一种自动导引运输车的泊车调度方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动导引运输车的泊车调度方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：接收待配置泊车位的自动导引运输车的泊车位请求；获取当前的泊车信息；根据泊车信息中各泊车位集合中当前被自动导引运输车占用的泊车位数量，以及所有自动导引运输车总数量，分别计算各泊车位集合对应的实际泊车比例；根据待配置泊车位的自动导引运输车的位置信息，以及各实际泊车比例，查找目的泊车位集合，并按预设规则将目的泊车位集合中的一个泊车位配置为目的泊车位。该实施方式能根据当前泊车情况使AGV合理分散地泊车，减少AGV行程拥堵，减少AGV无效往返和空跑的次数，避免从远处调度，提高了出库效率，提高了AGV利用率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动导引运输车的泊车调度方法和装置
本专利技术涉及计算机
，尤其涉及一种自动导引运输车的泊车调度方法和装置。
技术介绍
现有无人仓系统中，AGV(自动导引运输车)的调度是重要的一项，AGV用于出库、回库以及货架的搬运，AGV任务结束后需要泊车(找地图位置点停放)。现有方案是查找一个就近(路径最短)的位置泊车。由于就近泊车会导致大量AGV停放在相近的位置，这样带来一些问题：一是容易造成AGV停放密集位置的拥堵；二是密集的AGV造成其他地方的位置点过于空闲，这些地方需要调用AGV的时候，只能从远的地方调度过去，AGV无效往返和空跑的次数增多，并且降低了出库效率；三是AGV停放不均衡；四是有些热点高的位置点(比如充电桩附近)，有较多的AGV需要频繁经过，若有泊车的AGV挡路则需要频繁让路。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：现有方案导致AGV行程容易拥堵，AGV无效往返和空跑的次数增多，并且降低了出库效率，AGV利用率低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种自动导引运输车的泊车调度方法和装置，能够根据当前泊车情况使AGV合理分散地泊车，减少AGV行程拥堵，减少AGV无效往返和空跑的次数，避免从远处调度，提高了出库效率，提高了AGV利用率。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种自动导引运输车的泊车调度方法。一种自动导引运输车的泊车调度方法，包括：接收待配置泊车位的自动导引运输车的泊车位请求，所述泊车位请求包括所述待配置泊车位的自动导引运输车的位置信息；获取当前的泊车信息，所述泊车信息包括所有自动导引运输车的总数量、各泊车位集合中当前被自动导引运输车占用的泊车位数量；根据所述各泊车位集合中当前被自动导引运输车占用的泊车位数量，以及所述所有自动导引运输车的总数量，分别计算所述各泊车位集合对应的实际泊车比例；根据所述待配置泊车位的自动导引运输车的位置信息，以及所述各泊车位集合对应的实际泊车比例，查找所述待配置泊车位的自动导引运输车对应的目的泊车位集合，并按照预设规则将所述目的泊车位集合中的一个泊车位配置为所述待配置泊车位的自动导引运输车的目的泊车位。可选地，根据所述待配置泊车位的自动导引运输车的位置信息，以及所述各泊车位集合对应的实际泊车比例，查找所述待配置泊车位的自动导引运输车对应的目的泊车位集合，并按照预设规则将所述目的泊车位集合中的一个泊车位配置为所述待配置泊车位的自动导引运输车的目的泊车位的步骤，包括：在所述待配置泊车位的自动导引运输车的位置信息指示为可用泊车位位置的情况下，判断所述可用泊车位位置所属的泊车位集合是否满足预设约束条件，若是，则将该可用泊车位位置配置为所述待配置泊车位的自动导引运输车的目的泊车位；在所述可用泊车位位置所属的泊车位集合不满足所述预设约束条件，或者，所述待配置泊车位的自动导引运输车的位置信息指示为非可用泊车位位置的情况下，按照所述各泊车位集合的优先级，逐一查找有空闲泊车位且满足所述预设约束条件的泊车位集合，将查找到的所述泊车位集合作为所述待配置泊车位的自动导引运输车对应的目的泊车位集合；按照预设规则将所述目的泊车位集合中的一个泊车位配置为所述待配置泊车位的自动导引运输车的目的泊车位；其中，所述预设约束条件为：所述实际泊车比例小于预设的泊车比例阈值。可选地，所述方法还包括：在按照所述各泊车位集合的优先级，查找不到有空闲泊车位且满足所述预设约束条件的泊车位集合的情况下，按照所述各泊车位集合的优先级，逐一查找有空闲泊车位的泊车位集合，将查找到的所述泊车位集合作为所述待配置泊车位的自动导引运输车对应的所述目的泊车位集合。可选地，按照预设规则将所述目的泊车位集合中的一个泊车位配置为所述待配置泊车位的自动导引运输车的目的泊车位的步骤，包括：在所述目的泊车位集合中，按照优先选择放置货架的储位对应的泊车位子集、其次选择未放置货架的储位对应的泊车位子集的顺序，选择所述待配置泊车位的自动导引运输车对应的泊车位子集；从所述待配置泊车位的自动导引运输车对应的泊车位子集中，将距离所述待配置泊车位的自动导引运输车最近的泊车位，配置为所述目的泊车位。根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种自动导引运输车的泊车调度装置。一种自动导引运输车的泊车调度装置，包括：泊车请求接收模块，用于接收待配置泊车位的自动导引运输车的泊车位请求，所述泊车位请求包括所述待配置泊车位的自动导引运输车的位置信息；泊车信息获取模块，用于获取当前的泊车信息，所述泊车信息包括所有自动导引运输车的总数量、各泊车位集合中当前被自动导引运输车占用的泊车位数量；泊车比例运算模块，用于根据所述各泊车位集合中当前被自动导引运输车占用的泊车位数量，以及所述所有自动导引运输车的总数量，分别计算所述各泊车位集合对应的实际泊车比例；泊车位配置模块，用于根据所述待配置泊车位的自动导引运输车的位置信息，以及所述各泊车位集合对应的实际泊车比例，查找所述待配置泊车位的自动导引运输车对应的目的泊车位集合，并按照预设规则将所述目的泊车位集合中的一个泊车位配置为所述待配置泊车位的自动导引运输车的目的泊车位。可选地，所述泊车位配置模块还用于：在所述待配置泊车位的自动导引运输车的位置信息指示为可用泊车位位置的情况下，判断所述可用泊车位位置所属的泊车位集合是否满足预设约束条件，若是，则将该可用泊车位位置配置为所述待配置泊车位的自动导引运输车的目的泊车位；在所述可用泊车位位置所属的泊车位集合不满足所述预设约束条件，或者，所述待配置泊车位的自动导引运输车的位置信息指示为非可用泊车位位置的情况下，按照所述各泊车位集合的优先级，逐一查找有空闲泊车位且满足所述预设约束条件的泊车位集合，将查找到的所述泊车位集合作为所述待配置泊车位的自动导引运输车对应的目的泊车位集合；按照预设规则将所述目的泊车位集合中的一个泊车位配置为所述待配置泊车位的自动导引运输车的目的泊车位；其中，所述预设约束条件为：所述实际泊车比例小于预设的泊车比例阈值。可选地，所述泊车位配置模块还包括泊车位集合查找子模块，用于：在按照所述各泊车位集合的优先级，查找不到有空闲泊车位且满足所述预设约束条件的泊车位集合的情况下，按照所述各泊车位集合的优先级，逐一查找有空闲泊车位的泊车位集合，将查找到的所述泊车位集合作为所述待配置泊车位的自动导引运输车对应的所述目的泊车位集合。可选地，所述泊车位配置模块还包括泊车位配置子模块，用于：在所述目的泊车位集合中，按照优先选择放置货架的储位对应的泊车位子集、其次选择未放置货架的储位对应的泊车位子集的顺序，选择所述待配置泊车位的自动导引运输车对应的泊车位子集；从所述待配置泊车位的自动导引运输车对应的泊车位子集中，将距离所述待配置泊车位的自动导引运输车最近的泊车位，配置为所述目的泊车位。根据本专利技术实施例的又一方面，提供了一种电子设备。一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动导引运输车的泊车调度方法，其特征在于，包括：/n接收待配置泊车位的自动导引运输车的泊车位请求，所述泊车位请求包括所述待配置泊车位的自动导引运输车的位置信息；/n获取当前的泊车信息，所述泊车信息包括所有自动导引运输车的总数量、各泊车位集合中当前被自动导引运输车占用的泊车位数量；/n根据所述各泊车位集合中当前被自动导引运输车占用的泊车位数量，以及所述所有自动导引运输车的总数量，分别计算所述各泊车位集合对应的实际泊车比例；/n根据所述待配置泊车位的自动导引运输车的位置信息，以及所述各泊车位集合对应的实际泊车比例，查找所述待配置泊车位的自动导引运输车对应的目的泊车位集合，并按照预设规则将所述目的泊车位集合中的一个泊车位配置为所述待配置泊车位的自动导引运输车的目的泊车位。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动导引运输车的泊车调度方法，其特征在于，包括：
接收待配置泊车位的自动导引运输车的泊车位请求，所述泊车位请求包括所述待配置泊车位的自动导引运输车的位置信息；
获取当前的泊车信息，所述泊车信息包括所有自动导引运输车的总数量、各泊车位集合中当前被自动导引运输车占用的泊车位数量；
根据所述各泊车位集合中当前被自动导引运输车占用的泊车位数量，以及所述所有自动导引运输车的总数量，分别计算所述各泊车位集合对应的实际泊车比例；
根据所述待配置泊车位的自动导引运输车的位置信息，以及所述各泊车位集合对应的实际泊车比例，查找所述待配置泊车位的自动导引运输车对应的目的泊车位集合，并按照预设规则将所述目的泊车位集合中的一个泊车位配置为所述待配置泊车位的自动导引运输车的目的泊车位。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述待配置泊车位的自动导引运输车的位置信息，以及所述各泊车位集合对应的实际泊车比例，查找所述待配置泊车位的自动导引运输车对应的目的泊车位集合，并按照预设规则将所述目的泊车位集合中的一个泊车位配置为所述待配置泊车位的自动导引运输车的目的泊车位的步骤，包括：
在所述待配置泊车位的自动导引运输车的位置信息指示为可用泊车位位置的情况下，
判断所述可用泊车位位置所属的泊车位集合是否满足预设约束条件，若是，则将该可用泊车位位置配置为所述待配置泊车位的自动导引运输车的目的泊车位；
在所述可用泊车位位置所属的泊车位集合不满足所述预设约束条件，或者，所述待配置泊车位的自动导引运输车的位置信息指示为非可用泊车位位置的情况下，
按照所述各泊车位集合的优先级，逐一查找有空闲泊车位且满足所述预设约束条件的泊车位集合，将查找到的所述泊车位集合作为所述待配置泊车位的自动导引运输车对应的目的泊车位集合；
按照预设规则将所述目的泊车位集合中的一个泊车位配置为所述待配置泊车位的自动导引运输车的目的泊车位；
其中，所述预设约束条件为：所述实际泊车比例小于预设的泊车比例阈值。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在按照所述各泊车位集合的优先级，查找不到有空闲泊车位且满足所述预设约束条件的泊车位集合的情况下，
按照所述各泊车位集合的优先级，逐一查找有空闲泊车位的泊车位集合，将查找到的所述泊车位集合作为所述待配置泊车位的自动导引运输车对应的所述目的泊车位集合。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，按照预设规则将所述目的泊车位集合中的一个泊车位配置为所述待配置泊车位的自动导引运输车的目的泊车位的步骤，包括：
在所述目的泊车位集合中，按照优先选择放置货架的储位对应的泊车位子集、其次选择未放置货架的储位对应的泊车位子集的顺序，选择所述待配置泊车位的自动导引运输车对应的泊车位子集；
从所述待配置泊车位的自动导引运输车对应的泊车位子集中，将距离所述待配置泊车位的自动导引运输车最近的泊车位，配置为所述目的泊车位。


5.一种自动导引运输车的泊车调度装置，其特征在于，包括：
泊车请求接收模块，用于接收待配置...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏豫，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11