一种移动式放射线装置及其控制方法制造方法及图纸

本申请公开了一种移动式放射线装置及其控制方法。所述移动式放射线装置包括定位传感组件、可移动机架、控制器、射线发射机构以及射线接收机构；所述射线发射机构设于所述可移动机架上；所述定位传感组件能够感应所述射线接收机构的位置，所述定位传感组件和所述可移动机架均与所述控制器相连；所述控制器能够根据所述定位传感组件感应的所述射线接收机构的位置信息，控制所述可移动机架自动摆位而将所述射线发射机构送到预设位置；所述预设位置包括使得所述射线接收机构能够接收到所述射线发射机构发射的射线且二者之间的距离为预设距离的位置。

【技术实现步骤摘要】
一种移动式放射线装置及其控制方法
本申请涉及医疗器械领域，特别涉及一种移动式放射线装置及其控制方法。
技术介绍
在手术室、重症监护室或病房中，当患者不便移动又需要进行放射线检查或治疗时，移动式放射线装置(如移动式X射线装置或移动式质子重粒子加速器等)能够被移动到手术床或病床前对患者进行检查或治疗。对于移动式放射线装置的使用而言，通常需要操作者根据经验来确定射线发射机构的位置，操作者需要频繁在手术床或病床前来回穿梭而调节射线发射机构的位置。
技术实现思路
本申请实施例之一提供一种移动式放射线装置。所述移动式放射线装置包括定位传感组件、可移动机架、控制器、射线发射机构以及射线接收机构；所述射线发射机构设于所述可移动机架上；所述定位传感组件能够感应所述射线接收机构的位置，所述定位传感组件和所述可移动机架均与所述控制器相连；所述控制器能够根据所述定位传感组件感应的所述射线接收机构的位置信息，控制所述可移动机架自动摆位而将所述射线发射机构送到预设位置；所述预设位置包括使得所述射线接收机构能够接收到所述射线发射机构发射的射线且二者之间的距离为预设距离的位置。本申请实施例之一提供一种移动式放射线装置的控制方法。所述移动式放射装置包括定位传感组件、可移动机架、射线发射机构以及射线接收机构；所述射线发射机构设于所述可移动机架上。所述控制方法包括：控制所述定位传感组件感应射线接收机构的位置；根据所述射线接收机构的位置信息，控制所述可移动机架自动摆位而将所述射线发射机构送到预设位置；所述预设位置包括使得所述射线接收机构能够接收到所述射线发射机构发射的射线且二者之间的距离为预设距离的位置。附图说明本申请将以示例性实施例的方式进一步说明，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：图1是根据本申请一些实施例所示的移动式放射线装置的立体结构示意图；图2是根据本申请一些实施例所示的移动式放射线装置的结构示意图；图3是根据本申请一些实施例所示的移动式放射线装置的控制方法的示例性流程图。图中，100为移动式放射线装置，110为定位传感组件，120为可移动机架，121为立柱，122为伸缩臂，123为底座，130为射线发射机构，131为球管，132为限束器，140为射线接收机构，150为避障传感组件，160为万向轮，170为直行轮。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。相反，本申请涵盖任何由权利要求定义的在本申请的精髓和范围上做的替代、修改、等效方法以及方案。进一步，为了使公众对本申请有更好的了解，在下文对本申请的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本申请。本申请实施例涉及一种移动式放射线装置及其控制方法，该移动式放射线装置通过其定位传感组件来感应射线接收机构的位置，而其控制器不但可以根据定位传感组件感应的射线接收机构的位置来确定射线发射机构的预设位置，还可以控制可移动机架实现自动摆位而将射线发射机构送到预设位置处。通过这样的设置，移动式放射线装置的操作者无需手动操作可移动机架的摆位，可以省时省力地将移动式放射线装置的射线发射机构摆放到合适位置。移动式放射线装置可以用于透视或拍摄X射线图像、进行放射线治疗(如肿瘤治疗)等。移动放射线装置可以包括但不限于移动式X射线装置、移动式α射线装置、移动式β射线装置、移动式γ射线装置以及移动式质子重粒子加速器等。图1是根据本申请一些实施例所示的移动式放射线装置的立体结构示意图；图2是根据本申请一些实施例所示的去掉射线接收机构的移动式放射线装置的正视图。以下将结合图1-2对本申请实施例所涉及的移动式放射线装置进行详细说明。值得注意的是，以下实施例仅仅用以解释本申请，并不构成对本申请的限定。在本申请的实施例中，如图1-2所示，移动式放射线装置100可以包括定位传感组件110、可移动机架120、控制器、射线发射机构130以及射线接收机构140。射线发射机构130可以设于可移动机架120上。定位传感组件110能够感应射线接收机构140的位置。定位传感组件110和可移动机架120均可以与控制器相连。其中，在射线接收机构140附近，控制器能够根据定位传感组件110感应的射线接收机构140的位置信息，控制可移动机架120自动摆位而将射线发射机构130送到预设位置。预设位置包括使得射线接收机构140能够接收到射线发射机构130发射的射线且二者之间的距离为预设距离的位置。该定位传感组件110可以设置到可移动机架120上，也可以设置到射线发射机构130上，还可以设置到各个病房内，以可通信的方式与控制器和射线接收机构140或控制器、射线发射机构130和射线接收机构140耦接。在一些实施例中，定位传感组件110可以包括超声波传感器、图像传感器、红外传感器和雷达传感器等传感器中一种或多种的组合。定位传感组件110所感应的射线接收机构140的位置可以包括射线接收机构140与可移动机架120的某一部件的相对距离以及射线接收机构140的摆放角度等。例如，安装在可移动机架120的某一部件(如立柱121、伸缩臂122、底座123等)上的定位传感组件110(如红外传感器)向射线接收机构140发射一束红外光，红外光在照射到射线接收机构140后反射回红外传感器，根据发射与接收红外光的时间差数据，得到可移动机架120的某一部件(如立柱121、伸缩臂122、底座123等)与射线接收机构140的距离。又例如，安装在可移动机架120的某一部件(如立柱121、伸缩臂122、底座123等)上的图像传感器(如3D摄像头)通过结构光法(或光飞行时间法、双目立体视觉法等)获取射线接收机构140的摆放角度。在一些替代性实施例中，定位传感组件110还可以包括至少两个陀螺仪传感器，其中一个陀螺仪传感器设于射线发射机构130上，用于感应射线发射机构140的摆放角度，从而确定射线发射机构130的射线发射角度；再一个陀螺仪传感器位于射线接收机构140上，用于感应射线接收机构的摆放角度。通过至少两个陀螺仪传感器感应的角度信息，控制器可以确定射线接收机构140相对射线发射机构130的摆放角度。定位传感组件110和可移动机架120可以通过电连接或信号连接等方式与控制器相连。需要说明的是，摆位可以理解为可移动机架120通过其各部件的相对运动(如升降或转动等)来将位于可移动机架120上的射线发射机构130送到预设位置的过程。射线接收机构140能够接收到射线发射机构130发射的射线的位置可以理解为射线发射机构130的射线发射方向朝向射线接收机构140接收面板设置的位置。例如，射线发射机构130相对于射线接收机构140的垂线通过射线接收机构140的中心点。本领域技术人员可以根据移动式放射线装置100的实际使用场景和使用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动式放射线装置，其特征在于，包括定位传感组件、可移动机架、控制器、射线发射机构以及射线接收机构；/n所述射线发射机构设于所述可移动机架上；/n所述定位传感组件能够感应所述射线接收机构的位置，所述定位传感组件和所述可移动机架均与所述控制器相连；/n所述控制器能够根据所述定位传感组件感应的所述射线接收机构的位置信息，控制所述可移动机架自动摆位而将所述射线发射机构送到预设位置；所述预设位置包括使得所述射线接收机构能够接收到所述射线发射机构发射的射线且二者之间的距离为预设距离的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动式放射线装置，其特征在于，包括定位传感组件、可移动机架、控制器、射线发射机构以及射线接收机构；
所述射线发射机构设于所述可移动机架上；
所述定位传感组件能够感应所述射线接收机构的位置，所述定位传感组件和所述可移动机架均与所述控制器相连；
所述控制器能够根据所述定位传感组件感应的所述射线接收机构的位置信息，控制所述可移动机架自动摆位而将所述射线发射机构送到预设位置；所述预设位置包括使得所述射线接收机构能够接收到所述射线发射机构发射的射线且二者之间的距离为预设距离的位置。


2.根据权利要求1所述的移动式放射线装置，其特征在于，还包括与所述控制器相连的避障传感组件，所述避障传感组件设于所述可移动机架上；
所述避障传感组件能够感应周边环境中的障碍物的信息，所述障碍物的信息包括所述障碍物的形状、位置和/或体积；
所述控制器能够根据所述避障传感组件感应到的所述障碍物的信息和所述射线接收机构的位置信息来规划所述可移动机架的摆位路径。


3.根据权利要求2所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述可移动机架包括立柱、伸缩臂、底座和驱动组件；所述驱动组件与所述控制器、所述立柱和所述伸缩臂均相连；
所述立柱安装在底座上，所述驱动组件能够在所述控制器的作用下驱动所述立柱绕其自身轴线旋转；
所述伸缩臂的一端与所述立柱滑动连接，而其另一端上设有所述射线发射机构，所述驱动组件能够在所述控制器的控制下驱动所述伸缩臂相对所述立柱升降；
所述驱动组件能够在所述控制器的作用下驱动所述伸缩臂伸缩。


4.根据权利要求3所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述射线发射机构与所述伸缩臂活动连接。


5.根据权利要求4所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述驱动组件与所述射线发射机构相连，所述定位传感组件设于所述射线发射机构上，所述定位传感组件能够感应所述射线接收机构的摆放角度；
所述控制器能够根据所述射线接收机构的摆放角度，控制所述驱动组件驱动所述射线发射机构相对所述伸缩臂转动。


6.根据权利要求4所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述射线接收装置包括平板探测器。


7.根据权利要求3所述的移动式放射线装置，其特征在于，所述底座上设有万向轮和直行轮，所述万向轮和/或所述直行轮与所述驱动组件相连，所述驱动组件能够驱动所述万向轮和/或所述直行轮转动而带动所述移动式放射线装置运动。

【专利技术属性】
技术研发人员：顾杰，
申请(专利权)人：上海联影医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31