一种无人机控制系统及迫降方法技术方案

本发明专利技术涉及无人机技术领域，具体涉及一种无人机控制系统及迫降方法。无人机控制系统包括飞控模块和动力模块，以及与飞控模块和动力模块连接的监控模块，监控模块监控飞控模块发出的飞控信号，飞控信号在设定范围外时，控制动力模块驱动无人机迫降，当飞控模块发生故障后，监控模块能够监测到信号发生异常，并取得对动力模块的“控制权”，控制动力模块进行安全迫降，而且通过设置监控模块，当无人机的传感器发生故障时，飞控模块信号异常，能被监控模块监测到，因此使得该无人机的飞行更加安全可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机控制系统及迫降方法
本专利技术涉及无人机
，具体涉及一种无人机控制系统及迫降方法。
技术介绍
无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。一般地，无人机包括机体、动力装置、飞控系统、通讯系统等，其中飞控系统是无人机的“大脑”，当飞控系统出现问题，无人机进入失控的状态，不仅造成无人机的损坏，同时无人机会以冲向地面，对地面的人群和财务造成损害。现有技术中，如中国专利文献CN106364683A公开了一种无人机自主迫降方法，所述无人机包括电调模块、主控模块及数据存储模块，特别地，所述数据存储模块内设有记录处于降落位置时无人机飞行数据的飞行数据库、及记录与所述无人机飞行数据相匹配的着陆模型数据的着陆模型数据库，当无人机检测到故障进入自主迫降模式时，无人机的主控模块将当前飞行数据与飞行数据库中的无人机飞行数据进行匹配，选择与当前飞行数据最接近的无人机飞行数据，并从着陆模型数据库中提取与最接近的无人机飞行数据相匹配的着陆模型数据，所述电调模块根据所述着陆模型数据进行自主迫降。上述专利文献可在无人机传感器全部失效或者部分失效时，且主控模块完好的情况下实现安全迫降，当飞行过程中主控模块发生故障后，无人机仍无法实现安全迫降。
技术实现思路
因此，本专利技术提供一种无人机控制系统及迫降方法，以解决现有技术中的无人机在飞行过程中主控模块发生故障后。无法实现安全迫降的缺陷。本专利技术的技术方案为：一种无人机控制系统，包括飞控模块和动力模块，还包括与飞控模块和动力模块连接的监控模块，监控模块监控飞控模块发出的飞控信号，飞控信号在设定范围外时，控制动力模块驱动无人机迫降。监控模块位于飞控模块和动力模块之间，并能转送飞控信号。一种无人机迫降方法，具有上述所述的无人机控制系统，无人机迫降方法包括以下步骤：监控模块监测飞控模块发出的飞控信号，飞控信号在设定范围内时，飞控信号控制动力模块；飞控信号在设定范围外时，监控模块发送第一信号至动力模块，使动力模块驱动无人机安全迫降。设定范围包括飞控信号的幅值、时序。监控模块监控飞控信号在设定范围内时，监控模块将飞控信号转送至动力模块。监控模块发送第一信号的同时，监控模块发送第二信号至飞控模块，第二信号控制飞控模块重启，在飞控模块重启后，监控模块再次监测飞控模块发出的飞控信号。监控模块周期性发送第二信号至飞控模块。监控模块获取装载元件的检测信息，并对检测信息进行处理以确定第一信号。动力模块包括电调和旋翼，电调接收飞控信号或第一信号，并控制旋翼动作。电调接收第一信号，控制旋翼转速使其升力小于无人机自重。本专利技术技术方案，具有如下优点：1.本专利技术的无人机控制系统，包括飞控模块和动力模块，还包括与飞控模块和动力模块连接的监控模块，监控模块监控飞控模块发出的飞控信号，飞控信号在设定范围外时，控制动力模块驱动无人机迫降，当飞控模块发生故障后，监控模块能够监测到信号发生异常，并取得对动力模块的“控制权”，控制动力模块进行安全迫降，而且通过设置监控模块，当无人机的传感器发生故障时，飞控模块信号异常，能被监控模块监测到，因此使得该无人机的飞行更加安全可靠。2.本专利技术的无人机迫降方法，监控模块发送第一信号的同时，监控模块发送第二信号至飞控模块，第二信号控制飞控模块重启，在飞控模块重启后，监控模块再次监测飞控模块发出的飞控信号。即无人机在监控模块控制下进行迫降的过程中，飞控模块重启以解决无人机系统紊乱的问题，若已解决，则飞控模块重新获得对动力模块的“控制权”，无人机无须迫降并继续飞控信号指令。3.本专利技术的无人机迫降方法，监控模块获取装载元件的检测信息，并对检测信息进行处理以确定第一信号，装载元件能够检测无人机的装载量，无人机在使用过程中，其装载量会发生变化，因此须实时通过装载元件监测无人机的装载量，以确定第一信号，并由第一信号指令控制旋翼转速，使其升力小于无人机重量，实现无人机安全降落。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的无人机控制系统的示意图。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。此外，下面所描述的本专利技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。实施例一本实施例的无人机控制系统，如图1所示，包括飞控模块和动力模块，还包括与飞控模块和动力模块连接的监控模块，监控模块监控飞控模块发出的飞控信号，飞控信号在设定范围外时，控制动力模块驱动无人机迫降，当飞控模块发生故障后，监控模块能够监测到信号发生异常，并取得对动力模块的“控制权”，控制动力模块进行安全迫降，而且通过设置监控模块，当无人机的传感器发生故障时，飞控模块信号异常，能被监控模块监测到，因此使得该无人机的飞行更加安全可靠。须说明的是，监控模块位于飞控模块和动力模块之间微处理单元，其可为现有技术中的任意一种。该无人机控制系统还包括用于监测无人机装载量的装载元件，监控模块获取装载元件的的检测信息，并对检测信息进行处理以确定第一信号，无人机在使用过程中，其装载量会发生变化，因此须实时通过装载元件监测无人机的装载量，以确定第一信号，并由第一信号指令控制旋翼转速，使其升力小于无人机重量，实现无人机安全降落。其中动力模块包括电调和旋翼，电调接收飞控信号或第一信号，并控制旋翼动作。电调接收第一信号，控制旋翼转速使其升力小于无人机自重。无人机在使用过程中，其装载量会发生变化，因此须实时通过装载元件监测无人机的装载量，以确定第一信号，并由第一信号指令控制旋翼转速，使其升力小于无人机重量，实现无人机安全降落。作为可变换的实施方式，飞控模块可以同时发送飞控信号给监控模块和动力模块，在监控模块监控到飞控信号存在故障时，监控模块反馈至飞控模块，飞控模块停止发送飞控信号给动力模块，由监控模块发送第一信号给动力模块，动力模块根据第一信号进行迫降。在飞控模块重启并恢复后，飞控模块发送的飞控信号在设定范围内时，飞控模块再次发送飞控信号给动力模块，动力模块根据飞控信号进行飞行。须说明的是，该实施方式的前提是飞控模块能接收到监控模块的反馈信号。作为可变换的实施方式，飞控模块可以同时发送飞控信号给监控模块和动力模块，在监控模块监控到飞控信号在设定范围之外时，监控模块发送第一信号给本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机控制系统，包括飞控模块和动力模块，其特征在于，还包括与所述飞控模块和所述动力模块连接的监控模块，所述监控模块监控所述飞控模块发出的飞控信号，所述飞控信号在设定范围外时，所述监控模块控制所述动力模块驱动无人机迫降。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机控制系统，包括飞控模块和动力模块，其特征在于，还包括与所述飞控模块和所述动力模块连接的监控模块，所述监控模块监控所述飞控模块发出的飞控信号，所述飞控信号在设定范围外时，所述监控模块控制所述动力模块驱动无人机迫降。


2.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，所述监控模块位于所述飞控模块和所述动力模块之间，并能转送所述飞控信号。


3.一种无人机迫降方法，其特征在于，具有权利要求1或2所述的无人机控制系统，所述无人机迫降方法包括以下步骤：
所述监控模块监测所述飞控模块发出的飞控信号，所述飞控信号在设定范围内时，所述飞控信号控制所述动力模块；所述飞控信号在设定范围外时，所述监控模块发送第一信号至所述动力模块，使所述动力模块驱动所述无人机安全迫降。


4.根据权利要求3所述的无人机迫降方法，其特征在于，所述设定范围包括所述飞控信号的幅值、时序。


5.根据权利要求3所述的无人机迫降方法，其特征在于，所述监控模块监控所述飞控...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨兴光，柳艳青，徐晓，东靖飞，张全灵，赵磊，李博，
申请(专利权)人：航天科工仿真技术有限责任公司，应急管理部消防产品合格评定中心，
类型：发明
国别省市：北京;11