环境区域划分与定点清扫方法、设备及存储介质技术

本申请实施例提供一种环境区域划分与定点清扫方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，自移动设备在对工作区域进行遍历过程中采集多个采样点的高度信息，结合多个采样点的高度信息和水平位置信息可以对工作区域进行更细粒度的分区，并将划分出的子区域标识在环境地图上；进而，基于标识有子区域的环境地图执行清扫任务，可以更加灵活地选定清扫区域的范围，清扫区域的范围可以更小、更精确，有利于提高清扫任务的灵活性和清扫效率。

【技术实现步骤摘要】
环境区域划分与定点清扫方法、设备及存储介质
本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种环境区域划分与定点清扫方法、设备及存储介质。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，家用电器也趋向于智能化。例如，扫地机器人可凭借一定的人工智能，绘制环境地图，并依赖环境地图自动完成地面清扫任务，将用户从清洁工作中解放出来。
技术实现思路
本申请实施例提供一种环境区域划分方法，适用于自移动设备，所述方法包括：在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离；基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从所述工作区域中识别至少一个子区域；结合所述至少一个子区域的水平位置信息，将所述至少一个子区域标识在所述工作区域对应的环境地图上。本申请实施例还提供一种定点清扫方法，适用于扫地机器人，所述方法包括：响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置；从当前位置移动至所述定点清扫区域，并针对所述定点清扫区域执行定点清扫任务；其中，所述环境地图包含至少一个子区域，所述至少一个子区域是根据所述扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的，所述定点清扫区域是所述至少一个子区域中的子区域。本申请实施例还提供一种定点清扫方法，适用于终端设备，所述方法包括：显示扫地机器人的工作区域对应的环境地图；所述环境地图包括至少一个子区域，所述至少一个子区域是根据所述扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的；响应用户在所述环境地图上的选择操作，确定需要定点清扫的子区域，并设置定点清扫的时间信息；向所述扫地机器人发送定点清扫任务，所述定点清扫任务包含定点清扫的时间信息和需要定点清扫的子区域的标识，以供所述扫地机器人执行定点清扫任务。本申请实施例还提供一种自移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离；基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从所述工作区域中识别至少一个子区域；结合所述至少一个子区域的水平位置信息，将所述至少一个子区域标识在所述工作区域对应的环境地图上。本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离；基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从所述工作区域中识别至少一个子区域；结合所述至少一个子区域的水平位置信息，将所述至少一个子区域标识在所述工作区域对应的环境地图上。本申请实施例还提供一种扫地机器人，包括：机械本体，所述机械本体上设有一个或多个处理器，以及一个或多个存储计算机指令的存储器；所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置；从当前位置移动至所述定点清扫区域，并针对所述定点清扫区域执行定点清扫任务；其中，所述环境地图包含至少一个子区域，所述至少一个子区域是根据所述扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的，所述定点清扫区域是所述至少一个子区域中的子区域。本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置；从当前位置移动至所述定点清扫区域，并针对所述定点清扫区域执行定点清扫任务；其中，所述环境地图包含至少一个子区域，所述至少一个子区域是根据扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的，所述定点清扫区域是所述至少一个子区域中的子区域。本申请实施例还提供一种终端设备，包括：一个或多个处理器，显示器，通信组件以及一个或多个存储计算机指令的存储器；所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机指令，以用于：在所述显示器上显示扫地机器人的工作区域对应的环境地图；所述环境地图包括至少一个子区域，所述至少一个子区域是根据所述扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的；响应用户在所述环境地图上的选择操作，确定需要定点清扫的子区域，并设置定点清扫的时间信息；通过所述通信组件向所述扫地机器人发送定点清扫任务，所述定点清扫任务包含定点清扫的时间信息和需要定点清扫的子区域的标识，以供所述扫地机器人执行定点清扫任务。本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行包括以下的动作：显示扫地机器人的工作区域对应的环境地图；所述环境地图包括至少一个子区域，所述至少一个子区域是根据所述扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的；响应用户在所述环境地图上的选择操作，确定需要定点清扫的子区域，并设置定点清扫的时间信息；向所述扫地机器人发送定点清扫任务，所述定点清扫任务包含定点清扫的时间信息和需要定点清扫的子区域的标识，以供所述扫地机器人执行定点清扫任务。在本申请实施例中，自移动设备在对工作区域进行遍历过程采集多个采样点的高度信息，结合多个采样点的高度信息和水平位置信息可以对工作区域进行更细粒度的分区，并将划分出的子区域标识在环境地图上；进而，基于标识有子区域的环境地图执行清扫任务，可以更加灵活地选定清扫区域的范围，清扫区域的范围可以更小、更精确，有利于提高清扫任务的灵活性和清扫效率。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1a为本申请示例性实施例提供的一种环境区域划分方法的流程示意图；图1b为本申请示例性实施例提供的向上测距的激光传感器A和水平测距的激光传感器B采集到的距离信息的散点拟合曲线；图2a为本申请示例性实施例提供的针对已知区域划分子区域的过程的示意图；图2b为本申请示例性实施例提供的针对未知区域划分子区域的过程的示意图；图3a为本申请示例性实施例提供的椅子、床和天花板上吊灯对应的高度信息的比对关系示意图；图3b为本申请示例性实施例提供的床下区域的样式图及自移动设备弓字形移动在该区域形成的轨迹图；图3c为本申请示例性实施例提供的灯下区域的样式图及自移动设备弓字形移动在该区域形成的轨迹图；图4为本申请示例性实施例提供的标识有至少一个子区域的环境地图的表征示意图；图5为本申请示例性实施例提供的一种定点清扫方法的流程本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种环境区域划分方法，适用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：/n在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离；/n基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从所述工作区域中识别至少一个子区域；/n结合所述至少一个子区域的水平位置信息，将所述至少一个子区域标识在所述工作区域对应的环境地图上。/n

【技术特征摘要】
1.一种环境区域划分方法，适用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：
在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，每个采样点的高度信息是指自移动设备与该采样点上方障碍物之间的距离；
基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从所述工作区域中识别至少一个子区域；
结合所述至少一个子区域的水平位置信息，将所述至少一个子区域标识在所述工作区域对应的环境地图上。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作区域是自移动设备所处的整个环境区域，或是自移动设备所处的部分环境区域。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对工作区域进行遍历的过程中，采集多个采样点的高度信息，包括：
在对工作区域进行遍历的过程中，利用向上测距的测距传感器采集多个采样点的高度信息。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，从所述工作区域中识别至少一个子区域，包括：
基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，确定所述工作区域中存在的高度信息相同或基本相同的至少一个连通区域；
根据所述至少一个连通区域的属性信息，从中选择所述至少一个子区域。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述属性信息包括连通区域的高度信息、水平位置信息、面积和形状中的至少一个信息；
根据所述至少一个连通区域的属性信息，从中选择所述至少一个子区域，包括以下至少一种：
从所述至少一个连通区域中，选择高度信息在设定高度区间内的连通区域作为子区域；
从所述至少一个连通区域中，选择形状为设定形状的连通区域作为子区域；
从所述至少一个连通区域中，选择面积满足条件的连通区域作为子区域；
从所述至少一个连通区域中，选择水平位置信息在设定区域内的连通区域作为子区域。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，确定所述工作区域中存在的高度信息相同或基本相同的至少一个连通区域，包括：
基于多个采样点的高度信息和水平位置信息，检测是否存在与相邻位置的高度信息之差大于设定阈值的采样点集；
若存在，确定所述采样点集圈定的区域为高度信息相同或基本相同的连通区域。


7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，结合所述至少一个子区域的水平位置信息，将所述至少一个子区域标识在所述工作区域对应的环境地图上，包括：
结合所述至少一个子区域的水平位置信息，确定所述至少一个子区域在所述工作区域对应的环境地图中的位置；
根据所述至少一个子区域在所述环境地图中的位置，在所述环境地图中标识所述至少一个子区域的边界线。


8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括以下至少一种操作：
将标识有所述至少一个子区域的环境地图显示在所述自移动设备的控制面板上，以供所述用户对所述环境地图进行编辑；
将标识有所述至少一个子区域的环境地图发送给用户的终端设备，借由所述终端设备显示给所述用户，以供所述用户对所述环境地图进行编辑。


9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括以下至少一种操作：
响应第一编辑操作，对所述环境地图中相应子区域的标识进行编辑；
响应第二编辑操作，对所述环境地图中相应子区域的边界进行编辑；
响应第三编辑操作，对所述环境地图中子区域的数量进行增减。


10.一种定点清扫方法，适用于扫地机器人，其特征在于，所述方法包括：
响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置；
从当前位置移动至所述定点清扫区域，并针对所述定点清扫区域执行定点清扫任务；
其中，所述环境地图包含至少一个子区域，所述至少一个子区域是根据所述扫地机器人遍历过程中采集到的多个采样点的高度信息和水平位置信息划分的，所述定点清扫区域是所述至少一个子区域中的子区域。


11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置，包括：
接收用户的语音清扫指令，所述语音清扫指令包含需要定点清扫的子区域的标识；
根据所述需要定点清扫的子区域的标识和工作区域对应的环境地图中各子区域的标识，确定定点清扫区域的位置。


12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，响应定点清扫触发事件，结合工作区域对应的环境地图，确定定点清扫区域的位置，包括：
当定点清扫任务中的时间信息到达时，获取所述定点清扫任务中需要定点清扫的子区域的标识；
根据所述需要定点清扫的子区域的标识和工作区域对应的环境地图中...

【专利技术属性】
技术研发人员：岑斌，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32