【技术实现步骤摘要】
一种姿态调整机构、主操作手装置及手术机器人
本专利技术涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种姿态调整机构、主操作手装置及手术机器人。
技术介绍
医疗手术，例如外科手术中精细操作对象小，形状复杂，往往耗时很长，医生很容易疲惫，由此人手的颤抖和疲劳容易导致手术动作的不准确，而主从控制的机械手能够使得医生在相对舒适的姿态下进行手术操作，因此主从控制的手术系统倍受业内的关注。但是现有的手术机器人的操作手的结构设计不合理，尤其主操作手的姿态部分的结构设计不合理，导致手术过程中使用不方便，尤其不能满足复杂手术的使用需要。
技术实现思路
本专利技术旨在一定程度上解决但是现有的手术机器人的操作手的结构设计不合理，尤其主操作手的姿态部分的结构设计不合理，导致手术过程中使用不方便，尤其不能满足复杂手术的使用需要的问题。为解决上述问题，本专利技术提供了一种姿态调整机构，包括：第一连杆；第三法兰；第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第一连杆的一端铰接，以使所述第一连杆围绕第二轴向转动；所述...
【技术保护点】
1.一种姿态调整机构，其特征在于，包括：/n第一连杆(11)；/n第三法兰(14)；/n第二连杆(15)，所述第二连杆(15)的一端与所述第一连杆(14)的一端铰接，以使所述第一连杆(11)围绕第二轴向转动；/n所述第二连杆(15)的另一端与所述第三法兰(14)转动连接，以使所述第二连杆(15)适于绕着第三轴向转动；/n主手夹(13)，与所述第一连杆(11)另一端铰接，以使所述主手夹(13)围绕第一轴向转动；/n其中，所述第二轴向与所述第三轴向垂直，所述第三轴向与所述第一轴向垂直，所述第二轴向与所述第一轴向垂直。/n
【技术特征摘要】
1.一种姿态调整机构，其特征在于，包括：
第一连杆(11)；
第三法兰(14)；
第二连杆(15)，所述第二连杆(15)的一端与所述第一连杆(14)的一端铰接，以使所述第一连杆(11)围绕第二轴向转动；
所述第二连杆(15)的另一端与所述第三法兰(14)转动连接，以使所述第二连杆(15)适于绕着第三轴向转动；
主手夹(13)，与所述第一连杆(11)另一端铰接，以使所述主手夹(13)围绕第一轴向转动；
其中，所述第二轴向与所述第三轴向垂直，所述第三轴向与所述第一轴向垂直，所述第二轴向与所述第一轴向垂直。
2.根据权利要求1所述的姿态调整机构，其特征在于，所述第一连杆(11)的另一端开设有槽体(112)，所述槽体(112)沿着第一连杆(11)的厚度方向将第一连杆(11)贯穿，其中，所述主手夹通过第一连接轴(12)铰接在所述槽体(112)处，所述第一连接轴(112)的轴线为所述第一轴向。
3.根据权利要求2所述的姿态调整机构，其特征在于，所述第一连接轴(12)远离所述主手夹(13)的位置设置有配重块(121)。
4.根据权利要求2所述的姿态调整机构，其特征在于，所述第一连接轴(12)通过第一旋转轴和轴承转动连接于所述槽体(112)处，所述第二连杆(15)的一端通过第二旋转轴和轴承转动连接于所述第一连杆(11)的一端处，所述第二连杆(15)的另一端通过第三旋转轴和轴承转动连接于所述第三法兰(14)处。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的姿态调整机构，其特征在于，
所述第一连杆(11)与所述第二连杆(15)的铰接处设置有第二检测机构，用于检测所述第一连杆(11)围绕第二轴向转动的角度；
所述第二连杆(15)与所述第三法兰(14)的连接处设置有第三检测机构，用于检测所述第二连杆(15)绕着第三轴向转动的角度；
所述主手夹(13)与所述第一连杆(11)的铰接处设置有第一检测机构，用于检测所述主手夹(13)围绕第一轴向转动的角度。
6.根据权利要求5所述的姿态调整机构，其特征在于，所述第一检测机构为第一电机(16)，所述第一电机(16)用于控制所述主手夹(13)围绕第一轴向转动，所述第二检测机构为第二电机(17)，所述第二电机(17)用于控制所述第一连杆(11)围绕第二轴向转动，所述第三检测机构第三电机(18)，所述第三电机(18)...
【专利技术属性】
技术研发人员：王建国，张家兴，
申请(专利权)人：哈尔滨思哲睿智能医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23
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