【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人用七自由度主操手
本技术涉及一种七自由度主操手，具体涉及一种手术机器人用七自由度主操手，可采集操作者(医生)手部的位姿信息及两指间的开和角度。属于医疗器械领域。
技术介绍
机器人辅助微创手术系统相比于传统微创手术，具有诸多优势，发展前景大。主操作手作为一种人机交互接口，是机器人辅助微创手术系统中的重要组成部分，用于采集操作者(医生)手部运动信息，具体的说就是操作者手部位姿信息和两指间的开合角度。然而，目前国内现有的机器人辅助微创手术系统用的主手多无电机驱动，无法实现这重力平衡，那么主手自身的重力便会对医生的手部运动产生负担，使医生易于疲劳。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有的主操作手存在无法实现重力平衡，对医生的手部运动产生负担，使医生易于疲劳的问题。进而提供一种手术机器人用七自由度主操手。本技术的技术方案是：一种手术机器人用七自由度主操手包括腰关节、肩关节、肘关节、腕部俯仰关节和腕部偏摆关节，腕部偏摆关节、腕部俯仰关节、肘关节、肩关节和腰关节顺次连接，其中腕部偏摆关节、肩关节和...
【技术保护点】
1.一种手术机器人用七自由度主操手，它包括腰关节(7)、肩关节(6)、肘关节(5)、腕部俯仰关节(4)和腕部偏摆关节(3)，腕部偏摆关节(3)、腕部俯仰关节(4)、肘关节(5)、肩关节(6)和腰关节(7)顺次连接，其中腕部偏摆关节(3)、肩关节(6)和腰关节(7)在竖直方向转动，肩关节(6)和腰关节(7)之间通过连接杆连接，腕部俯仰关节(4)和肘关节(5)在水平方向转动，腕部偏摆关节(3)与腕部俯仰关节(4)之间通过连杆连接，腕部俯仰关节(4)和肘关节(5)之间通过连杆连接，其特征在于：它还包括夹持机构(1)、腕部翻滚关节(2)和配重块(8)，配重块(8)安装在肘关节(5)...
【技术特征摘要】
1.一种手术机器人用七自由度主操手，它包括腰关节(7)、肩关节(6)、肘关节(5)、腕部俯仰关节(4)和腕部偏摆关节(3)，腕部偏摆关节(3)、腕部俯仰关节(4)、肘关节(5)、肩关节(6)和腰关节(7)顺次连接，其中腕部偏摆关节(3)、肩关节(6)和腰关节(7)在竖直方向转动，肩关节(6)和腰关节(7)之间通过连接杆连接，腕部俯仰关节(4)和肘关节(5)在水平方向转动，腕部偏摆关节(3)与腕部俯仰关节(4)之间通过连杆连接，腕部俯仰关节(4)和肘关节(5)之间通过连杆连接，其特征在于：它还包括夹持机构(1)、腕部翻滚关节(2)和配重块(8)，配重块(8)安装在肘关节(5)的末端，腕部翻滚关节(2)通过夹持机构(1)与腕部偏摆关节(3)连接，腕部俯仰关节(4)、腕部偏摆关节(3)和腕部翻滚关节(2)的轴线相交于一点。
2.根据权利要求1所述的一种手术机器人用七自由度主操手，其特征在于：夹持机构(1)包括L形连杆(1-1)、驱动器(1-2)、电机(1-3)、编码器(1-4)、编码器支架(1-5)、夹持轴承(1-6)、旋转轴(1-7)、预紧盘(1-8)、预紧螺钉(1-9)、丝筒(1-10)和钢丝(1-12)，
L形连杆(1-1)的水平段与腕部偏摆关节(3)连接，驱动器(1-2)安装在L形连杆(1-1)的竖直段上，电机(1-3)水平安装在驱动器(1-2)上方的L形连杆(1-1)竖直段上，电机(1-3)的输出轴与丝筒(1-10)连接，编码器支架(1-5)安装在L形连杆(1-1)竖直段的上端，编码器(1-4)安装在编码器支架(1-5)内，旋转轴(1-7)通过夹持轴承(1-6)水平转动安装在L形连杆(1-1)竖直段上端的编码器支架(1-5)上，旋转轴(1-7)与编码器(1-4)连接，预紧盘(1-8)通过预紧螺钉(1-9)安装在旋转轴(1-7)内，钢丝(1-12)缠绕在丝筒(1-10)和旋转轴(1-7)上。
3.根据权利要求2所述的一种手术机器人用七自由度主操手，其特征在于：钢丝(1-12)以8字环绕的形式缠绕在丝筒(1-10)和旋转轴(1-7)上。
4.根据权利要求3所述的一种手术机器人用七自由度主操手，其特征在于：夹持机构(1)还包括限位螺钉(1-11)，旋转轴(1-7)上开设不完全圆弧的旋转凹槽，限位螺钉(1-11)穿过所述旋转凹槽与L形连杆(1-1)连接。
5.根据权利要求4所述的一种手术机器人用七自由度主操手，其特征在于：腕部翻滚关节(2)包括上壳体(2-1)、右指板组件(2-2...
【专利技术属性】
技术研发人员：付宜利，高超，潘博，
申请(专利权)人：常州脉康仪医疗机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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