车辆控制装置及其控制方法和车辆控制系统制造方法及图纸

提高前行车辆的移动轨迹的估计的精度以及响应性的兼顾性。车辆控制装置根据存储的多个相对位置信息的历史中的、作为应从最新的相对位置信息追溯的范围而被设定的多个溯及范围的每一个中的至少两个相对位置信息，分别计算N次函数的近似式作为前行车辆的移动轨迹，并计算各近似式中的规定的次数的系数。车辆控制装置在规定的次数的系数的计算中，在计算相对高次的系数的情况下，使用根据与计算相对低次的系数的情况相比将溯及范围设定为相同时或者设定得较窄时的至少两个相对位置信息而计算出的近似式，至少在计算最大的次数的系数的情况下，使用根据与计算最小的次数的系数的情况相比将溯及范围设定得较窄时的至少两个相对位置信息而计算出的近似式。车辆控制装置将与计算出的各次数的系数相应的指令输出到本车辆的转向控制装置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置及其控制方法和车辆控制系统
本专利技术涉及进行使本车辆追踪前方的前行车辆而行驶的控制的车辆控制装置及其控制方法和车辆控制系统。
技术介绍
在以往的机动车等车辆中，已知一种例如专利文献1所记载的那样，估计在本车辆的前方移动的前行车辆的移动轨迹，基于该估计的移动轨迹，进行使本车辆追踪前行车辆的控制的车辆。在这样的前行车辆的移动轨迹的估计中，逐次登记前行车辆相对本车辆的相对位置，根据登记的多个相对位置估计移动轨迹，但是根据本车辆的车速、以及本车辆和前行车辆之间的车间距离，调整前行车辆的相对位置的登记周期。由此，将对前行车辆的相对位置进行缓冲的存储器保持在规定容量以下，并且提高前行车辆的移动轨迹的估计精度。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2017－065473号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，即使根据本车辆的车速以及车间距离调整前行车辆的相对位置的登记周期，如果在登记的多个相对位置中、估计前行车辆的移动轨迹时所用的范围不适当，则也难以兼顾移动轨迹的估计的精度以及响应性。例如，在估计本车辆相对于前行车辆的移动轨迹的横向位置时，如果在登记的多个相对位置中、适合于确保本车辆的横向位置的估计精度的范围内估计移动轨迹，则曲率估计的响应性有可能不足。本专利技术的目的在于，提供提高前行车辆的移动轨迹的估计的精度和响应性的兼顾性的车辆控制装置及其控制方法和车辆控制系统。用于解决课题的手段根据本专利技术，在其一个方式中，车辆控制装置接受由外界识别装置在不同的定时取得的、表示本车辆的前方的追踪对象即前行车辆相对于本车辆的相对位置的多个相对位置信息，存储接受的多个相对位置信息，根据存储的多个相对位置信息的历史中的、作为应从最新的相对位置信息追溯的范围而被设定的多个溯及范围的每一个中的至少两个相对位置信息，分别计算N次函数(这里N为1以上的整数)的近似式作为前行车辆的移动轨迹，并计算各近似式中的规定的次数的系数。车辆控制装置在规定的次数的系数的计算中，在计算相对高次的系数的情况下，使用根据与计算相对低次的系数的情况相比将溯及范围设定为相同时或者设定得较窄时的至少两个相对位置信息而计算出的近似式，至少在计算最大的次数的系数的情况下，使用根据与计算最小的次数的系数的情况相比将溯及范围设定得较窄时的至少两个相对位置信息而计算出的近似式。车辆控制装置将与计算出的各次数的系数相应的指令输出到本车辆的转向控制装置。根据本专利技术的一个方式，能够提高前行车辆的移动轨迹的估计的精度和响应性的兼顾性。附图说明图1是表示驾驶辅助系统的一例的概略构成图。图2是表示由多个登记相对位置构成的相对位置历史的说明图。图3是表示目标转向角度关联的控制参数的运算处理的流程图。图4是表示目标转向角度关联的控制参数的运算处理的流程图。图5是表示本车辆的旋转平移变化量的说明图。图6是表示确认前行车辆追踪行驶控制的实施的方法的说明图。图7是表示基于前行车辆追踪行驶控制的效果的时序图。图8是表示基于前行车辆追踪行驶控制的效果的时序图。图9是表示运算处理的变形例的流程图。具体实施方式以下，参照所附的附图详述用于实施本专利技术的实施方式。图1表示在车辆上安装的驾驶辅助系统的一例。驾驶辅助系统，是用于进行使机动车等即车辆(本车辆)1追踪前方的前行车辆而行驶的前行车辆追踪行驶控制的车载控制系统。驾驶辅助系统除了作为其中心结构的驾驶辅助控制装置(车辆控制装置)10之外，还具有外界识别装置20。驾驶辅助控制装置10除了与外界识别装置20可通信地连接，还与用于控制在本车辆上安装的电动助力转向装置PS的转向控制装置30可通信地连接。首先，说明外界识别装置20以及转向控制装置30。外界识别装置20是使用单眼摄像机或者立体摄像机、毫米波雷达或者激光雷达等外界检测单元(设备)，识别本车辆周围的外部环境的、驾驶辅助系统中的外界识别部。以下，作为外界识别装置20，使用具有由2台摄像机21a、21b构成的立体摄像机21、以及具备对由立体摄像机21摄像的图像进行图像处理的图像处理用LSI(大规模集成(LargeScaleIntegration))的图像处理装置22的例子进行说明。在立体摄像机21中，2台摄像机21a、21b从不同的方向同步拍摄本车辆1的前方的对象物。两台摄像机21a、21b例如在车室内的前窗附近，在车宽方向即左右方向上以规定的基线长度分离配置。而且，2台摄像机21a、21b分别具有CCD(电荷耦合器件(ChargeCoupledDevice))或者CMOS(互补金属氧化物半导体(ComplementaryMetalOxideSemiconductor))等的摄像元件、和与其以规定的焦距分离开的透镜。然后，2台摄像机21a、21b分别将从对象物通过透镜而入射到摄像元件的光，根据其强度变换为电信号，从而将拍摄到的对象物的图像数据输出到图像处理装置22。图像处理装置22通过对由立体摄像机21所拍摄的对象物的左右一对的图像进行图像匹配处理，计算左右一对图像的对应位置的像素偏移量(视差)，生成由各点通过与视差相应的亮度等来表示距离信息的分布的距离图像。然后，图像处理装置22通过使用2台摄像机21a、21b的基线长以及焦点距离和三角测量的原理，将距离图像上的点变换为以车长方向即距离方向为X轴、以车宽方向即左右方向为Y轴、以车高方向为Z轴的三维的实际空间上的坐标。由此，外界识别装置20识别本车辆1行驶的道路的划分线(车道中央线或车道外侧线等)、障碍物、在本车辆1的前方移动的前行车辆等的摄像对象物和本车辆1之间的相对位置关系。图像处理装置22特别地将距离图像中的、在本车辆1的前方移动的前行车辆的背面区域中的特定的点，变换为以本车辆1为原点的XY坐标，将变换后的XY坐标值设为前行车辆相对本车辆1的相对位置信息。作为特定的点，例如，可以采用距离图像的前行车辆的背面区域中的车宽方向的中心位置。作为XY坐标的原点，可以采用本车辆1的中心点，即本车辆1的车宽方向中的中心线和本车辆1的车长方向中的中心线重合的点。然后，图像处理装置22将与相对位置信息对应的信号输出到驾驶辅助控制装置10。转向控制装置30为了辅助驾驶者的转向操作，例如基于本车辆1的车速、由驾驶者施加的转向扭矩、转向角度等车辆信息，控制由用于驱动在本车辆1的转向系统中设置的电动助力转向装置PS的电动机(省略图示)产生的辅助扭矩。而且，转向控制装置30在通过来自驾驶辅助控制装置10的指示信号实施前行车辆追踪行驶控制时，设定转向量，以追踪在本车辆1的前方移动的前行车辆的移动轨迹，并按照该转向量，对电动助力转向装置PS的电动机进行驱动控制。接着，说明驾驶辅助控制装置10。驾驶辅助控制装置10具有：CPU(中央处理单元(CentralProcessingUnit))或MPU(微处理单元(MicroProcessingUnit))等的运算部11、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，/n接受由外界识别装置在不同的定时取得的、表示本车辆的前方的追踪对象即前行车辆相对于所述本车辆的相对位置的多个相对位置信息，/n存储接受的所述多个相对位置信息，/n根据存储的所述多个相对位置信息的历史中的、作为应从最新的相对位置信息追溯的范围而被设定的多个溯及范围的每一个中的至少两个相对位置信息，分别计算N次函数的近似式作为所述前行车辆的移动轨迹，并计算各近似式中的规定的次数的系数，其中N为1以上的整数，/n在所述规定的次数的系数的计算中，/n在计算相对高次的系数的情况下，使用根据与计算相对低次的系数的情况相比将所述溯及范围设定为相同时或者设定得较窄时的所述至少两个相对位置信息而计算出的近似式，/n至少在计算最大的次数的系数的情况下，使用根据与计算最小的次数的系数的情况相比将所述溯及范围设定得较窄时的所述至少两个相对位置信息而计算出的近似式，/n将与所述计算出的各次数的系数相应的指令输出到所述本车辆的转向控制装置。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180202 JP 2018-0175821.一种车辆控制装置，
接受由外界识别装置在不同的定时取得的、表示本车辆的前方的追踪对象即前行车辆相对于所述本车辆的相对位置的多个相对位置信息，
存储接受的所述多个相对位置信息，
根据存储的所述多个相对位置信息的历史中的、作为应从最新的相对位置信息追溯的范围而被设定的多个溯及范围的每一个中的至少两个相对位置信息，分别计算N次函数的近似式作为所述前行车辆的移动轨迹，并计算各近似式中的规定的次数的系数，其中N为1以上的整数，
在所述规定的次数的系数的计算中，
在计算相对高次的系数的情况下，使用根据与计算相对低次的系数的情况相比将所述溯及范围设定为相同时或者设定得较窄时的所述至少两个相对位置信息而计算出的近似式，
至少在计算最大的次数的系数的情况下，使用根据与计算最小的次数的系数的情况相比将所述溯及范围设定得较窄时的所述至少两个相对位置信息而计算出的近似式，
将与所述计算出的各次数的系数相应的指令输出到所述本车辆的转向控制装置。


2.如权利要求1所述的车辆控制装置，
在计算相对高次的系数的情况下的所述溯及范围，被设定为与计算相对低次的系数的情况下的所述溯及范围相比较窄。


3.如权利要求2所述的车辆控制装置，
所述N次函数是2次函数。


4.如权利要求2所述的车辆控制装置，
随着所述本车辆的速度变高，扩大计算相对高次的系数的情况下的所述溯及范围和计算相对低次的系数的情况下的所述溯及范围之差。


5.一种车辆控制方法，
接受由外界识别装置在不同的定时取得的、表示本车辆的前方的追踪对象即前行车辆相对于所述本车辆的相对位置的多个相对位置信息，
存储接受的所述多个相对位置信息，
根据存储的所述多个相对位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：高浜琢，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP