车辆控制装置制造方法及图纸

业界有如下课题：在缓和曲线区间内操舵角加速度变得陡峭，对于操舵的跟随控制要求急剧的控制，操舵控制时的方向盘行为发生骤变。本发明专利技术中，在直线区间(710a)内，操舵角保持0不变。在缓和曲线区间(711a)(操舵角增打区间)内，在低于目标操舵角的操舵角的区间(701)之后，在高于目标操舵角的操舵角的区间(702)修正操舵角。在圆弧区间(712)内，操舵角保持固定角度。在缓和曲线区间(711b)(操舵角回打区间)内，在高于目标操舵角的操舵角的区间(703)之后，在低于目标操舵角的操舵角的区间(704)修正操舵角。在直线区间(710b)内，操舵角保持0不变。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本专利技术涉及车辆控制装置。
技术介绍
业界开发有用于防止交通事故、减轻拥堵时等驾驶员的驾驶负担的驾驶辅助系统。作为驾驶辅助系统之一，有自动驻车。自动驻车如下：若驾驶员指定目标驻车框，则自动进行加速、制动、转向操作的一部分或全部，使车辆停驻至目标驻车框。例如，在这种自动驻车中，在根据在几何学上以直线和圆弧运算出的路径来移动车辆的情况下，在直线与圆弧的连接部，操舵角量是阶梯式地发生变化，导致跟随性变差。因此，在专利文献1中，在直线与圆弧之间引入回旋曲线作为缓和曲线，由此使操舵角量呈线性变化而保持了跟随性。在该专利文献1中，在缓和曲线区间内引入的是操舵角速度固定的回旋曲线，没有考虑到操舵角加速度。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开2017-81398号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题专利文献1揭示的技术存在如下问题，即，在缓和曲线区间内操舵角加速度变得陡峭，对于操舵的跟随控制要求急剧的控制，操舵控制时的方向盘行为发生骤变。该方向盘行为的骤变会让驾驶员产生较大的横向G值，让驾驶员感到不协调。这种问题不限于自动驻车中的车辆驱动控制，在使自身车辆位置移动至目标位置的车辆驱动控制中也是一样的。解决问题的技术手段本专利技术的车辆控制装置具备：路径生成部，其生成当前位置到目标位置的路径；操舵图案生成部，其生成针对所述路径的操舵角的目标值即目标操舵角，并输出表示所生成的所述目标操舵角的操舵角信息；操舵角修正部，其在所述目标操舵角发生变化的区间内以包含所述操舵角低于所述区间的所述目标操舵角的区间和所述操舵角高于所述区间的所述目标操舵角的区间的方式修正所述操舵角信息；以及操舵控制部，其根据经所述操舵角修正部修正后的所述操舵角信息来进行操舵控制。专利技术的效果通过本专利技术，抑制了对驾驶员造成的不协调感的原因之一也就是操舵控制时的方向盘行为的骤变，能够实现不协调感较少的自动操舵。附图说明图1为第1实施方式的车辆控制装置的构成图。图2为第2实施方式的车辆控制装置的构成图。图3为表示车辆控制装置的处理动作的流程图。图4为表示车辆控制装置的操舵角信息的修正处理的流程图。图5的(a)(b)为表示路径信息、操舵角信息的一例的图。图6为表示缓和曲线区间(操舵角增打区间)内的操舵角速度的图。图7为表示缓和曲线区间(操舵角回打区间)内的操舵角速度的图。图8的(a)(b)为表示路径信息、修正后的操舵角信息的一例的图。图9为表示自身车辆信息、操舵角信息的获取处理的流程图。图10展示了操舵角加速度的成立性区域图的一例。图11的(a)(b)为表示车辆的驻车状态的一例的图。图12为表示车辆控制装置的其他例子的构成图。图13为表示车辆控制装置的其他例子的构成图。具体实施方式下面，对本专利技术的实施方式进行说明。(第1实施方式)图1为第1实施方式的车辆控制装置1的构成图。如图1所示，车辆控制装置1具备路径生成部11、操舵图案生成部12、操舵角修正部13、操舵控制部14、以及识别信息部20。识别信息部20具备目标空间信息部21、目标位置信息部22、自身车辆信息部23、自身车辆位置信息部24、以及自身车辆周围信息部25。车辆控制装置1生成当前位置到目标位置的路径信息，进而生成针对路径的操舵角信息，根据操舵角信息对方向盘进行操舵控制。目标空间信息部21具有目标位置周边的障碍物的位置、距离等成为车辆行驶的制约条件的信息。此处的障碍物是将静止立体物和移动体这两者统称为障碍物。静止立体物为驻停车辆、墙壁、杆柱、路锥、路缘石、挡车器等。此外，移动体为行人、自行车、摩托车、车辆等。目标位置信息部22具有目标位置的形状、与自身车辆的相对位置等信息。目标空间信息部21及目标位置信息部22从自身车辆上搭载的外界识别传感器获取信息。作为外界识别传感器，有立体摄像机、单镜头摄像机等车载摄像机。立体摄像机是获取与自身车辆的周边环境相关的信息的装置，一边对自身车辆前方进行距离定位一边进行拍摄。此外，单镜头摄像机分别在自身车辆的前方、后方、右侧方、左侧方各配置1个，由此来分别拍摄周边环境。使用这些车载摄像机来检测自身车辆周边的静止立体物、移动体、车道区分线、框线等路面涂标等。作为车载摄像机以外的外界识别传感器，使用激光雷达、毫米波雷达、声呐等。此外，也可通过路车间及车车间通信来获取周边环境的信息。自身车辆信息部23具有自身车辆的转弯半径、方向盘的操舵角速度上限的设定值以及操舵角加速度的设定值等成为自身车辆的行为的上限的信息。自身车辆位置信息部24通过利用自身车辆的操舵角及车辆速度以及车轮的转速而根据车辆模型加以运算的位置推算法(Dead-Reckoning)来求自身车辆位置信息。或者，也可通过由GPS等传感器获取的位置信息或者路车间及车车间通信来求自身车辆位置信息。自身车辆周围信息部25具有自身车辆位置周边的障碍物的位置、距离等成为自身车辆周围的制约条件的信息。路径生成部11经由专线或CAN(ControllerAreaNetwork(控制器局域网))等从目标空间信息部21、目标位置信息部22、自身车辆信息部23、自身车辆位置信息部24、自身车辆周围信息部25得到信息的输入。继而，根据该输入来生成当前位置到目标位置的路径信息。操舵图案生成部12根据路径生成部11的路径信息来生成与行驶距离相应的操舵角信息。此处，针对路径生成部11生成的路径而生成操舵角速度固定的目标操舵角作为操舵角的目标值，并输出表示生成的目标操舵角的操舵角信息。操舵角修正部13针对操舵图案生成部12中生成的操舵角信息而根据自身车辆信息部23的操舵角速度及操舵角加速度来修正操舵角信息。关于操舵角信息的修正，将在作为安装有自动驻车辅助装置的车辆控制装置的第2实施方式中详细进行说明，大致如下。操舵控制部14根据自身车辆位置信息部24的自身车辆位置信息来运算自身车辆的行驶距离，使用经操舵角修正部13修正后的操舵角信息、以在路径上行驶的方式进行操舵控制。(第2实施方式)参考图2，对第2实施方式的车辆控制装置进行说明。图2为将图1所示的第1实施方式的车辆控制装置作为自动驻车辅助装置来实施的情况下的框图。主要对与图1的车辆控制装置1的不同点进行说明，对于同样的构成要素则在与图1相同的部位标注同一符号并省略其说明。如图2所示，车辆控制装置1a具备路径生成部11a、操舵图案生成部12a、操舵角修正部13a、操舵控制部14a、识别信息部20a。识别信息部20a的构成中，将图1的目标空间信息部21替换成了目标驻车空间信息部21a、将图1的目标位置信息部22替换成了目标驻车位置信息部22a。目标驻车空间信息部21a具有目标驻车位置周边的障碍物的位置、距离等成为目标空间的制约条件的信息。目标驻车位置信息部22a本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：/n路径生成部，其生成当前位置到目标位置的路径；/n操舵图案生成部，其生成针对所述路径的操舵角的目标值即目标操舵角，并输出表示所生成的所述目标操舵角的操舵角信息；/n操舵角修正部，其在所述目标操舵角发生变化的区间内以包含所述操舵角低于所述区间的所述目标操舵角的区间和所述操舵角高于所述区间的所述目标操舵角的区间的方式修正所述操舵角信息；以及/n操舵控制部，其根据经所述操舵角修正部修正后的所述操舵角信息来进行操舵控制。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180117 JP 2018-0060131.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：
路径生成部，其生成当前位置到目标位置的路径；
操舵图案生成部，其生成针对所述路径的操舵角的目标值即目标操舵角，并输出表示所生成的所述目标操舵角的操舵角信息；
操舵角修正部，其在所述目标操舵角发生变化的区间内以包含所述操舵角低于所述区间的所述目标操舵角的区间和所述操舵角高于所述区间的所述目标操舵角的区间的方式修正所述操舵角信息；以及
操舵控制部，其根据经所述操舵角修正部修正后的所述操舵角信息来进行操舵控制。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述操舵角修正部在所述目标操舵角增加的操舵角增打区间内以在所述操舵角低于所述目标操舵角的区间之后包含所述操舵角高于所述目标操舵角的区间的方式修正所述操舵角信息。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述操舵角修正部在所述目标操舵角减少的操舵角回打区间内以在所述操舵角高于所述目标操舵角的区间之后包含所述操舵角低于所述目标操舵角的区间的方式修正所述操舵角信息。


4.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述操舵角修正部以如下方式求出与预先设定的操舵角加速度相应的所述操舵角速度的图案：与所述操舵角增打区间内的所述目标操舵角相应的固定的操舵角速度的积分值与在所述操舵角增打区间内实现所述目标操舵角用的操舵角速度的图案的积分值变得相等。


5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述操舵角修正部以如下方式求出与预先设定的操舵角加速度相应的所述操舵角速度的图案：以与所述操舵角增打区间内的所述目标操舵角相应的固定的操舵角速度的大小为一边的矩形的面积与在所述操舵角增打区间内实现所述目标操舵角用的操舵角速度的图案的面积变得相等。


6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，
所述操舵角修正部在所述操舵角增打区间内使所述操舵角增打区间与所述操舵角速度的积分值的积分区间相等。


7.根据权利要求5所述的车辆控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：笠井慎也，今井正人，筒井隆，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP