【技术实现步骤摘要】
手术器械操纵器方面本申请是申请日为2013年5月31日、专利技术名称为“手术器械操纵器方面”的中国专利申请201380028807.X(PCT/US2013/043602)的分案申请。相关申请的交叉引用本申请要求(2012年6月1日)提交的美国专利申请No.61/654377的优先权，该申请的全部内容通过引用合并于此。
技术介绍
微创医疗技术的目的是在诊断或手术过程期间减少受损伤外部组织的量，从而减少患者的恢复时间、不适和有害的副作用。微创外科手术的一种效果例如是减少手术后的住院恢复时间。由于标准开放手术的平均住院时间通常比类似微创手术的平均逗留时间明显更长，增加微创技术的使用可以每年节省数百万美元的住院成本。虽然在美国每年进行的许多手术可能通过微创的方式进行，但由于微创手术器械和掌握微创手术涉及的额外手术培训，目前只有一部分手术使用这些先进技术。微创机器人手术或远程手术系统已被开发以增加外科医生的灵巧并避免传统微创技术的某些局限。在远程手术中，外科医生使用某种形式的远程控制(例如，伺服机构等)操纵手术器械运动，而不是通过...
【技术保护点】
1.一种操纵器，其包括：/n手术器械夹持器，其被配置为支撑手术器械并且沿插入轴线平移所述手术器械，其中在所述插入轴线上限定远程操纵中心；/n平行四边形连杆机构，其被配置成使所述器械夹持器围绕俯仰轴线俯仰，所述俯仰轴线与所述远程操纵中心交叉；/n偏转接头，其被配置为使所述器械夹持器围绕偏转轴线偏转，所述偏转轴线与所述远程操纵中心交叉；和/n锥形摆动接头，其被配置为使所述器械夹持器沿在所述远程操纵中心处具有顶点的圆锥的表面摆动。/n
【技术特征摘要】
20120601 US 61/654,3771.一种操纵器，其包括：
手术器械夹持器，其被配置为支撑手术器械并且沿插入轴线平移所述手术器械，其中在所述插入轴线上限定远程操纵中心；
平行四边形连杆机构，其被配置成使所述器械夹持器围绕俯仰轴线俯仰，所述俯仰轴线与所述远程操纵中心交叉；
偏转接头，其被配置为使所述器械夹持器围绕偏转轴线偏转，所述偏转轴线与所述远程操纵中心交叉；和
锥形摆动接头，其被配置为使所述器械夹持器沿在所述远程操纵中心处具有顶点的圆锥的表面摆动。
2.根据权利要求1所述的操纵器：
其中所述锥形摆动接头被联接在所述手术器械夹持器与所述平行四边形连杆机构之间。
3.根据权利要求1所述的操纵器：
其中所述锥形摆动接头被联接在所述偏转接头与所述操纵器的基座之间。
4.根据权利要求1所述的操纵器，其还包括：
第二锥形摆动接头，其被配置为使所述器械夹持器沿在所述远程操纵中心处具有顶点的第二圆锥的表面摆动。
5.根据权利要求4所述的操纵器：
其中所述锥形摆动接头被联接在所述手术器械夹持器与所述平行四边形连杆机构之间；并且
其中所述第二锥形摆动接头被联接在所述偏转接头与所述操纵器的基座之间。
6.根据权利要求4所述的操纵器：
其中所述俯仰轴线与在所述远程操纵中心处具有顶点的所述第二圆锥的中心轴线是正交的。
7.根据权利要求4所述的操纵器：
其中所述俯仰轴线与在所述远程操纵中心处具有顶点的所述第二圆锥的中心轴线不是正交的。
8.根据权利要求4所述的操纵器，其还包括：
重新定向机构，其被配置为围绕重新定向轴线将所述操纵器的一部分重新定向在所述手术器械夹持器、平行四边形连杆机构、偏转接头和锥形摆动接头的外侧，所述重新定向轴线与所述远程操纵中心交叉。
9.根据权利要求1所述的操纵器：
其中所述锥形摆动接头在外科医生的控制下作为远程操作功能的一部分。
10.根据权利要求1所述的操纵器：
其中所述锥形摆动接头通过除外科医生以外的人员来被动地控制作为远程操作功能的一部分。
11.根据权利要求1所述的操纵器：
其中所述锥形摆动接头由于外科医生的控制输入或者由于碰撞回避而自动地操作。
12.根据权利要求1所述的操纵器：
其中所述俯仰轴...
【专利技术属性】
技术研发人员：B·M·斯赫纳，R·L·迪万根佐，G·C·埃廷格，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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