机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质技术

本申请公开了一种机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质。机器人控制方法包括：基于至少一个传感器获取目标对象相对地面的平面数据；根据平面数据确定目标对象的边界线，并根据边界线到机器人的距离按预设顺序连续地依次获取边界线上各点的坐标；根据边界线上各点的坐标将边界线划分为至少一个子线段；分别对至少一个子线段进行偏移以获得至少一个路径段；和将至少一个路径段融合生成机器人的移动路径。本申请通过目标对象相对地面的平面数据确定边界线，对不同的子线段分别进行偏移，使得平移后的子线段可以与目标对象保持较佳的距离，最后将偏移后的子线段进行融合形成连续的移动路径以便机器人尽可能的贴近目标对象。

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质
本申请涉及机器人智能控制
，更具体而言，涉及一种机器人控制方法、机器人、电子设备和可读存储介质。
技术介绍
相关技术中，随着自动化技术和人工智能的发展，智能清扫机器人的需求越来越广泛，为了能够实现更多的上层应用来满足人们的生产生活需求，贴墙清扫功能就成为了智能清扫机器人必不可少的一环。然而，生成一条尽可能贴近墙面并且安全合理的路径，就成为衡量一个智能清扫机器人是否安全可靠，智能高效的一项关键指标。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的目的在于提供一种用于控制机器人沿目标对象的边缘移动的机器人控制方法，能够实现紧靠目标对象进行路径规划，生成安全合理的移动路径。本专利技术的另一个目的在于提供一种实现紧靠目标对象进行路径规划以辅助进行任务作业的机器人、电子设备和可读存储介质。为达到上述目的，本申请实施方式提供一种机器人控制方法，机器人控制方法包括：基于至少一个传感器获取目标对象相对地面的平面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的路径生成方法，其特征在于，包括：/n基于至少一个传感器获取目标对象相对地面的平面数据；/n根据所述平面数据确定所述目标对象的边界线，并根据所述边界线到所述机器人的距离按预设顺序连续地依次获取所述边界线上各点的坐标；/n根据所述边界线上各点的坐标将所述边界线划分为至少一个子线段；/n分别对至少一个所述子线段进行偏移以获得至少一个路径段；和/n将至少一个所述路径段融合生成所述机器人的移动路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的路径生成方法，其特征在于，包括：
基于至少一个传感器获取目标对象相对地面的平面数据；
根据所述平面数据确定所述目标对象的边界线，并根据所述边界线到所述机器人的距离按预设顺序连续地依次获取所述边界线上各点的坐标；
根据所述边界线上各点的坐标将所述边界线划分为至少一个子线段；
分别对至少一个所述子线段进行偏移以获得至少一个路径段；和
将至少一个所述路径段融合生成所述机器人的移动路径。


2.根据权利要求1所述机器人控制方法，其特征在于，所述根据所述边界线上各点的坐标将所述边界线划分为至少一个子线段的步骤包括：
根据所述边界线上各点的坐标计算所述边界线上每个点的方向角；
确定所述边界线上相邻两个点之间的方向角差值大于角度阈值时所述相邻两个点之中的后一点为拐点；和
根据所述拐点将所述边界线划分为至少一个所述子线段。


3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述子线段包括直线段和弧线段，所述根据所述拐点将所述边界线划分为至少一个所述子线段的步骤包括：
根据当前拐点的坐标和方向角以及与所述当前拐点相邻的所述边界线上下一点的坐标和方向角计算所述当前拐点的曲率半径；
在当前拐点的曲率半径大于曲率半径阈值的情况下，确定所述边界线上所述当前拐点与下一拐点之间的线段为所述直线段；或
在当前拐点的曲率半径不大于曲率半径阈值的情况下，确定所述边界线上所述当前拐点与下一拐点之间的线段为所述弧线段。


4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述分别对至少一个所述子线段进行偏移以获得至少一个路径段的步骤包括：
确定偏移方向和偏移距离；
根据所述直线段两端拐点的方向角、所述偏移方向和所述偏移距离计算所述拐点的偏移量，并根据所述直线段两端拐点的坐标和所述偏移量对所述直线段进行偏移以获得所述路径段；和/或
根据所述弧线段两端拐点的坐标和方向角确定过所述弧线段两端拐点的圆的圆心和半径，并根据过所述弧线段两端拐点的圆的圆心和半径、所述偏移方向和所述偏移距离对所述弧线段进行偏移以获得所述路径段。


5.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述路径段为多个，所述将至少一个所述路径段融合...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭明理，卜大鹏，陈侃，霍峰，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31