一种可移动的高精度建筑施工机器人基座制造技术

本发明专利技术公开了一种可移动的高精度建筑施工机器人基座。其包括基座主体和至少三个滚轮；滚轮用于支撑基座主体及移动；其中，至少一个或多个所述的滚轮设置有高度调节机构，所述高度调节机构能改变滚轮所支撑的基座主体部位的高度，实现所述基座主体在一个或多个方向上的倾角调整，其中两个滚轮位于基座主体的前端；所述位于基座主体前端的两个滚轮伸出基座主体并位于基座主体前端面的前方；或者所述的基座主体的前端面两侧设有凸出部，位于基座主体前端的两个滚轮分别位于凸出部的底部或底部前方。本发明专利技术可增大基座的防倾覆能力，可实现基座主体在一个或多个方向上的倾角调整，可进一步改变外部设备安装面的俯仰角，从而提高作业精度。作业精度。作业精度。

【技术实现步骤摘要】
一种可移动的高精度建筑施工机器人基座


[0001]本专利技术属于建筑施工设备领域，具体设计一种可移动的高精度建筑施工机器人基座，尤其是一种可移动的具有防倾覆和倾角调节功能的高精度建筑施工机器人基座。

技术介绍

[0002]建筑施工设备通常需要可移动的基座来满足对各个区域的施工作业。基座除可移动外，还需要能搭载升降机构、支撑机构等辅助机构以及不同尺寸或工种的施工作业工作头；当搭载的辅助机构和工作头较重或需要进行高度方向的大行程运动以增大施工作业区域时，整个设备的重心可能发生偏移，导致基座倾覆。
[0003]现今，建筑施工作业对精度要求不断提高，当基座在使用过程中发生倾斜时，其上搭载的工作头的施工精度将大大降低，现有基座通常只具备简单的移动功能，无法调整基座主体的倾斜程度，难以满足建筑施工作业精度的需求。
[0004]另外，现有的基座不具备快速定位施工位置的能力，在施工初始阶段，通常需要依靠辅助定位设备、或繁杂的校准工序来实现施工初始位置的确定，这大大降低了施工效率。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种基座，能够较好的防倾覆，能实现基座的快速定位，并具备倾角调节的能力，提高建筑施工作业的安全性和精度。
[0006]本专利技术一方面提供了一种可移动的高精度建筑施工机器人基座，其包括基座主体和至少三个滚轮；滚轮用于支撑基座主体及带动基座主体移动；其中，至少一个或多个所述的滚轮设置有高度调节机构，所述高度调节机构能改变滚轮处基座主体的高度，实现所述基座主体在一个或多个方向上的倾角调整；其中两个滚轮位于基座主体的前端；
[0007]所述位于基座主体前端的两个滚轮伸出基座主体并位于基座主体前端面的前方；或者所述的基座主体的前端面两侧设有凸出部，位于基座主体前端的两个滚轮分别位于凸出部的底部或底部前方。
[0008]本专利技术的基座主体前端面为朝向施工方向的面，前端面不局限于是平面，还可以是曲面或其它任意形状的面，同时基座主体的形状也可以是任意的，外部设备可以安装在基座主体前端面上，也可以安装在基座主体的顶面，甚至其它面上。在一种实施方式中，伸出基座主体并位于基座主体前端面的前方，从而使基座主体前端面和前方两个起支撑作用的滚轮整体呈内凹形状；在另一种实施方式中，所述的基座主体的前端面两侧设有凸出部，使前端面呈内凹形状，两个滚轮分别位于凸出部的底部或底部前方。相较于非内凹形的结构，本专利技术的内凹形设计可使搭载工作头后的机器人重心更好的位于各滚轮之间，增大基座的防倾覆能力。
[0009]所述基座主体的滚轮可以部分或全部具备高度调节机构，高度调节机构具备调节高度的能力，通过一个或多个滚轮所支撑的基座主体部位的高度的变化，所述基座主体可实现在一个或多个方向上的倾角调整。
[0010]在本专利技术的优选实施例中，所述高度调节机构至少能通过调节其对应的滚轮所支撑的基座主体部位的高度从而改变所述外部设备安装面的俯仰角。为了能改变俯仰角，在一种实施方式中，所述滚轮均设置有高度调节机构。在另一种实施方式中，至少位于基座主体前端的两个滚轮或位于基座主体后端的所有滚轮设置有高度调节机构。
[0011]根据本专利技术的一个优选实施例，所述可移动的高精度机器人基座包括三个滚轮，其中一个滚轮位于基座主体的后端，另两个滚轮位于基座主体的前端；
[0012]所述三个滚轮均设置有高度调节机构，或者仅位于基座主体前端的两个滚轮设置有高度调节机构，或者仅位于基座主体后端的一个滚轮设置有高度调节机构。更为优选的，为了实现左右倾角可调，至少两个滚轮设置有高度调节机构。
[0013]根据本专利技术的一个优选实施例，所述可移动的高精度机器人基座包括四个滚轮，其中两个滚轮位于基座主体的后端，另两个滚轮位于基座主体的前端；
[0014]所述四个滚轮均设置有高度调节机构，或者仅位于基座主体前端的两个滚轮设置有高度调节机构，或者仅位于基座主体后端的两个滚轮设置有高度调节机构。
[0015]优选地，当仅位于基座主体前端的两个滚轮设置有高度调节机构时，两个位于基座主体后端的滚轮通过铰接杆相连，铰接杆的铰接点与基座主体后端底部铰接。这样，当基座主体的左右倾角发生改变时，铰接杆将保持水平不变，基座后端的两个滚轮也可保持稳定不变，达到自适应左右倾角改变的效果。
[0016]优选地，所述的高度调节机构为铰接臂机构，其包括：
[0017]铰接臂，其一端与基座主体铰接，所述铰接臂的另一端与一个滚轮相连；以及
[0018]铰接臂驱动装置，其一端设置在基座主体上，另一端与铰接臂相连；所述铰接臂驱动装置通过改变其两端的距离能驱动带动所述铰接臂绕铰接轴改变铰接角度，从而改变滚轮处基座主体的高度。当铰接角度改变时，滚轮相对于基座主体的距离发生改变，从而使得基座主体一个角的高度发生改变，整个基座主体的倾斜角度发生改变。
[0019]优选地，位于基座主体前端的两个滚轮通过铰接臂机构与基座主体相连，所述铰接臂机构的铰接臂的长度配置为使所述的滚轮伸出基座主体，并位于基座主体前端面的前方。
[0020]优选地，所述铰接臂驱动装置固定设置在基座主体上，其包括驱动电机、传动齿轮一、带内螺纹的传动齿轮二、螺杆；其中驱动电机的输出端连接传动齿轮一，传动齿轮一与带内螺纹的传动齿轮二传动连接，螺杆与传动齿轮二的内螺纹匹配，螺杆作为输出端与铰接臂铰接相连。
[0021]优选地，所述的铰接臂驱动装置为推杆，推杆一端与铰接臂相连，推杆另一端与基座主体相连；推杆长度的改变能带动铰接臂改变铰接角度，继而调节铰接臂连接的滚轮所支撑的基座主体处的高度。推杆可以是例如电驱动的、液压驱动的或者气动的，事实上，只要能实现长度方向的改变即能满足本专利技术的需求。
[0022]优选地，所述的高度调节装置为设置在所述滚轮上的竖向推杆，所述竖向推杆一端与滚轮相连，另一端直接或间接连接基座主体，竖向推杆长度的改变能调节滚轮所支撑的基座主体处的高度。竖向推杆可以是例如电驱动的、液压驱动的或者气动的，事实上，只要能实现长度方向的改变即能满足本专利技术的需求。
[0023]优选地，所述的高度调节机构部分为所述铰接臂机构，部分为设置在所述滚轮上
的所述竖向推杆。
[0024]优选地，部分或全部的滚轮具有滚轮转向机构，滚轮转向机构输出端与滚轮传动连接能驱动滚轮转向。
[0025]优选的，所述高精度机器人上设置有至少两个伸缩碰触机构，所述伸缩喷触机构包括水平伸缩杆和位于水平伸缩杆前端的碰触传感器，所述水平伸缩杆的伸长方向为基座主体的前方。优选的，水平伸缩杆具有一个或多个预设伸缩长度；在达到预设伸缩长度时，水平伸缩杆的伸缩长度可锁定。
[0026]本专利技术的基座主体可外连各类施工工作头和辅助机构，滚轮相对于前端面的外伸增大了基座的防倾覆能力，当基座搭载外部设备后，整个设备的重心能较好的控制在底部滚轮之间，增强基座的抗倒和防倾覆能力。
[0027]本专利技术的伸缩碰触机构可快速实现基座的定位，以墙面施本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可移动的高精度建筑施工机器人基座，其特征在于，包括基座主体和至少三个滚轮；滚轮用于支撑基座主体及带动基座主体移动；其中，至少一个所述的滚轮设置有高度调节机构，所述高度调节机构能改变滚轮处基座主体的高度，实现所述基座主体在一个或多个方向上的倾角调整，其中两个滚轮位于基座主体的前端；所述位于基座主体前端的两个滚轮伸出基座主体并位于基座主体前端面的前方；或者所述的基座主体的前端面两侧设有凸出部，位于基座主体前端的两个滚轮分别位于凸出部的底部或底部前方。2.根据权利要求1所述的可移动的高精度建筑施工机器人基座，其特征在于，所述可移动的高精度机器人基座包括三个滚轮，其中一个滚轮位于基座主体的后端；所述三个滚轮均设置有高度调节机构，或者仅位于基座主体前端的两个滚轮设置有高度调节机构，或者仅位于基座主体后端的一个滚轮设置有高度调节机构。3.根据权利要求1所述的可移动的高精度建筑施工机器人基座，其特征在于，所述可移动的高精度机器人基座包括四个滚轮，其中两个滚轮位于基座主体的后端；所述四个滚轮均设置有高度调节机构，或者仅位于基座主体前端的两个滚轮设置有高度调节机构，或者仅位于基座主体后端的两个滚轮设置有高度调节机构。4.根据权利要求3所述的可移动的高精度建筑施工机器人基座，其特征在于，当仅位于基座主体前端的两个滚轮设置有高度调节机构时，两个位于基座主体后端的滚轮通过铰接杆相连，铰接杆上具有一铰接部，其与基座主体后端底部铰接。5.根据权利要求1
‑
4任一项所述的可移动的高精度建筑施工机器人基座，其特征在于，所述的高度调节机构为铰接臂机构，其包括：铰接臂，其一端与基座主体...

【专利技术属性】
技术研发人员：施世清，
申请(专利权)人：浙江百施通智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：