主操作台及手术机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种主操作台及具有主操作台的手术机器人，其中，主操作台包括支架及显示装置，显示装置设置于所述支架上，所述显示装置包括相对设置的显示器及成像机构，所述成像机构用于基于所述显示器中的图像生成所述图像的操作图像，所述显示器与所述成像机构形成显示夹角，以在所述操作图像区域操作操作部。

【技术实现步骤摘要】
主操作台及手术机器人
本技术涉及微创手术领域，特别是涉及一种主操作台及手术机器人。
技术介绍
微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据操作者的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。现有技术的主操作台使用显示器来显示由从操作设备中的内窥镜获取的关于患者病灶的图像，设置该成像机构的主要目的是用于改变光路进而改变医生眼部与图像之间的距离。然而，由于显示器与成像机构之间的显示夹角及/或位置通常被固定设置且不可调节，这种不可调节的结构对于一部分医生期望观察到较好的图像效果例如图像视角而言是有利的，然而这对个体具有差异的其它医生而言往往又是不利的，这些个体差异包括但不限于身高、坐姿及视力。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种显示装置的夹角及/或位置易于被调节的主操作台及具有主操作台的手术机器人。一种主操作台，包括：支架；显示装置，设置于所述支架上，所述显示装置包括相对设置的显示器及成像机构，所述成像机构用于基于所述显示器中的图像生成所述图像的操作图像，所述显示器与所述成像机构形成显示夹角，以在所述操作图像区域操作操作部。在其中一个实施例中，操作部与所述操作图像中末端器械之间的位置关系及/或运动关系相对应。在其中一个实施例中，操作部与所述操作图像中末端器械之间的位置关系一致。在其中一个实施例中，操作部与所述操作图像中末端器械之间的运动关系相对应。在其中一个实施例中，操作部与所述操作图像中末端器械之间的运动趋势基本一致，姿态关系基本一致。在其中一个实施例中，所述成像机构具有不透光镜面，所述显示器中的所述图像通过所述镜面成像形成操作图像。在其中一个实施例中，所述成像机构具有透光镜面，所述显示器中的所述图像通过所述镜面形成操作图像。在其中一个实施例中，所述成像机构具有多个镜面，至少一个所述镜面朝向所述显示器，所述显示夹角为形成操作区域操作图像的所述镜面与所述显示器之间的夹角。在其中一个实施例中，所述主操作台具有第一调节机构，设置于所述显示装置上，用于调节所述显示器与所述成像机构之间的所述显示夹角及/或用于整体调节所述显示器与所述成像机构的位置。在其中一个实施例中，所述主操作台具有位置获取部，用于获取所述操作部的位置，所述第一调节机构根据获取的所述操作部的位置信息，调节所述显示夹角。在其中一个实施例中，所述第一调节机构具有第一安装部、第二安装部及驱动部，所述第一安装部、所述第二安装部转动连接，所述驱动部用于驱动所述第一安装部及/或所述第二安装部转动，所述显示器与所述第一安装部相连接，所述成像机构与所述第二安装部相连接。在其中一个实施例中，所述第一调节机构具有第一安装部、第二安装部及锁紧部，所述第一安装部与所述第二安装部转动连接，所述锁紧部用于将所述第一安装部与所述第二安装部锁紧，以固定所述显示夹角，所述显示器与所述第一安装部相连接，所述成像机构与所述第二安装部相连接。在其中一个实施例中，所述成像机构与所述主操作台的放置面平行，或者两者之间的夹角为-40～40度。在其中一个实施例中，所述主操作台还包括观察装置，所述观察装置用于限制观察方向，以使观察方向与所述成像机构形成操作图像的平面形成观察夹角。在其中一个实施例中，所述观察夹角为22～180度。在其中一个实施例中，所述观察夹角基本为直角。在其中一个实施例中，观察装置还用于限制观察方向，以使视线位于所述操作图像的中部区域。在其中一个实施例中，所述主操作台还包括第二调节机构，所述观察装置设置于所述第二调节机构上，以通过所述第二调节机构调节其限制的观察方向。在其中一个实施例中，所述主操作台还包括第一调节机构及位置获取部，所述第一调节机构用于调节所述显示装置的位置，所述位置获取部用于获取所述观察装置的位置信息及/或所述操作部的位置信息，所述第一调节部及/或所述第二调节部根据所述操作部的位置信息及所述观察装置的位置信息，调节所述显示夹角及/或所述观察夹角。在其中一个实施例中，所述主操作台还包括设置于所述支架上的升降机构，所述观察装置、所述显示装置至少其一设置于所述升降机构上。在其中一个实施例中，所述观察装置、所述显示装置均设置于所述升降机构上，所述显示装置与所述观察装置随所述升降机构一同调节。在其中一个实施例中，所述观察装置、所述显示装置均设置于所述升降机构上，所述显示装置与所述观察装置随所述升降机构分别调节。在其中一个实施例中，所述主操作台还包括设置于所述支架上的升降机构及扶手，所述观察装置、所述显示装置、所述扶手至少其一设置于所述升降机构上。在其中一个实施例中，所述观察装置、所述扶手、所述显示装置中设置于所述升降机构上的结构一同调节。在其中一个实施例中，所述观察装置、所述扶手、所述显示装置中设置于所述升降机构上的结构分别调节。在其中一个实施例中，所述主操作台还包括操作部，所述操作部在运动时无约束。在其中一个实施例中，所述主操作台还包括操作部，所述操作部在运动时具有约束。一种手术机器人，包括：上述主操作台以及从操作设备，所述主操作台用于根据医生的操作向所述从操作设备发送控制命令，以控制所述从操作设备，所述从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的操作。附图说明图1为本技术手术机器人一实施例的结构示意图；图2为本从操作设备一实施例的局部示意图；图3为本从操作设备一实施例的局部示意图；图4为本技术主操作台一实施例的结构示意图；图5为图4所示主操作台的使用状态示意图；图6为本技术主操作台一实施例的结构示意图；图7为图6所示主操作台的使用状态示意图；图8为本技术主操作台一实施例的局部结构示意图；图9为本技术主操作台一实施例的局部结构示意图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施方式。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“耦合”另一个元件，它可以是直接耦合到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主操作台，其特征在于，包括：/n支架；/n显示装置，设置于所述支架上，所述显示装置包括相对设置的显示器及成像机构，所述成像机构用于基于所述显示器中的图像生成所述图像的操作图像，所述显示器与所述成像机构形成显示夹角，以在所述操作图像区域操作操作部；/n所述主操作台具有第一调节机构，设置于所述显示装置上，用于调节所述显示器与所述成像机构之间的所述显示夹角及/或用于整体调节所述显示器与所述成像机构的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种主操作台，其特征在于，包括：
支架；
显示装置，设置于所述支架上，所述显示装置包括相对设置的显示器及成像机构，所述成像机构用于基于所述显示器中的图像生成所述图像的操作图像，所述显示器与所述成像机构形成显示夹角，以在所述操作图像区域操作操作部；
所述主操作台具有第一调节机构，设置于所述显示装置上，用于调节所述显示器与所述成像机构之间的所述显示夹角及/或用于整体调节所述显示器与所述成像机构的位置。


2.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述操作部与所述操作图像中的末端器械之间的位置关系及/或运动关系相对应。


3.根据权利要求2所述的主操作台，其特征在于，所述操作部与所述操作图像中的末端器械之间的位置关系一致。


4.根据权利要求2所述的主操作台，其特征在于，所述操作部与所述操作图像中的末端器械之间的运动关系相对应。


5.根据权利要求4所述的主操作台，其特征在于，所述操作部与所述操作图像中的末端器械之间的运动趋势基本一致，姿态关系基本一致。


6.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述成像机构具有不透光的镜面，所述显示器中的所述图像通过所述镜面成像形成操作图像。


7.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述成像机构具有透光的镜面，所述显示器中的所述图像通过所述镜面形成操作图像。


8.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述成像机构具有多个镜面，至少一个所述镜面朝向所述显示器，所述显示夹角为形成操作区域操作图像的所述镜面与所述显示器之间的夹角。


9.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述主操作台具有位置获取部，用于获取所述操作部的位置，所述第一调节机构根据获取的所述操作部的位置信息，调节所述显示夹角。


10.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述第一调节机构具有第一安装部、第二安装部及驱动部，所述第一安装部、所述第二安装部转动连接，所述驱动部用于驱动所述第一安装部及/或所述第二安装部转动，所述显示器与所述第一安装部相连接，所述成像机构与所述第二安装部相连接。


11.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述第一调节机构具有第一安装部、第二安装部及锁紧部，所述第一安装部与所述第二安装部转动连接，所述锁紧部用于将所述第一安装部与所述第二安装部锁紧，以固定所述显示夹角，所述显示器与所述第一安装部相连接，所述成像机构与所述第二安装部相连接。


12.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述成像机构与所述主操作台的放置面平行，或者两者之间的夹角为-40～40度。


13.根据权利要求1所述的主操作台，其特征在于，所述主操作台还包括观察装置，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王建辰，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44