用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术适用于车辆台架测试技术领域，提供了一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法、装置及系统，该方法包括：获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于滚筒副的偏差角，计算被测车辆在当前采样时刻的转向轮转角；根据转向轮转角计算被测车辆下一采样时刻的转向轮转角预测值；根据转向轮转角预测值计算滚筒副在下一采样时刻的目标移动参数；根据滚筒副在下一采样时刻的的目标移动参数和滚筒副在当前采样时刻的移动参数，生成滚筒副控制指令，滚筒副控制指令用于指示随动执行机构控制滚筒副移动。本发明专利技术提供的技术方案可以减小在转向过程中转向轮在滚筒副上的纵向与横向滑动，解决车轮与滚筒副之间相对滑动的问题，提高车身的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法、装置及系统
本专利技术属于车辆台架测试
，尤其涉及一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法、装置及系统。
技术介绍
随着移动通信技术的发展，应用车联网技术的自动驾驶汽车成为汽车制造业的一个热点。自动驾驶汽车的研发过程中离不开道路模拟测试，道路模拟测试包括车辆的台架测试。在车辆台架测试的过程中，转向测试是必不可少的。转向测试对于车辆的转向姿态、行驶阻力以及行驶体验的数据获取具有重要意义。由于车辆在台架上打转向时，转向车轮与支撑滚筒副之间是滚动摩擦，当其摩擦力不足以克服滚筒副转动过程中的阻力时，会导致车轮与滚筒副间产生相对滑动，影响转向功能的实现和转向过程中的车身稳定。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法、装置及系统，以解决现有技术中车辆台架转向测试时，车轮与滚筒副之间存在相对滑动的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法，包括：获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于滚筒副的偏差角；根据所述偏差角和所述滚筒副转角，计算所述被测车辆在当前采样时刻的转向轮转角；根据所述转向轮转角计算所述被测车辆下一采样时刻的转向轮转角预测值；根据所述转向轮转角预测值计算所述滚筒副在下一采样时刻的目标移动参数；根据所述滚筒副在下一采样时刻的的目标移动参数和所述滚筒副在当前采样时刻的移动参数，生成滚筒副控制指令，所述滚筒副控制指令用于指示随动执行机构控制所述滚筒副移动；所述滚筒副的移动参数包括滚筒副转角、滚筒副纵移距离以及滚筒副横移距离。本专利技术实施例的第二方面提供了一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制装置，包括：角度获取模块，用于获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于所述滚筒副的偏差角；转向轮转角计算模块，用于根据所述偏差角和所述滚筒副转角，计算所述被测车辆的转向轮转角；转向轮转角预测模块，用于根据所述转向轮转角计算转向轮转角预测值；目标移动参数计算模块，用于根据所述转向轮转角预测值计算所述滚筒副的目标移动参数；滚筒副控制指令生成模块，用于根据所述滚筒副的目标移动参数和所述滚筒副在当前采样时刻的移动参数，生成滚筒副控制指令，所述滚筒副控制指令用于指示随动执行机构调整所述滚筒副的滚筒副转角、滚筒副纵移以及滚筒副横移；所述滚筒副的移动参数包括滚筒副转角、滚筒副纵移距离以及滚筒副横移距离。本专利技术实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述方法的步骤。本专利技术实施例的第四方面提供了一种用于车辆台架测试的转向随动控制系统，包括：传感器装置、随动执行机构、滚筒副和如上所述的车辆台架测试转向随动控制装置；所述传感器装置与所述车辆台架测试转向随动控制装置连接，所述车辆台架测试转向随动控制装置与所述随动执行机构连接，所述随动执行机构与所述滚筒副机械连接，所述被测车辆的转向轮位于所述滚筒副上；所述传感器装置用于获取被测车辆的滚筒副转角及所述被测车辆的转向轮相对于滚筒副的偏差角，并将获取的所述滚筒副转角和所述偏差角发送至所述车辆台架测试转向随动控制装置；所述车辆台架测试转向随动控制装置用于根据所述偏差角和所述滚筒副转角生成滚筒副控制指令，并将所述滚筒副控制指令发送至所述随动执行机构；所述随动执行机构用于根据所述滚筒副控制指令驱动所述滚筒副进行转动、纵移以及横移。本专利技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本专利技术实施例提供的用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法包括：获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于滚筒副的偏差角，计算被测车辆在当前采样时刻的转向轮转角；根据转向轮转角计算被测车辆下一采样时刻的转向轮转角预测值；根据转向轮转角预测值计算滚筒副在下一采样时刻的目标移动参数；根据目标移动参数和当前采样时刻的移动参数，生成滚筒副控制指令，滚筒副控制指令用于指示随动执行机构控制滚筒副移动；滚筒副移动参数包括滚筒副转角、滚筒副纵移距离以及滚筒副横移距离。本实施例基于转向测试时滚筒副的实际运动情况，通过对滚筒副的偏角、横移和纵移三个方面的控制，减小车轮在滚筒副上的纵向与侧向滑动，解决车轮与滚筒副之间相对滑动的问题，提高车身的稳定性，进而减小转向轮轮胎的磨损。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的用于车辆台架测试的车轮转向随动控制系统的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的被测车辆的转向轮相对于滚筒副的偏差角示意图；图3是本专利技术实施例提供的用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法的实现流程示意图；图4是本专利技术实施例提供的用于车辆台架测试的车轮转向随动控制装置结构示意图；图5是本专利技术实施例提供的终端设备的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。参见图1，本专利技术实施例提供了一种用于车辆台架测试的转向随动控制系统，包括：传感器装置11、随动执行机构13、滚筒副14和用于车辆台架测试的车轮转向随动控制装置12。传感器装置11与用于车辆台架测试的车轮转向随动控制装置12连接，用于车辆台架测试的车轮转向随动控制装置12与随动执行机构连接13，随动执行机构13与滚筒副14机械连接，被测车辆的转向轮位于滚筒副14上；传感器装置11用于获取被测车辆的滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于滚筒副14的偏差角，并将获取的滚筒副转角和偏差角发送至用于车辆台架测试的车轮转向随动控制装置12；用于车辆台架测试的车轮转向随动控制装置12用于根据偏差角和滚筒副转角生成滚筒副控制指令，并将滚筒副控制指令发送至随动执行机构13；随动执行机构13用于根据滚筒副控制指令驱动滚筒副14进行转动、纵移以及横移。车辆台架测试是新能源汽车、自动驾驶汽车等新兴车辆的道路行驶模拟测试的重要组成部分，用于测试车辆的自动驾驶能力，对车辆的性能进行技术检验，还可用于VR虚拟现实驾驶训练等场景中。在车辆台架测试的过程中，转向是必不可少的，图1中提供的用于车辆台架测试的转向随动控制系统即应用于这一场景，用于解决车辆在测试台架上转向时，转向轮与滚本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法，其特征在于，包括：/n获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于滚筒副的偏差角；/n根据所述偏差角和所述滚筒副转角，计算所述被测车辆在当前采样时刻的转向轮转角；/n根据所述转向轮转角计算所述被测车辆下一采样时刻的转向轮转角预测值；/n根据所述转向轮转角预测值计算所述滚筒副在下一采样时刻的目标移动参数；/n根据所述滚筒副在下一采样时刻的的目标移动参数和所述滚筒副在当前采样时刻的移动参数，生成滚筒副控制指令，所述滚筒副控制指令用于指示随动执行机构控制所述滚筒副移动；所述滚筒副的移动参数包括滚筒副转角、滚筒副纵移距离以及滚筒副横移距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法，其特征在于，包括：
获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于滚筒副的偏差角；
根据所述偏差角和所述滚筒副转角，计算所述被测车辆在当前采样时刻的转向轮转角；
根据所述转向轮转角计算所述被测车辆下一采样时刻的转向轮转角预测值；
根据所述转向轮转角预测值计算所述滚筒副在下一采样时刻的目标移动参数；
根据所述滚筒副在下一采样时刻的的目标移动参数和所述滚筒副在当前采样时刻的移动参数，生成滚筒副控制指令，所述滚筒副控制指令用于指示随动执行机构控制所述滚筒副移动；所述滚筒副的移动参数包括滚筒副转角、滚筒副纵移距离以及滚筒副横移距离。


2.如权利要求1所述的一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法，其特征在于：
在所述获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于所述滚筒副的偏差角之前，所述方法还包括：
按照预设采样周期获取方向盘转角；
计算当前采样时刻的方向盘转角与预设采样时刻的历史方向盘转角之间的差值作为第一差值；
根据第一预设时间段内的历史方向盘转角进行多项式二次曲线拟合，得到第一拟合曲线；
获取所述第一拟合曲线中下一采样时刻对应的斜率作为第一斜率；
若所述第一差值大于预设差阈值且所述第一斜率大于预设斜率阈值，则执行所述获取滚筒副转角及被测车辆的转向轮相对于所述滚筒副的偏差角的步骤。


3.如权利要求1所述的一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法，其特征在于，所述根据所述转向轮转角计算所述被测车辆下一采样时刻的转向轮转角预测值，包括：
根据第二预设时间段内的历史转向轮转角进行多项式二次曲线拟合，得到第二拟合曲线；
选取所述第二拟合曲线中下一预设时刻的转向轮转角作为转向轮转角预测值。


4.如权利要求1所述的一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法，其特征在于，所述根据所述转向轮转角预测值计算所述滚筒副在下一采样时刻的目标移动参数，包括；
将所述转向轮转角预测值作为所述滚筒副在下一采样时刻的转角目标值；
根据所述被测车辆的主销偏距、主销后拖距以及所述转向轮转角预测值计算所述滚筒副在下一采样时刻的纵移目标值和横移目标值。


5.如权利要求4所述的一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法，其特征在于，所述根据所述被测车辆的主销偏距、主销后拖距以及所述转向轮转角预测值计算所述滚筒副在下一采样时刻的纵移目标值，包括：
通过计算SL＝SK×(-sinα)+SC×(1-cosα)，得到纵移目标值；
其中，所述SL为纵移目标值；所述SK为被测车辆主销偏距；所述SC为被测车辆主销后拖距；所述α为所述转向轮转角预测值。


6.如权利要求4所述的一种用于车辆台架测试的车轮转向随动控制方法，其特征在于，所述根据所述被测车辆的主销偏距、主销后拖距以及所述转向轮转角预测值计算所述滚筒副在下一采样时...

【专利技术属性】
技术研发人员：阚春辉，冀建新，谷占勋，邸建辉，吴江卫，夏凌侠，李玉，王宏，张德昭，
申请(专利权)人：石家庄华燕交通科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13