传感器数据的选择性处理制造技术

本发明专利技术提供了用于在环境内导航载运工具的系统和方法。在一方面，一种方法包括：(a)借助于处理器，基于一个或多个预定准则来选择多个传感器的子集以用于在所述环境内导航所述载运工具，其中所述多个传感器布置在所述载运工具上以使得所述多个传感器中的每个传感器被配置用于从不同的视野获取传感器数据；(b)借助于所述处理器，处理来自所述选定的一个或多个传感器的所述传感器数据，以便生成用于在所述环境内导航所述载运工具的导航信息；以及(c)借助于所述处理器，基于所述导航信息来输出用于控制所述载运工具的信号。

【技术实现步骤摘要】
传感器数据的选择性处理本申请是申请日为2014年12月31日、申请号为201480084437.6、专利技术名称为“传感器数据的选择性处理”的专利技术专利申请的分案申请。
技术介绍
诸如无人飞行器(UAV)等无人载运工具可用于在众多环境下执行监视、侦查和勘探任务以供军事和民用应用。UAV可由远程用户手动控制，或者可以按半自主要或全自主要的方式操作。这样的UAV可以包括被配置用于从周围环境收集传感器数据的传感器，以及用以从所收集的数据计算和确定用于对UAV进行导航的信息的处理器。在一些情况下，用于评估导航信息的现有方法可能不甚理想。例如，从单一传感器搜集的传感器数据可能具有差质量。在另一方面，如果处理来自多个传感器的传感器数据以评估或确定状态信息，则系统的处理延迟可能会增大。差质量的传感器数据或增大的处理延迟可能对UAV功能产生不利的影响。
技术实现思路
本文公开的实施方式提供了用于评估诸如UAV等载运工具在环境内的状态信息的改进的方法。在许多实施方式中，UAV包括多个成像装置，用于收集关于周围环境的信息。可以处理从所述成像装置中的每个获取的数据，以例如确定每个成像装置在一时间间隔内的图像数据的质量。基于所述图像数据的质量，可以选择所述成像装置的子集的图像数据来进行处理，以便评估所述UAV的状态信息。有利地，本文描述的选择性处理方法提供了经评估的状态信息的提高的准确度同时节省了计算资源，并且可以用于改善UAV在多样化的环境类型和操作条件下的功能性。一方面，提供了一种用于在环境内导航载运工具的系统。所述系统包括载运工具，其包括多个传感器，所述多个传感器布置在该载运工具上以使得所述多个传感器中的每个传感器被配置用于从不同的视野获取传感器数据；一个或多个处理器，其可操作地耦合至所述多个传感器并且被单独地或共同地配置用于：(a)基于一个或多个预定准则，选择所述多个传感器的子集以用于在所述环境内导航所述载运工具；(b)处理来自选定的一个或多个传感器的传感器数据，以便生成用于在所述环境内导航所述载运工具的导航信息；以及(c)基于所述导航信息，输出用于控制所述载运工具的信号。在一些实施方式中，通过至少评估每个传感器以确定所述传感器是否满足所述一个或多个预定准则，以及如果所述传感器满足所述一个或多个预定准则，则选择所述传感器，来选择所述子集。在一些实施方式中，所述一个或多个预定准则可以包括：所述传感器是否定向成实质上沿着所述载运工具的运动方向。在一些实施方式中，所述一个或多个预定准则可以包括：由所述传感器获取的传感器数据的质量是否超过预定阈值。在一些实施方式中，所述一个或多个预定准则可以包括：所述传感器是否具有所述多个传感器中最高的传感器数据质量。在一些实施方式中，所述一个或多个预定准则可以包括：所述传感器的功耗是否低于预定阈值。在一些实施方式中，所述一个或多个预定准则可以包括：所述传感器是否具有所述多个传感器中最低的功耗。在一些实施方式中，所述子集中的传感器的数目基于所述载运工具的运动方向改变。在一些实施方式中，所述子集中的传感器的数目可以基于所述环境的环境复杂度改变。在一些实施方式中，所述载运工具是无人飞行器。所述载运工具可以包括一个或多个动力单元，所述一个或多个动力单元被配置用于实现所述载运工具的移动。所述一个或多个动力单元包括一个或多个旋翼，所述一个或多个旋翼被配置用于向所述载运工具提供升力。在一些实施方式中，所述多个传感器包括多种不同的传感器类型。所述多个传感器可以包括以下各项中的一种或多种：成像装置、超声传感器、激光雷达传感器或雷达传感器。所述多个传感器可以包括至少三个传感器或至少四个传感器。每个传感器可以相对于所述载运工具定向在不同的方向上。所述不同的方向可以是正交方向。所述不同的方向可以包括至少四个不同的方向。所述不同的方向中的至少一个可以实质上沿着所述载运工具的运动方向。在一些实施方式中，所述多个传感器位于以下位置中的三个或更多个：所述载运工具的前侧、后侧、左侧、右侧、上侧或下侧。在一些实施方式中，所述导航信息包括所述载运工具的状态信息。所述状态信息可以包括所述载运工具的位置、姿态、速度或加速度中的至少一个。所述姿态可以包括所述载运工具的横滚定向、俯仰定向或偏航定向中的至少一个。在一些实施方式中，所述导航信息包括所述环境的环境信息。该环境信息可以包括所述环境中的一个或多个障碍物的位置。所述信号可以使所述载运工具躲避所述一个或多个障碍物。在另一方面，提供了一种用于在环境内导航载运工具的方法。所述方法包括：(a)借助于处理器，基于一个或多个预定准则来选择多个传感器的子集以用于在所述环境内导航所述载运工具，其中所述多个传感器布置在所述载运工具上以使得所述多个传感器中的每个传感器被配置用于从不同的视野获取传感器数据；(b)借助于所述处理器，处理来自选定的一个或多个传感器的传感器数据，以便生成用于在所述环境内导航所述载运工具的导航信息；以及(c)借助于所述处理器，基于所述导航信息来输出用于控制所述载运工具的信号。在一些实施方式中，选择所述子集包括评估每个传感器以确定所述传感器是否满足所述一个或多个预定准则，以及如果所述传感器满足所述一个或多个预定准则，则选择所述传感器。在一些实施方式中，所述一个或多个预定准则可以包括：所述传感器是否定向成实质上沿着所述载运工具的运动方向。在一些实施方式中，所述一个或多个预定准则可以包括：由所述传感器获取的传感器数据的质量是否超过预定阈值。在一些实施方式中，所述一个或多个预定准则可以包括：所述传感器是否具有所述多个传感器中最高的传感器数据质量。在一些实施方式中，所述一个或多个预定准则可以包括：所述传感器的功耗是否低于预定阈值。在一些实施方式中，所述一个或多个预定准则可以包括：所述传感器是否具有所述多个传感器中最低的功耗。在一些实施方式中，所述子集中的传感器的数目基于所述载运工具的运动方向改变。所述子集中的传感器的数目可以基于所述环境的环境复杂度改变。在一些实施方式中，所述载运工具是无人飞行器。所述载运工具可以包括一个或多个动力单元，所述一个或多个动力单元被配置用于实现所述载运工具的移动。所述一个或多个动力单元包括一个或多个旋翼，所述一个或多个旋翼被配置用于向所述载运工具提供升力。在一些实施方式中，所述多个传感器包括多种不同的传感器类型。所述多个传感器可以包括以下各项中的一种或多种：成像装置、超声传感器、激光雷达传感器或雷达传感器。所述多个传感器可以包括至少三个传感器或至少四个传感器。每个传感器可以相对于所述载运工具定向在不同的方向上。所述不同的方向可以是正交方向。所述不同的方向可以包括至少四个不同的方向。所述不同的方向中的至少一个可以实质上沿着所述载运工具的运动方向。在一些实施方式中，所述多个传感器位于以下位置中的三个或更多个：所述载运工具的前侧、后侧、左侧、右侧、上侧或下侧。在一些实施方式中，所述导航信息包括所述载运工具的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于在环境内导航载运工具的系统，所述系统包括：/n载运工具，其包括多个传感器，所述多个传感器布置在所述载运工具上以使得所述多个传感器中的每个传感器被配置用于从不同的视野获取传感器数据；/n一个或多个处理器，其可操作地耦合至所述多个传感器并且被单独地或共同地配置用于：/n(a)基于一个或多个预定准则，选择所述多个传感器的子集用于在所述环境内导航所述载运工具；/n(b)处理来自所述选定的一个或多个传感器的所述传感器数据，以便生成用于在所述环境内导航所述载运工具的导航信息；以及/n(c)基于所述导航信息，输出用于控制所述载运工具的信号。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于在环境内导航载运工具的系统，所述系统包括：
载运工具，其包括多个传感器，所述多个传感器布置在所述载运工具上以使得所述多个传感器中的每个传感器被配置用于从不同的视野获取传感器数据；
一个或多个处理器，其可操作地耦合至所述多个传感器并且被单独地或共同地配置用于：
(a)基于一个或多个预定准则，选择所述多个传感器的子集用于在所述环境内导航所述载运工具；
(b)处理来自所述选定的一个或多个传感器的所述传感器数据，以便生成用于在所述环境内导航所述载运工具的导航信息；以及
(c)基于所述导航信息，输出用于控制所述载运工具的信号。


2.根据权利要求1所述的系统，其中选择所述多个传感器的所述子集包括评估每个传感器以确定所述传感器是否满足所述一个或多个预定准则，以及如果所述传感器满足所述一个或多个预定准则，则选择所述传感器。


3.根据权利要求2所述的系统，其中所述一个或多个预定准则包括：所述传感器是否定向成大致上沿着所述载运工具的运动方向。


4.根据权利要求2所述的系统，其中所述一个或多个预定准则包括：由所述传感器获取的所述传感器数据的质量是否超过预定阈值。


5.根据权利要求2所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪滔，严嘉祺，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44