一种油门控制方法及终端技术

本发明专利技术公开一种油门控制方法及终端，根据发动机目标转速和发动机当前转速确定油门电机目标转速；根据所述油门电机目标转速和油门电机当前转速确定占空比缩放因子；根据接收的目标油门量确定电机目标角度，根据所述电机目标角度和电机当前角度确定电机占空比；根据所述电机占空比和占空比缩放因子确定实际油门量；通过三级联控实现油门电机控制效果和发动机转速的关联，既考虑到发动机的性能，又考虑到驾驶效果，实现对油门的稳定控制，能够合理输出节气门开度，避免发动机异常轰油、发动机受损、影响发动机使用寿命等一系列不良影响，提升车辆机动性能，延长发动机使用寿命，减少故障率。

【技术实现步骤摘要】
一种油门控制方法及终端
本专利技术涉及车辆控制领域，尤其涉及一种油门控制方法及终端。
技术介绍
油门踏板又称加速踏板，是柴油车燃料供给系的一部分。通过控制其踩踏量来控制发动机节气门开度以控制进气量，从而控制发动机的转速。现有油门控制系统，虽然具有人为踏板和节气门开度很好的同步性，但这种同步性也存在缺陷，由于无人车使用环境恶劣，路面情况多为隔壁、沙漠，车身抖动严重，即使在人工驾驶情况下，人为控制油门同样会受抖动影响，无法准确控制，甚至出现加油门，车向前加速，人由于惯性向后，造成油门松开，车减速，人由于惯性向前，又加油门，反复如此，车身抖动不停。无人驾驶柴油车采用直接控制发动机节气门开度方式来控制进气量，控制发动机的转速，如果是有人驾驶柴油车，人为操作会根据感觉判断油门控制量来做出相应控制，而无人驾驶无此控制效果，会出现明显控制异常，无法达到最佳油门控制效果，造油耗加大、发动机异常轰油、发动机受损、影响发动机使用寿命等等一系列不良影响。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种油门控制方法及终端，实现良好的油门控制效果。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的一种技术方案为：一种油门控制方法，包括步骤：S1、根据发动机目标转速和发动机当前转速确定油门电机目标转速；S2、根据所述油门电机目标转速和油门电机当前转速确定占空比缩放因子；S3、根据接收的目标油门量确定电机目标角度，根据所述电机目标角度和电机当前角度确定电机占空比；S4、根据所述电机占空比和占空比缩放因子确定实际油门量。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的另一种技术方案为：一种油门控制终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：S1、根据发动机目标转速和发动机当前转速确定油门电机目标转速；S2、根据所述油门电机目标转速和油门电机当前转速确定占空比缩放因子；S3、根据接收的目标油门量确定电机目标角度，根据所述电机目标角度和电机当前角度确定电机占空比；S4、根据所述电机占空比和占空比缩放因子确定实际油门量。本专利技术的有益效果在于：采用三级联控，一级控制：以外部输入的目标油门量信号作为电机控制目标，电机输出占空比作为输出信号，控制电机正反转，实现电机对油门控制量的执行；二级控制：以目标电机转速作为控制目标，电机输出占空比缩放比作为输出控制，控制电机的实时转速，实现电机对速度的控制；三级控制，以发动机转速作为控制目标，电机执行速度作为输出控制，影响电机到达执行目标的速度；通过上述三级联控实现油门电机控制效果和发动机转速的关联，既考虑到发动机的性能，又考虑到驾驶效果，实现对油门的稳定控制，能够合理输出节气门开度，避免发动机异常轰油、发动机受损、影响发动机使用寿命等一系列不良影响，提升车辆机动性能，延长发动机使用寿命，减少故障率。附图说明图1为本专利技术实施例的一种油门控制方法的步骤流程图；图2为本专利技术实施例的一种油门控制终端的结构示意图；图3为本专利技术实施例的油门控制系统的结构框图；图4为本专利技术实施例的不同档位下车辆驱动力与转速的对应关系示意图；图5为本专利技术实施例的对油门进行三级联控的示意图；图6为本专利技术实施例的根据目标油门量和实际油门量对油门进行控制的步骤流程图；标号说明：1、一种油门控制终端；2、存储器；3、处理器。具体实施方式为详细说明本专利技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。请参照图1，一种油门控制方法，包括步骤：S1、根据发动机目标转速和发动机当前转速确定油门电机目标转速；S2、根据所述油门电机目标转速和油门电机当前转速确定占空比缩放因子；S3、根据接收的目标油门量确定电机目标角度，根据所述电机目标角度和电机当前角度确定电机占空比；S4、根据所述电机占空比和占空比缩放因子确定实际油门量。从上述描述可知，本专利技术的有益效果在于：采用三级联控，一级控制：以外部输入的目标油门量信号作为电机控制目标，电机输出占空比作为输出信号，控制电机正反转，实现电机对控制量的执行；二级控制：以目标电机转速作为控制目标，电机输出占空比缩放比作为输出控制，控制电机的实时转速，实现电机对速度的控制；三级控制，以发动机转速作为控制目标，电机执行速度作为输出控制，影响电机到达执行目标的速度；通过上述三级联控实现油门电机控制效果和发动机转速的关联，既考虑到发动机的性能，又考虑到驾驶效果，实现对油门快速稳定控制，能够合理输出节气门开度，避免发动机异常轰油，发动机受损，影响发动机使用寿命等一系列不良影响，提升车辆机动性能，延长发动机使用寿命，减少故障率。进一步的，所述S1包括：根据所述发动机目标转速和发动机当前转速确定发动机转速偏差；根据所述发动机转速偏差确定发动机转速积分和发动机转速差分；根据所述发动机转速偏差、发动机转速积分和发动机转速差分确定所述油门电机目标转速。由上述描述可知，根据发动机转速偏差及其积分、差分能够快速、准确、稳定地获得油门电机目标转速，并且能够对电机到达目标转速地速度进行控制。进一步的，所述S2包括：根据油门电机角度变化确定所述油门电机当前转速；根据所述油门电机目标转速和油门电机当前转速确定电机转速偏差；根据所述电机转速偏差采用增量式PID控制法确定出占空比缩放因子增量；根据所述占空比缩放因子增量确定占空比缩放因子。由上述描述可知，根据电机转速偏差采用增量式PID控制法能够快速确定占空比缩放因子增量，并根据占空比缩放因子增量确定占空比缩放因子，实现电机对转速的控制。进一步的，所述S3中所述根据所述电机目标角度和电机当前角度确定电机占空比包括：根据所述电机目标角度和电机当前角度确定电机角度偏差；根据所述电机角度偏差确定电机角度积分和电机角度差分；根据所述电机角度偏差、电机角度积分和电机角度差分确定所述电机占空比。由上述描述可知，根据电机角度偏差及其积分、差分能够快速、准确、稳定地确定出电机占空比，根据占空比控制电机正反转，实现电机对油门控制量的执行。进一步的，所述S4之后还包括：S5、根据所述目标油门量和实际油门量对油门进行控制：S51、判断所述目标油门量是否为零，若是，则以第一预设电机转速执行油门回零，否则，执行S52；S52、获取当前油门量，判断所述当前油门量是否小于所述目标油门量，若否，执行S53，否则，执行S54；S53、判断油门电机当前转速是否小于最大驱动转速，若是，则执行S55，否则，执行S56；S54、判断油门电机当前转速是否小于最大驱动转速，若否，则执行S55，否则，执行S56；S55、以第二预设电机转速执行到所述目标油门量；S56本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种油门控制方法，其特征在于，包括步骤：/nS1、根据发动机目标转速和发动机当前转速确定油门电机目标转速；/nS2、根据所述油门电机目标转速和油门电机当前转速确定占空比缩放因子；/nS3、根据接收的目标油门量确定电机目标角度，根据所述电机目标角度和电机当前角度确定电机占空比；/nS4、根据所述电机占空比和占空比缩放因子确定实际油门量。/n

【技术特征摘要】
1.一种油门控制方法，其特征在于，包括步骤：
S1、根据发动机目标转速和发动机当前转速确定油门电机目标转速；
S2、根据所述油门电机目标转速和油门电机当前转速确定占空比缩放因子；
S3、根据接收的目标油门量确定电机目标角度，根据所述电机目标角度和电机当前角度确定电机占空比；
S4、根据所述电机占空比和占空比缩放因子确定实际油门量。


2.根据权利要求1所述的一种油门控制方法，其特征在于，所述S1包括：
根据所述发动机目标转速和发动机当前转速确定发动机转速偏差；
根据所述发动机转速偏差确定发动机转速积分和发动机转速差分；
根据所述发动机转速偏差、发动机转速积分和发动机转速差分确定所述油门电机目标转速。


3.根据权利要求1所述的一种油门控制方法，其特征在于，所述S2包括：
根据油门电机角度变化确定所述油门电机当前转速；
根据所述油门电机目标转速和油门电机当前转速确定电机转速偏差；
根据所述电机转速偏差采用增量式PID控制法确定出占空比缩放因子增量；
根据所述占空比缩放因子增量确定占空比缩放因子。


4.根据权利要求1所述的一种油门控制方法，其特征在于，所述S3中所述根据所述电机目标角度和电机当前角度确定电机占空比包括：
根据所述电机目标角度和电机当前角度确定电机角度偏差；
根据所述电机角度偏差确定电机角度积分和电机角度差分；
根据所述电机角度偏差、电机角度积分和电机角度差分确定所述电机占空比。


5.根据权利要求1所述的一种油门控制方法，其特征在于，所述S4之后还包括：
S5、根据所述目标油门量和实际油门量对油门进行控制：
S51、判断所述目标油门量是否为零，若是，则以第一预设电机转速执行油门回零，否则，执行S52；
S52、获取当前油门量，判断所述当前油门量是否小于所述目标油门量，若否，执行S53，否则，执行S54；
S53、判断油门电机当前转速是否小于最大驱动转速，若是，则执行S55，否则，执行S56；
S54、判断油门电机当前转速是否小于最大驱动转速，若否，则执行S55，否则，执行S56；
S55、以第二预设电机转速执行到所述目标油门量；
S56、以第三预设电机转速执行到所述目标油门量；
所述第一预设电机转速大于所述第三预设电机转速，所述第三预设电机转速大于所述第二预设电机转速。


6.一种油门控制终端，包括存储器、处理...

【专利技术属性】
技术研发人员：余平，何春洪，
申请(专利权)人：江苏盛海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32