车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及车辆控制装置。在进行对前行车辆的追随行驶时，若相对于车道的中央等基准位置而前行车辆的横向移动超过阈值，则将手放开的驾驶等级变更为手把持的等级来对驾驶员进行注意提醒。作为该阈值，若根据弯道的曲率、相邻车道、路肩、车道标识等而判断为车道变更、停车的可能性较高，则将该阈值设定为较低的值，若判断为车道变更、停车的可能性不高，则将该阈值设定为较高的值。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及用于自动驾驶汽车的控制的车辆控制装置，具体而言，涉及对前行车辆的追随控制技术。
技术介绍
通过检测车辆的周围的环境并基于该检测结果来决定车辆的行进轨道的行驶计划和使车辆向该轨道实际行进的驾驶控制来实现车辆的自动驾驶。例如，通过自动驾驶能够将车辆控制为追随前行车辆并沿着该前行车辆所行驶的轨道而进行行驶。在追随前行车辆的控制中，在前行车辆沿横向(车辆的车宽方向)而移动的情况下，会使追随车辆随着该移动而沿横向进行移动。即，例如在前行车辆向对向车道侧移动的情况下，车辆会追随该前行车辆而向对向车道侧移动。对此，在日本特开2016-162196号公报中记载了一种方法，在该方法中在前行车辆越过车道分界线进行移动的情况下结束追随控制。在自动驾驶中存在几个阶段的自动化等级，在进行追随行驶的情况下，有时也在追随行驶中进行自动化等级的切换。在检测到前行车辆沿横向的移动的情况下，由于若突然结束追随控制则驾驶员有时会难以适应该情况，因此根据自动化等级来唤起驾驶员的注意，并逐渐降低自动驾驶等级。相反，在前行车辆正在进行稳定的行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其中，/n所述车辆控制装置具有：/n获取机构，其获取周边的信息，所述周边的信息包括前行车辆的横向移动、和道路形状以及与该道路相邻的状况及车道标识中的至少任一者；以及/n控制机构，其基于所述信息来进行追随前行车辆的追随控制，/n所述控制机构将车辆的行驶控制为需要由驾驶员来进行驾驶的准备的第一驾驶状态和不需要驾驶的准备的第二驾驶状态中的任一状态，/n当所述前行车辆的动作的量超过规定的阈值时，所述控制机构将车辆的行驶控制为所述第一驾驶状态，当所述前行车辆的动作的量未超过规定的阈值时，所述控制机构将车辆的行驶控制为所述第二驾驶状态，/n所述控制机构基于所行驶的道路形状以及与该道路...

【技术特征摘要】
20181228 JP 2018-2479611.一种车辆控制装置，其中，
所述车辆控制装置具有：
获取机构，其获取周边的信息，所述周边的信息包括前行车辆的横向移动、和道路形状以及与该道路相邻的状况及车道标识中的至少任一者；以及
控制机构，其基于所述信息来进行追随前行车辆的追随控制，
所述控制机构将车辆的行驶控制为需要由驾驶员来进行驾驶的准备的第一驾驶状态和不需要驾驶的准备的第二驾驶状态中的任一状态，
当所述前行车辆的动作的量超过规定的阈值时，所述控制机构将车辆的行驶控制为所述第一驾驶状态，当所述前行车辆的动作的量未超过规定的阈值时，所述控制机构将车辆的行驶控制为所述第二驾驶状态，
所述控制机构基于所行驶的道路形状以及与该道路相邻的状况及车道标识的类别、和表示道路的车道减少或者道宽减小的信息、或者它们中的至少任一者来变更所述阈值。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
所述道路形状是指弯道的曲率，
与所述曲率小的情况相比，在所述曲率更大的情况下，所述控制机构将所述阈值设得更小。


3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，
所述道路形状是指弯道的内周侧还是外周侧的区别，
所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：辻完太，石冈淳之，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP