或可拆卸方式连接。多基座单元之间采用铰接的连接方式可以便于机器人整体的收纳，另外，在作业区域较狭窄时或角落区域时，可通过多基座单元之间铰接角度的调整或者拆除部分基座单元，在仍保证基座稳定的前提下改变基座的形状，使得基座可以进入狭窄区域进行作业，或者对角落区域进行作业。作为本技术的优选方案，所述的基座(2)由三个基座单元组成，三个基座单元以铰接方式连接，基座(2)完全展开状态下呈丁字形，相邻基座单元之间的铰接角度可在0-90°范围内任意调节并锁定。实际上，基座单元的数量可依据需要进行选择，以实现更多的功能，三个基座单元组成丁字形的结构为一种最基础最简单的基座方式。作为本技术的优选方案，所述的基座在各个基座单元上设置有多个工作头安装部；地面找平工作头(4)可安装于任一工作头安装部上，并通过基座单元间铰接角度的调整实现不同的工作姿态。工作原理为：水平参考激光平面始终保持固定，水平参考激光平面是保证地面找平机器人在不同施工位置仍能施工得到平整地面的关键因素之一，其具体原理是：水平参考激光平面保持不变，激光接收器位于基座上，其相对于基座的位置不变。基座上的工作位置H0为基座上的一个位置，其相对于基座的位置也不变，因此在不同的施工位置调试时，只要使得水平参考激光平面照射在激光接收器上的A0位置，则最终的工作位置H0与水平参考激光平面之间的距离是固定不变的；并且，无论施工地面是否凹凸不平，或者施工地面是否倾斜，均不会对影响H0与水平参考激光平面之间的距离。工作位置H0除对应的刮板下端面即为预设的整平完成后的地面高度。抬高位置H1仅仅是基座上的一个位置，在实际工作过程中，并不要求工作头每次抬高高度都正好是H1，但在机械化施工时，通常需要设定一个具体的位置，以便于编程控制。附图说明图1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地面找平机器人，包括基座（2），位于基座底部的若干可伸缩滚轮装置（1）、位于基座上的地面找平工作头（4），所述的基座上设有倾斜程度检测传感器；其特征在于，地面找平工作头（4）包括刮板（41）、水平设置的移动台（42）、与移动台（42）相连的升降台（43）；刮板安装在移动台（42）上可沿移动台（42）移动，升降台（43）安装在基座上，升降台（43）的升降运动可带动移动台（42）的升降。/n

【技术特征摘要】
1.一种地面找平机器人，包括基座（2），位于基座底部的若干可伸缩滚轮装置（1）、位于基座上的地面找平工作头（4），所述的基座上设有倾斜程度检测传感器；其特征在于，地面找平工作头（4）包括刮板（41）、水平设置的移动台（42）、与移动台（42）相连的升降台（43）；刮板安装在移动台（42）上可沿移动台（42）移动，升降台（43）安装在基座上，升降台（43）的升降运动可带动移动台（42）的升降。


2.如权利要求1所述的地面找平机器人，其特征在于所述的地面找平机器人还包括激光接收器（3）。


3.如权利要求1所述的地面找平机器人，其特征在于所述刮板（41）长度方向与刮板在移动台上移动方向之间所呈的角度可调节。


4.如权利要求1或3所述的地面找平机器人，其特征在于所述的刮板（41）下端面为斜面，斜面与水平面所呈的锐角朝向基座的方向；或者所述的刮板（41）所在平面与水平面之间所呈角度为锐角，锐角朝向基座的方向。


5.如权利要求1-3任一项所述的地面找平机器人，其特征在于，所述的移动台（42）与升降台（43）之间采用铰接的连接方式，所述的地面找平机器人还包括一用于调节移动台（...

【专利技术属性】
技术研发人员：施世清，
申请(专利权)人：浙江百施通智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33