一种非接触式机械抓手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种非接触式机械抓手，其包括可形成托举磁力的磁力机芯、用于安装磁力机芯并固定连接于自动化设备末端的机座。磁力机芯产生向上的托举力，对所需搬运的工件形成悬浮举力，从而可以使用不接触的方式将工件举起，真正实现无痕传送工件，对于异形物件也可以以不接触的方式进行托举运送。磁力机芯固定安装在自动化设备的末端，可以构成非接触式搬运机械手。

【技术实现步骤摘要】
一种非接触式机械抓手
本技术涉及机器人或自动化设备的抓取装置，尤其涉及一种非接触式机械抓手。
技术介绍
目前有许多应用场合不允许夹持工具与产品相接触或者有压痕等，现有技术针对相关的应用要求，往往采用无痕吸盘来处理或者采用其他中间材料来实现，无法真正做到无接触夹持，还有些工件异形，无法使用常规的气爪或吸盘等进行抓取。随着自动化的日趋完善，机器人及其他自动化设备应用越来越广泛，各种应用场合和要求越来越严格，对各种无痕抓取和无接触抓取的应用要求越来越来多，各种异形产品有抓取需求的增加。当前的现有技术中尚未发现使用非接触的形式来实现机器人末端抓取。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术要解决的技术问题是提供一种不接触被抓取物件而实现无痕抓取并能抓取异形产品的非接触式机械抓手。为了解决上述技术问题，本技术所采用的技术方案是：一种非接触式机械抓手，其包括可形成托举磁力的磁力机芯、用于安装磁力机芯并固定连接于自动化设备末端的机座。作为本技术非接触式机械抓手的技术方案的一种改进，所述机座包括不导磁材料制成的盒体、设于盒体顶面的透明的顶盖、设于盒体底面的透明的底盖，所述机座内设有可透过所述顶盖的传感器、可透过所述底盖进行照明的灯具。作为本技术非接触式机械抓手的技术方案的一种改进，所述底盖设有供光线透过的中孔。作为本技术非接触式机械抓手的技术方案的一种改进，所述底盖或机座的底侧板设有供电源线和信号线穿过的通孔。作为本技术非接触式机械抓手的技术方案的一种改进，所述盒体为合金铝盒。作为本技术非接触式机械抓手的技术方案的一种改进，所述机座上侧设有防止产品掉落的环护围板。作为本技术非接触式机械抓手的技术方案的一种改进，所述机械抓手设有多个平面环绕均布的磁力机芯。作为本技术非接触式机械抓手的技术方案的一种改进，所述机座上侧设有被磁力机芯分离托起的用于支承产品的托盘。本技术的有益效果在于：磁力机芯产生向上的托举力，对所需搬运的工件形成悬浮举力，从而可以使用不接触的方式将工件举起，真正实现无痕传送工件，对于异形物件也可以以不接触的方式进行托举运送。磁力机芯固定安装在自动化设备的末端，可以构成非接触式搬运机械手。附图说明图1为本技术一种非接触式机械抓手的立体结构示意图。图2为图1所示一种非接触式机械抓手的正向结构示意图。图3为图1所示一种非接触式机械抓手的正向剖面结构示意图。具体实施方式下面结合附图来进一步说明本技术的具体实施方式。如图1、图2、图3所示，本技术一种非接触式机械抓手，其包括可形成托举磁力的磁力机芯12、用于安装磁力机芯12并固定连接于自动化设备末端99的机座11。磁力机芯12产生向上的托举力，对所需搬运的工件形成悬浮举力，从而可以使用不接触的方式将工件13举起，真正实现无痕传送工件，对于异形物件也可以以不接触的方式进行托举运送。磁力机芯12固定安装在自动化设备的末端，通过法兰盘16安装到设备的末端位置，可以构成非接触式搬运机械手对工件13进行运送，保护所运送的工件产品。其中，机座11包括不导磁材料制成的盒体21、设于盒体顶面的透明的顶盖22、设于盒体底面的透明的底盖23，所述机座11内设有可透过所述顶盖22的传感器25、可透过所述底盖23进行照明的灯具26。顶盖22和底盖23可以选用亚克力材料，具有很好的强度和透光度。不导磁的盒体21不影响磁力机芯的托举力，同时可以保护磁力机芯12。传感器25用于检测是否有工件13需要运送，运送过程是否位于适当的位置。灯具26可以照明附近的位置，方便操作者观察，也方便设备的调试。具体地，所述盒体21为合金铝盒，避免托举磁力受到削弱。进一步地，所述底盖23设有供光线透过的中孔28，方便照明灯具投射光线到适当的目标位置。进一步地，所述底盖23或机座11的底侧板设有供电源线和信号线穿过的通孔，方便线路的安装、调试和维护。其中，所述机座11上侧设有防止产品掉落的环护围板(图未示)，保护工件，使工件13在运送过程中即使机器加速度太大或突然断电也不会跌落。为了使工件受力均衡，所述机械抓手设有多个平面环绕均布的磁力机芯12，从而可以从四周围形成托举力将工件13举起，举力更加充分更加均衡，其中可以环绕设置四个磁力机芯12产生对应的托举力。对于非金属物件等不受磁力作用的物件，所述机座11上侧设有被磁力机芯分离托起的用于支承产品的托盘(图未示)，可以将工件放在托盘连同托盘一起运送，适合异形物件的运送。在具体实施过程中，本专利非接触式机械抓手用于无痕或无接触抓取、抓取空间狭窄等场合下使用，其原理是：工件或工件托盘带有磁性物质，机芯通电后产生磁力，四个位置均布的线圈产生的磁力合力将工件或装有工件的工件托盘举起。通过上述装置可实现一种用于机器人或自动设备末端的抓取方法，包括以下步骤：(1)机器人或自动化设备进行初始化操作，机芯和LED灯上电；(2)机器人或自动化设备检测到有需要抓取的工件或工件托盘；(3)机器人或自动化设备运行至抓取位置；(4)机器人或自动化设备通过磁力抓取工件或工件托盘；(5)运行至所需位置，并断电释放工件或工件托盘于所需位置；(6)机器人或自动化设备回到home点；(7)循环(2)～(5)。其中，所述02框架组件通过01法兰组件与机器人或自动化设备连接。以上所揭露的仅为本技术的优选实施例而已，当然不能以此来限定本技术之权利范围，因此依本技术申请专利范围所作的等同变化，仍属本技术所涵盖的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种非接触式机械抓手，其特征在于：包括可形成托举磁力的磁力机芯、用于安装磁力机芯并固定连接于自动化设备末端的机座。/n

【技术特征摘要】
1.一种非接触式机械抓手，其特征在于：包括可形成托举磁力的磁力机芯、用于安装磁力机芯并固定连接于自动化设备末端的机座。


2.根据权利要求1所述的非接触式机械抓手，其特征在于：所述机座包括不导磁材料制成的盒体、设于盒体顶面的透明的顶盖、设于盒体底面的透明的底盖，所述机座内设有可透过所述顶盖的传感器、可透过所述底盖进行照明的灯具。


3.根据权利要求2所述的非接触式机械抓手，其特征在于：所述底盖设有供光线透过的中孔。


4.根据权利要求2所述的非接触式机械抓手，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：周奕丰，林庆旭，古学传，胡海峰，
申请(专利权)人：广东鸿达兴业机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44