【技术实现步骤摘要】
一种机器人协作收放装置及方法
本专利技术涉及船舶
，具体涉及一种机器人协作收放装置及方法。
技术介绍
海上船舶的各类收放系统应用已非常普及，但针对船载无人潜水器收放系统的研究尚在起步阶段，高海况引起的船舶的晃动更是为回收工作增加了困难。现有的无人潜水器收放装置功能单一，结构松散，占用甲板面积大，回收时只依靠绞车回收无人潜水器，没有波浪补偿的情况下，不仅容易造成无人潜水器与母船、无人潜水器与收放装置之间的碰撞，对无人潜水器、收放装置和母船造成伤害，还会影响无人潜水器的回收效率；现有的无人潜水器收放装置大多依靠人工将缆绳挂在无人潜水器上，使工作人员处在危险环境，少部分收放装置使用机械臂辅助，但依靠人工操作，不仅操作难度大，使工作人员处在危险环境，而且位置不当会影响无人潜水器的回收。现有技术中公开了专利申请号为201610113746.2的具有三自由度主动波浪补偿功能的吊机装置及补偿方法，其通过三个伺服缸实现对船舶横摇、纵摇的实时补偿，由液压马达实现对升沉的实时补偿，但是其单纯使用多个液压缸补偿，升沉...
【技术保护点】
1.一种机器人协作收放装置，其特征在于：包括吊架构件、横摇补偿装置、升沉补偿装置、纵摇补偿装置以及机械臂收放装置；/n所述吊架构件包括第一横梁和第二横梁，所述第一横梁穿设在第二横梁内部固定；/n所述横摇补偿装置为水平放置的第一摆动油缸和第二摆动油缸，所述第一摆动油缸和第二摆动油缸穿过安装板设置，安装板固定于第二横梁的底部，第一摆动油缸和第二摆动油缸的外端部分别通过螺栓与绞车支架连接，绞车支架的底部设有中间平台；/n所述升沉补偿装置为升沉补偿绞车，所述升沉补偿绞车安装于绞车支架的中间平台上，绞车支架下方设有吊接头；/n所述纵摇补偿装置为第一伺服液压缸和第二伺服液压缸，所述第一...
【技术特征摘要】
1.一种机器人协作收放装置，其特征在于：包括吊架构件、横摇补偿装置、升沉补偿装置、纵摇补偿装置以及机械臂收放装置；
所述吊架构件包括第一横梁和第二横梁，所述第一横梁穿设在第二横梁内部固定；
所述横摇补偿装置为水平放置的第一摆动油缸和第二摆动油缸，所述第一摆动油缸和第二摆动油缸穿过安装板设置，安装板固定于第二横梁的底部，第一摆动油缸和第二摆动油缸的外端部分别通过螺栓与绞车支架连接，绞车支架的底部设有中间平台；
所述升沉补偿装置为升沉补偿绞车，所述升沉补偿绞车安装于绞车支架的中间平台上，绞车支架下方设有吊接头；
所述纵摇补偿装置为第一伺服液压缸和第二伺服液压缸，所述第一伺服液压缸和第二伺服液压缸斜置于绞车支架与吊接头之间，第一伺服液压缸和第二伺服液压缸分别通过销轴与绞车支架、吊接头连接，绞车支架下方延伸有两块延伸连接板，两块延伸连接板通过销轴与吊接头连接，第一伺服液压缸和第二伺服液压缸上分别装有第一线位移传感器和第二线位移传感器，所述第一线位移传感器和第二线位移传感器连接运动控制器，所述吊接头上方一侧装有位姿测量传感器，所述位姿测量传感器通过信号线连接运动控制器；
所述机械臂收放装置具有视觉伺服机械臂，所述视觉伺服机械臂安装于吊接头侧边，吊接头上方另一侧设有吊环，吊环上钩有挂钩，挂钩末端连接缆绳，所述吊环与视觉伺服机械臂设于吊接头同一侧；
所述吊接头下方中间位置安装吊头导向支架，吊头导向支架下方设有防碰撞底板，所述防碰撞底板与吊接头之间连接有对称布置的四个弹性缓冲装置，四个弹性缓冲装置分布于吊头导向支架的外侧。
2.根据权利要求1所述的一种机器人协作收放装置，其特征在于：所述绞车支架具有侧边架和中间平台，绞车支架的侧边架与第一摆动油缸、第二摆动油缸连接，侧边架与中间平台间连接有第一加强筋板，绞车支架的中间平台的中间开有缆绳通孔；所述吊接头上对称设有数个第二加强筋板。
3.根据权利要求1所述的一种机器人协作收放装置，其特征在于：所述第一伺服液压缸和第二伺服液压缸与绞车支架相连的两个连接点位于半径为R1的圆周上，第一伺服液压缸和第二伺服液压缸与吊接头相连的两个连接点位于半径为R2的圆周上，第一伺服液压缸和第二伺服液压缸对称布置，且R2<R1。
4.根据权利要求1所述的一种机器人协作收放装置，其特征在于：所述弹性缓冲装置由中心支撑柱、弹簧、弹性缓冲装置上外壳、弹性缓冲装置下外壳组成，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王佳，朱佳佳，卢道华，宋世磊，
申请(专利权)人：江苏科技大学，江苏科技大学海洋装备研究院，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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