云台及无人飞行器制造技术

本实用新型专利技术实施例提供一种云台及无人飞行器，其中，云台用于可移动平台，云台具有至少一个用于驱动云台转动的云台电机，云台还包括：至少一个云台电机驱动模块，云台电机驱动模块与云台电机电连接，用于控制云台电机运转；至少一个云台电机驱动模块用于通过电子线与可移动平台上的一主控制器电连接，以通过电子线传输低速信号；支架组件，所述负载用于挂载于所述支架组件下方，负载用于通过同轴线与主控制器电连接，以通过同轴线传输高速信号。本实用新型专利技术所提供的技术方案，由于将低速信号采用电子线传输，高速信号采用同轴线传输，使得整个云台走线变得柔软，能够有效降低云台的扰力。

【技术实现步骤摘要】
云台及无人飞行器
本技术实施例涉及无人飞行器
，尤其涉及云台及无人飞行器。
技术介绍
为了满足小型航拍无人机的需求，尽可能缩小云台的体积和重量，云台一般采用直径13mm的小电机驱动，用集成式电机驱动芯片来驱动电机，而云台的关节角检测采用小体积、低成本的线性霍尔传感器来检测，这大大缩小了云台控制电路板的体积，有利于云台的小型化。而在传统无人飞行器的云台上，对于高清图像等高速信号的传输必须采用同轴线，但是，云台上的惯性测量单元(Inertialmeasurementunit，IMU)信号、电机驱动信号、位置检测信号等也是通过同轴线传输的。由于同轴线束一般包括两个绝缘层，在一定通流条件下同轴线都会比电子线硬很多，现有技术中云台的走线完全采用同轴线会带来很大的扰力问题，若采用的同轴线过多，则会严重影响云台的控制。
技术实现思路
针对现有技术中的上述缺陷，本技术实施例提供一种云台及无人飞行器。本技术实施例第一方面提供一种云台，用于可移动平台，所述云台具有至少一个用于驱动所述云台转动的云台电机，所述云台还包括：至少一个云台电机驱动模块，所述云台电机驱动模块与所述云台电机电连接，用于控制所述云台电机运转；至少一个所述云台电机驱动模块用于通过电子线与所述可移动平台上的一主控制器电连接，以通过所述电子线传输低速信号；所述云台还用于搭载负载，所述负载用于挂载于所述支架组件下方，所述负载用于通过同轴线与所述主控制器电连接，以通过所述同轴线传输高速信号。进一步的，所述云台设有惯性测量单元，所述惯性测量单元与所述主控制器通过所述同轴线电连接。进一步的，所述负载与所述惯性测量单元集成于同一电路板上。进一步的，所述云台电机包括定子以及能够转动地设置于所述定子外的转子，所述转子包括磁轭及设置于所述磁轭内的磁体，所述磁轭沿径向方向的厚度为0.3毫米±0.1毫米，所述磁轭的外直径为13.1毫米±0.1毫米。进一步的，所述磁体包括正弦内充磁磁体。进一步的，所述云台包括支架组件，所述云台电机与所述支架组件连接，用于驱动所述支架组件转动。进一步的，所述支架组件包括横滚轴支架、俯仰轴支架和偏航轴支架中的至少一个，所述云台电机包括以下中的至少一个：横滚驱动电机，用于驱动所述横滚轴支架绕横滚轴转动；俯仰驱动电机，用于驱动所述俯仰轴支架绕俯仰轴转动；偏航驱动电机，用于驱动所述偏航轴支架绕偏航轴转动。进一步的，所述云台为三轴云台，所述支架组件包括横滚轴支架、俯仰轴支架和偏航轴支架，所述云台电机包括横滚驱动电机、俯仰驱动电机和偏航驱动电机，其中，所述云台电机驱动模块包括：横滚轴驱动模块，与所述横滚驱动电机电连接，并通过所述电子线与所述主控制器电连接，所述横滚轴驱动模块用于控制所述横滚驱动电机；俯仰轴驱动模块，与所述俯仰驱动电机电连接，并通过所述电子线与所述主控制器电连接，所述俯仰轴驱动模块用于控制所述俯仰驱动电机；偏航轴驱动模块，与所述偏航驱动电机及所述主控制器电连接，并通过所述电子线或FPC板与所述主控制器电连接，所述偏航轴驱动模块用于控制所述偏航驱动电机。进一步的，所述横滚轴驱动模块与所述俯仰轴驱动模块级联连接。进一步的，所述横滚轴驱动模块与所述俯仰轴驱动模块级联连接后通过所述电子线与所述主控制器电连接。进一步的，用于连接所述负载的所述同轴线与用于连接所述横滚轴驱动模块和所述俯仰轴驱动模块的所述电子线组成混合线束，所述混合线束连接至所述主控制器。进一步的，所述混合线束通过FPC板连接至所述主控制器。进一步的，所述偏航轴驱动模块与所述主控制器通过FPC板电连接，其中，所述FPC板上设有单层屏蔽膜。进一步的，所述横滚轴驱动模块上设有横滚轴驱动芯片和俯仰轴驱动芯片。进一步的，所述俯仰轴驱动模块采用FPC板作为基板。进一步的，所述横滚轴驱动模块上还设有横滚霍尔传感器；及/或，所述俯仰轴驱动模块上还设有俯仰霍尔传感器；及/或，所述偏航轴驱动模块上还设有偏航霍尔传感器。进一步的，所述云台上设有用于压紧与所述偏航轴驱动模块连接的FPC板的固定件。进一步的，所述固定件为弹片，所述固定件的一端固定在所述云台上，所述固定件的另一端用于压紧与所述偏航轴驱动模块连接的FPC板。进一步的，所述俯仰轴支架包括能够绕俯仰轴转动的俯仰轴臂，所述俯仰轴驱动模块和所述横滚轴驱动模块安装于所述俯仰轴臂上。进一步的，所述偏航轴支架包括能够绕偏航轴转动的偏航轴臂，所述偏航轴驱动模块安装于所述偏航轴臂上。进一步的，在与所述偏航轴驱动模块连接的FPC板上还设有指南针。进一步的，所述负载包括相机模组。进一步的，所述可移动平台包括无人飞行器。本技术实施例第二方面提供一种无人飞行器，包括机身、负载、以及如上任一项所述的云台，所述负载用于挂载在所述云台的支架组件下方，在所述机身上还设有主控制器。进一步的，所述主控制器上具有用于与所述混合线束连接的FPC板电连接的第一FPC连接器。进一步的，所述主控制器上具有用于与连接所述偏航轴驱动模块的FPC板电连接的第二FPC连接器。本技术实施例提供的云台及无人飞行器，云台电机驱动模块用于控制云台电机运转，云台电机驱动模块用于通过电子线与可移动平台上的一主控制器电连接，以通过电子线传输低速信号，云台上用于搭载负载，负载用于通过同轴线与主控制器连接，以通过同轴线传输高速信号，云台上所涉及的低速信号通过电子线传输，而所涉及的高速信号通过同轴线传输，相较于现有技术中全部用同轴线传输的方式，本技术方案能够使得整个云台的走线变得柔软，能够有效降低云台的扰力。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的云台的走线示意图；图2为本技术实施例提供的云台的结构示意图；图3为本技术实施例提供的云台电机的结构示意图；图4为本技术实施例提供的云台的混合线束、与混合线束连接的FPC板的结构示意图；图5为本技术实施例提供的云台上与偏航轴驱动模块连接的FPC板的正面结构示意图；图6为本技术实施例提供的云台上与偏航轴驱动模块连接的FPC板的背面结构示意图；图7为本技术实施例提供的云台的偏航轴支架的结构示意图；图8为本技术实施例提供的云台的横滚轴支架的结构示意图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种云台，用于可移动平台，其特征在于，所述云台具有至少一个用于驱动所述云台转动的云台电机，所述云台还包括：/n至少一个云台电机驱动模块，所述云台电机驱动模块与所述云台电机电连接，用于控制所述云台电机运转；/n至少一个所述云台电机驱动模块用于通过电子线与所述可移动平台上的一主控制器电连接，以通过所述电子线传输低速信号；/n支架组件，负载用于挂载于所述支架组件下方，所述负载用于通过同轴线与所述主控制器电连接，以通过所述同轴线传输高速信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种云台，用于可移动平台，其特征在于，所述云台具有至少一个用于驱动所述云台转动的云台电机，所述云台还包括：
至少一个云台电机驱动模块，所述云台电机驱动模块与所述云台电机电连接，用于控制所述云台电机运转；
至少一个所述云台电机驱动模块用于通过电子线与所述可移动平台上的一主控制器电连接，以通过所述电子线传输低速信号；
支架组件，负载用于挂载于所述支架组件下方，所述负载用于通过同轴线与所述主控制器电连接，以通过所述同轴线传输高速信号。


2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，
所述云台设有惯性测量单元，所述惯性测量单元与所述主控制器通过所述同轴线电连接。


3.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，所述负载与所述惯性测量单元集成于同一电路板上。


4.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述云台电机包括定子以及能够转动地设置于所述定子外的转子，所述转子包括磁轭及设置于所述磁轭内的磁体，所述磁轭沿径向方向的厚度为0.3毫米±0.1毫米，所述磁轭的外直径为13.1毫米±0.1毫米。


5.根据权利要求4所述的云台，其特征在于，所述磁体包括正弦内充磁磁体。


6.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，所述云台电机与所述支架组件连接，用于驱动所述支架组件转动；及/或，
所述支架组件包括横滚轴支架、俯仰轴支架和偏航轴支架中的至少一个，所述云台电机包括以下中的至少一个：
横滚驱动电机，用于驱动所述横滚轴支架绕横滚轴转动；
俯仰驱动电机，用于驱动所述俯仰轴支架绕俯仰轴转动；
偏航驱动电机，用于驱动所述偏航轴支架绕偏航轴转动。


7.根据权利要求6所述的云台，其特征在于，所述云台为三轴云台，所述支架组件包括横滚轴支架、俯仰轴支架和偏航轴支架，所述云台电机包括横滚驱动电机、俯仰驱动电机和偏航驱动电机，其中，所述云台电机驱动模块包括：
横...

【专利技术属性】
技术研发人员：马举猛，王鹏，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44