一种弯道目标选择方法、车载设备和存储介质技术

本公开实施例涉及一种弯道目标选择方法、车载设备和存储介质，应用于行驶在弯道中的智能驾驶车辆，所述方法包括：获取智能驾驶车辆的第一运动信息和目标选择区段，其中目标选择区段包括上限值和下限值；获取候选目标车辆的第二运动信息；基于第一运动信息确定智能驾驶车辆的转弯半径；基于第二运动信息和转弯半径，确定候选目标车辆与转弯半径的起始点之间的距离；基于所述距离和目标选择区段，确定目标车辆。本公开实施例中，通过确定候选目标车辆与智能驾驶车辆转弯半径起始点之间的距离，从而确定目标车辆，适配于各种类型的传感器和传感器组合，降低由于不同传感器性能表现各异导致在弯道中进行候选目标车辆选择出现漏选或者错选的现象。

【技术实现步骤摘要】
一种弯道目标选择方法、车载设备和存储介质
本公开实施例涉及智能驾驶
，具体涉及一种弯道目标选择方法、车载设备和存储介质。
技术介绍
目前，智能驾驶车辆所装配的传感器包括视觉传感器、超声波传感器、毫米波雷达和激光雷达等。智能驾驶车辆的智能驾驶系统综合收集、分析这些传感器数据，并加以关联、匹配和融合，可以获得智能驾驶车辆周围多个候选目标车辆的信息。但是受限于智能驾驶系统(例如L2级别的智能驾驶系统)的纵向控制算法，需要从这些候选目标车辆中选择合适的前方目标车辆进行跟驰。当智能驾驶车辆与候选目标车辆均进行直线运动时，由于目标选择的区域较容易划定，因此选择前方目标车辆相对比较简单。当智能驾驶车辆与候选目标车辆均处于弯道环境中，目前主要依靠估算智能驾驶车辆的行驶轨迹和候选目标车辆的行驶轨迹，并判断两个轨迹是否存在交叠可能来进行目标车辆选择。由于智能驾驶车辆安装的各类型传感器的探测表现和性能各异，探测所得的候选目标车辆的信息不一定准确，进而对于候选目标车辆行驶轨迹的估算存在一定偏差，导致在弯道中进行候选目标车辆选择容易出现漏选或者错选本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种弯道目标选择方法，其特征在于，应用于行驶在弯道中的智能驾驶车辆，所述方法包括：/n获取所述智能驾驶车辆的第一运动信息和目标选择区段，其中所述目标选择区段包括上限值和下限值；/n获取候选目标车辆的第二运动信息；/n基于所述第一运动信息确定所述智能驾驶车辆的转弯半径；/n基于所述第二运动信息和所述转弯半径，确定所述候选目标车辆与所述转弯半径的起始点之间的距离；/n基于所述距离和所述目标选择区段，确定目标车辆。/n

【技术特征摘要】
1.一种弯道目标选择方法，其特征在于，应用于行驶在弯道中的智能驾驶车辆，所述方法包括：
获取所述智能驾驶车辆的第一运动信息和目标选择区段，其中所述目标选择区段包括上限值和下限值；
获取候选目标车辆的第二运动信息；
基于所述第一运动信息确定所述智能驾驶车辆的转弯半径；
基于所述第二运动信息和所述转弯半径，确定所述候选目标车辆与所述转弯半径的起始点之间的距离；
基于所述距离和所述目标选择区段，确定目标车辆。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一运动信息包括：所述智能驾驶车辆的速度和横摆角速度；
所述第二运动信息包括：纵向距离、横向距离、纵向速度和横向速度。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标选择区段为所述智能驾驶车辆行驶在弯道时选择目标车辆的距离区段。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述上限值和下限值均为基于第二运动信息的函数表示；不同智能驾驶车辆的函数表示均不同。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述上限值和下限值的函数表示基于所述智能驾驶车辆的传感器数据进行标定得到。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述智能驾驶车辆的传感器数据进行标定，包括：
获取传感器数据；
基于所述智能驾驶车辆与测试车辆位于同一车道，基于所述传感器数据调整函数表示的初始系数；
判断所述智能驾驶车辆是否持续选中所述测试车辆为目标车辆；
若是，则确定调整所述初始系数得到的中间系数；
基于所述智能驾驶车辆与测试车辆不在同一车道，基于所述传感器数据调整所述中间系数；
判断所述智能...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘洋，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31