【技术实现步骤摘要】
车辆的行驶控制方法和装置
本专利技术涉及汽车的行驶控制领域，尤其涉及一种车辆的行驶控制方法和装置。
技术介绍
随着汽车工业的发展，汽车的智能驾驶功能得到了越来越多的关注。目前常见的智能驾驶功能通常有自动跟车功能，在现有的自动跟车功能中，主要是通过获取本车与被跟随车辆的车距，以及本车与被跟随车辆的行驶方向的夹角，计算出相应的控制策略，从而对本车的行驶进行控制。在实施本专利技术的过程中专利技术人发现，现有技术依赖于与被跟随车辆之间的车距和行驶方向的夹角，在被跟随车辆突然出现变道，或是突然出现异常急转弯的情况下，本车也往往会相应地执行突然变道或转向的操作，导致行驶的稳定性和安全性收到较大影响。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种车辆的行驶控制方法和装置，可以在自动跟车的行驶控制中，有效地提高车辆在行驶过程中的稳定性和安全性。为实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种车辆的行驶控制方法，包括步骤：获取被跟随车辆的定位信息，得到所述被跟随车辆的运动轨迹；根据所述运...
【技术保护点】
1.一种车辆的行驶控制方法，其特征在于，包括步骤：/n获取被跟随车辆的定位信息，得到所述被跟随车辆的运动轨迹；/n根据所述运动轨迹和预设的参考区域形状信息，确定参考区域；/n根据本车的车辆状态信息，计算与所述参考区域的位置关系；/n根据所述位置关系，通过预先训练的强化学习模型得到相应的本车行驶控制策略。/n
【技术特征摘要】
1.一种车辆的行驶控制方法，其特征在于，包括步骤：
获取被跟随车辆的定位信息，得到所述被跟随车辆的运动轨迹；
根据所述运动轨迹和预设的参考区域形状信息，确定参考区域；
根据本车的车辆状态信息，计算与所述参考区域的位置关系；
根据所述位置关系，通过预先训练的强化学习模型得到相应的本车行驶控制策略。
2.如权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述运动轨迹包括，根据所述定位信息确定的当前定位点，以及根据前一时刻获取的定位信息确定的前一时刻定位点；
所述参考区域为三角形，所述三角形的一个角为定位角；所述定位角的顶点位于所述当前定位点，所述前一时刻定位点位于所述定位角的内部。
3.如权利要求2所述的行驶控制方法，其特征在于，所述参考区域为等腰三角形，所述定位角为所述等腰三角形顶角；所述等腰三角形底边上的高位于所述当前定位点和所述前一时刻定位点所在的直线上；所述等腰三角形的底边长度与所述被跟随车辆的车宽成正比例关系。
4.如权利要求3所述的行驶控制方法，其特征在于，所述运动轨迹与所述等腰三角形的底边上的高之间，满足如下关系：
其中，hn为所述等腰三角形底边上的高；k为常数；(xn,yn)为所述当前定位点的坐标；(xn-1,yn-1)为所述前一时刻定位点的坐标。
5.如权利要求2至4任一项所述的行驶控制方法，其特征在于，所述车辆状态信息包括本车的位置信息；
所述位置关系包括，行驶路程与调整距离；其中，所述行驶路程为，根据所述位置信息所确定的当前位置行驶到所述当前定位点的轨迹长度；所述调整距离为，所述当前位置与所述定位角两边所在直线的距离差的绝对值；
所述强化学习模型的奖励函数包括纵向奖励和横向奖励；
若所述行驶路程处于预设的路程范围内，则所述纵向奖励为最大值；若所述行驶路程小于预设的安全车距，则所述纵向奖励为最小值；
若所述调整距离不大于预设的正常偏移，则所述横向奖励为最大值；若所述调整距离大于预设的安全偏移，则所述横向奖励为最小值。
6.如权利要求5所述的行驶控制方法，其特征在于，所述车辆状态信息还包括本车的行驶状态信息；
所述纵向奖励和所...
【专利技术属性】
技术研发人员：谷俊，何俏君，石含飞，彭斐，毛茜，李彦琳，尹超凡，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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