一种夹持装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种夹持装置，框架、多个吸盘机构、两两相对设置的夹持机构和真空发生器，其中，所述吸盘机构和真空发生器配合使用，通过吸盘吸附工件，所述夹持机构通过夹爪夹持工件，通过吸附和夹持两个步骤来实现对大型板类工件的抓取，实现了机械化搬运，节省人力成本，提高了工作效率。

A clamping device

【技术实现步骤摘要】
一种夹持装置
本技术涉及机器人
，特别是涉及一种夹持装置。
技术介绍
在机器人自动化搬运技术中，采用吸附的夹持方式应用较多，对板类零件、盘类零件、箱类零件等均可使用该种夹持方式。目前国内外采用的吸附夹持方式主要用于中小型产品的搬运，而大型产品如汽车冲压件往往采用端拾器，由各种铝管拼装，该方式成本高，装配复杂，且需要更大的机器人负载，只适用于压机间的搬运。在实际应用中，大型板类产品的搬运也很常见，现阶段大部分生产企业采用的是需要人工辅助的机械助力器实现搬运的。搬运效率低，劳动强度大，也存在安全隐患，影响了生产效率甚至造成经济损失。
技术实现思路
基于此，本技术的目的在于，提出一种夹持装置，解决了现有技术中对于大型板类工件搬运不方便的技术问题，采用一种配合机器人使用的夹持装置，达到了能够实现机械化搬运大型板类工件，节省了人力成本的技术效果。一种夹持装置，包括：框架；两两相对设置的夹持机构，所述夹持机构两两相对设置在所述框架的两侧，所述各夹持机构均包括夹爪和夹爪驱动源，所述夹爪伸出于所述框架的底部，所述夹爪驱动源驱动两两相对的夹爪做相向运动；多个吸盘机构，均设置在所述框架上，每个所述吸盘机构均包括吸盘，所述吸盘伸出于所述框架的底部并朝向下方；真空发生器，设置在所述框架上，所述真空发生器与所述多个吸盘连通。作为上述夹持装置的进一步改进，所述框架包括多条横杆和竖杆，所述多条横杆和竖杆互相固接组成所述框架。作为上述夹持装置的进一步改进，所述各吸盘机构均包括吸盘、支杆、气管接头和连接件；所述吸盘与所述支杆的一端连接，所述气管接头与所述支杆的另一端连接；所述连接件一端与所述支杆固接，另一端与所述框架固接；其中，所述支杆中空，所述气管接头通过气管与所述真空发生器连通。作为上述夹持装置的进一步改进，所述各夹持机构均包括夹爪、基板、直线轴、直线轴承、气缸和气缸固定板；所述气缸固定板固接在所述框架上；所述气缸和直线轴承均安装在所述气缸固定板上，且设置方向相同；所述直线轴穿设在所述直线轴承中，其一端与所述基板固接；所述基板与所述气缸的活塞杆固接；所述夹爪与所述基板固接。作为上述夹持装置的进一步改进，所述夹爪的下端伸出有钩状部。作为上述夹持装置的进一步改进，所述夹爪与所述基板的连接处开设有沿竖直方向的槽型孔。作为上述夹持装置的进一步改进，所述钩状部表面还设置有缓冲垫。作为上述夹持装置的进一步改进，所述支杆为缓冲支杆。作为上述夹持装置的进一步改进，所述框架的顶部还设置有连接法兰。作为上述夹持装置的进一步改进，所述横杆和竖杆的连接处设置有转角固定件。相比于现有技术，本技术所述的夹持装置至少具有如下技术效果：1、本技术所述的夹持装置包括框架、多个吸盘机构和两两相对设置的夹持机构，其中，所述吸盘机构通过吸盘吸附工件，所述夹持机构通过夹爪夹持工件，通过吸附和夹持两个步骤来实现对大型板类工件的抓取，实现了机械化搬运，节省人力成本，提高了工作效率。2、所述夹爪下端的钩状部可以勾住工件的底部，提高抓取工件的可靠性。3、所述夹爪上的槽型孔的设置使得所述夹爪的高度可以调节。4、所述钩状部上的缓冲垫可以防止夹爪夹持工件时刮花或损坏工件。5、所述转角固定件可以提高所述框架的强度。为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本技术。附图说明图1为本技术所述夹持装置的立体图；图2为本技术所述夹持装置的俯视图；图3为本技术所述夹持机构的立体图；图4为本技术所述吸盘机构的主视图；图5为本技术所述吸盘机构的侧视图。具体实施方式请参阅附图，附图中显示了本技术的一个实施例。然而，本技术可体现为多种不同的形式，并且不应理解为限于本文中所提出的特定实施例。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。除非另外限定，否则，本文中所使用的术语(包括技术性和科学性术语)应理解为具有与本技术所属的领域中的技术人员通常所理解的意义相同的意义。而且，要理解的是，本文中所使用的术语应理解为具有与本说明书和相关领域中的意义一致的意义，并且不应通过理想的或者过度正式的意义对其进行解释，除非本文中明确这样规定。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。如图1和图2所示，图1为本技术所述夹持装置的立体图；图2为本技术所述夹持装置的俯视图。一种夹持装置，框架1、两两相对设置的夹持机构2、多个吸盘机构3和真空发生器4，其中，所述吸盘机构3和真空发生器4配合使用，通过吸盘吸附工件，所述夹持机构2通过夹爪夹持工件，通过吸附和夹持两个步骤来实现对大型板类工件的抓取，实现了机械化搬运，节省人力成本，提高了工作效率。以下分别对本实施例夹持装置的各个组成部分进行详细描述。所述框架1为整个夹持装置的基础元件，用于安装所述吸盘机构3、夹持机构2、真空发生器4以及其它元件。具体地，所述框架1包括多条横杆11和竖杆12，所述多条横杆11和竖杆12互相固接组成所述框架1。在本实施例中，所述横杆11和竖杆12为铝型材，也可以为其它刚度和强度较好的材料或非金属材料制成。为使框架1的稳定性更好，所述横杆11和竖杆12的连接处还设置有转角固定件13，在本实施例中，所述转角固定件13为角铝。此外，所述框架1的顶部还设置有连接法兰5，用于与机器人的手臂连接，可将整个夹持装置安装于机器人末端上。如图3所示，图3为本技术所述夹持机构的立体图。所述夹持机构2两两相对设置在所述框架1的两侧，所述各夹持机构2均包括夹爪和夹爪驱动源，所述夹爪伸出于所述框架的底部，所述夹爪驱动源驱动两两相对的夹爪做相向运动，所述夹爪驱动源驱动相对设置的夹爪夹持或放开工件。具体地，所述各夹持机构均包括夹爪21、基板22、直线轴23、直线轴承24、气缸25和气缸固定板26；所述气缸固定板26固接在所述框架1上；所述气缸25和直线轴承24均安装在所述气缸固定板26上，且设置方向相同；所述直线轴23穿设在所述直线轴承24中，其一端与所述基板22固接；所述基板22与所述气缸25的活塞杆固接；所述夹爪21与所述基板22固接；其中，所述夹爪驱动源为所述气缸25。在本实施例中，包本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持装置，其特征在于，包括：/n框架；/n两两相对设置的夹持机构，所述夹持机构两两相对设置在所述框架的两侧，所述各夹持机构均包括夹爪和夹爪驱动源，所述夹爪伸出于所述框架的底部，所述夹爪驱动源驱动两两相对的夹爪做相向运动；/n多个吸盘机构，均设置在所述框架上，每个所述吸盘机构均包括吸盘，所述吸盘伸出于所述框架的底部并朝向下方；/n真空发生器，设置在所述框架上，所述真空发生器与所述多个吸盘连通。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹持装置，其特征在于，包括：
框架；
两两相对设置的夹持机构，所述夹持机构两两相对设置在所述框架的两侧，所述各夹持机构均包括夹爪和夹爪驱动源，所述夹爪伸出于所述框架的底部，所述夹爪驱动源驱动两两相对的夹爪做相向运动；
多个吸盘机构，均设置在所述框架上，每个所述吸盘机构均包括吸盘，所述吸盘伸出于所述框架的底部并朝向下方；
真空发生器，设置在所述框架上，所述真空发生器与所述多个吸盘连通。


2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：所述框架包括多条横杆和竖杆，所述多条横杆和竖杆互相固接组成所述框架。


3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：所述各吸盘机构均包括吸盘、支杆、气管接头和连接件；所述吸盘与所述支杆的一端连接，所述气管接头与所述支杆的另一端连接；所述连接件一端与所述支杆固接，另一端与所述框架固接；其中，所述支杆中空，所述气管接头通过气管与所述真空发生器连通。


4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于：所述各夹持机构均包括夹爪、基板...

【专利技术属性】
技术研发人员：林庆旭，周奕丰，古学传，胡海峰，郑少波，
申请(专利权)人：广东鸿达兴业机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44