【技术实现步骤摘要】
一种车辆跟车距离控制方法及装置
本专利技术涉及车辆辅助驾驶
，更具体地说，涉及一种车辆跟车距离控制方法及装置。
技术介绍
汽车自适应巡航系统是在传统定速巡航的基础上增加外部雷达或摄像头等传感器，通过获取环境信息输出加速或减速控制指令给车辆执行系统，以解放驾驶员的双脚。现有的自适应巡航技术，在前方出现速度低于驾驶员所设定目标速度且相对距离小于驾驶员所设定安全距离的前车时，本车的车辆控制器会立即决策减速度请求值，从而使本车达到与前车相同的速度以及安全距离；而当前车辆逐渐加速时，本车也会跟随加速，但速度不会超过目标速度。上述控制策略对于路况良好的高速道路可以保证舒适性，但在路况拥堵或者车道弯道较小时，前车突然近距离切入切出会出现制动减速度不够平滑连续的问题，从而影响驾驶员乘坐的舒适性。
技术实现思路
有鉴于此，为解决上述问题，本专利技术提供一种车辆跟车距离控制方法及装置，技术方案如下：一种车辆跟车距离控制方法，包括：获取针对前车的环境信息，所述环境信息的前车加速度值、与本车...
【技术保护点】
1.一种车辆跟车距离控制方法，其特征在于，包括：/n获取针对前车的环境信息，所述环境信息的前车加速度值、与本车之间的相对速度值和相对距离值；/n在预先基于变结构滑膜控制理论建立的跟踪坐标系中确定所述相对速度值和所述相对距离值所在的目标区域，所述目标区域为系统加速区、系统减速区、系统匀速区和系统缓冲区中的一个；/n将所述前车加速度值、所述相对速度值、所述相对距离值和预设安全距离值代入至预先基于滑膜面特性确定的加速度控制律中，计算本车加速度值；/n按照所述目标区域的类型处理所述本车加速度值得到最优加速度值，并将所述最优加速度值下发至下层控制器，以使所述下层控制器基于所述最优加速...
【技术特征摘要】
1.一种车辆跟车距离控制方法，其特征在于，包括：
获取针对前车的环境信息，所述环境信息的前车加速度值、与本车之间的相对速度值和相对距离值；
在预先基于变结构滑膜控制理论建立的跟踪坐标系中确定所述相对速度值和所述相对距离值所在的目标区域，所述目标区域为系统加速区、系统减速区、系统匀速区和系统缓冲区中的一个；
将所述前车加速度值、所述相对速度值、所述相对距离值和预设安全距离值代入至预先基于滑膜面特性确定的加速度控制律中，计算本车加速度值；
按照所述目标区域的类型处理所述本车加速度值得到最优加速度值，并将所述最优加速度值下发至下层控制器，以使所述下层控制器基于所述最优加速度值控制动力系统和/或制动系统的输出扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先基于变结构滑膜控制理论建立跟踪坐标系的过程包括：
构建巡航系统滑膜面，所述巡航系统滑膜面由相对速度滑膜面、相对距离滑膜面和控制增益构成；
建立以前车与本车之间的相对速度为纵轴、以跟随距离误差为横轴的初始坐标系，其中，跟随距离误差用于表征前车与本车之间的相对距离与预设安全距离的误差；
利用所述巡航系统滑膜面将所述初始坐标系划分为系统加速区、系统减速区以及加速度过渡区；
基于预设匀速区最小相对速度将所述加速度过渡区划分为系统匀速区和系统缓冲区。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用所述巡航系统滑膜面将所述初始坐标系划分为系统加速区、系统减速区以及加速度过渡区之前，所述方法还包括：
对所述巡航系统滑膜面进行区域扩展得到巡航系统滑膜层。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预设匀速区最小相对速度将所述加速度过渡区划分为系统匀速区和系统缓冲区之后，还包括：
利用预设匀速区边界相对距离和所述控制增益优化所述系统匀速区与所述系统缓冲区的边界。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预先基于滑膜面特性确定的加速度控制律为：
ades为本车加速度，为前车加速度，kG为所述控制增益，vrel为前车与本车的相对速度、η为预设控制参数且η＞0，S为所述巡航系统滑膜面，tset为预设安全距离。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照所述目标区域的类型处理所述本车加速度值得到最优加速度值，包括：
如果所述目标区域为系统加速区或者系统...
【专利技术属性】
技术研发人员：王斌，许嵩，方恩，刘飞，张栋林，孙伟，
申请(专利权)人：上海汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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