一种手术过程中X光成像与导航一体化装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种手术过程中X光成像与导航一体化装置，包括床板、圆环型支架、X光成像球管、多维自由度机械臂、X光平板探测器,圆环型支架架设于床板上，床板左右两侧设有沿长度方向延伸的直线轨道，圆环型支架底端可滑动式连接在直线轨道内，并沿直线轨道做往返的直线运动,圆环型支架上端设有沿弧形方向延伸的圆弧轨道,X光成像球管可滑动式装设于圆弧轨道内,并沿圆弧轨道做往返的圆弧运动，圆环型支架上圆弧轨道的下方位置处安装有多维自由度机械臂,床板上设置有X光平板探测器；本实用新型专利技术可以使医学影像设备在扫描时能完成人体和导航装置在同一个位置坐标系同时成像，从而可以同时完成对人体影像病灶位置的准确定位。

【技术实现步骤摘要】
一种手术过程中X光成像与导航一体化装置[
]本技术涉及医疗器械
，具体地说是一种手术过程中X光成像与导航一体化装置。[
技术介绍
]目前，现有的图像引导手术导航装置和医学影像设备在物理位置上和工作的时间上是各自独立的装置，因此两者的坐标系是独立的。而且两者的工作时间相差也较大，因此在做医学影像扫描时的人体状态和进行微创手术时的人体状态有可能因为时间相差过长而发生病灶的位置改变。即，现有的图像引导手术装置在病人完成医学影像扫描后无法同时将人体的医学影像坐标位置信息传递给手术导航装置，必须在手术前通过诸如光学位置定位装置等独立的位置传感器重新完成病人医学影像坐标系和手术导航装置坐标系的统一标定，才能将病人的医学影像位置信息准确地传递给手术导航装置，这会使病人在使用导航装置时因为必须提前完成光学位置标定的步骤延长手术的准备时间，并会增加光学标定失败的可能性，同时也会因为位置坐标信息的转换次数增加而降低最终手术导航的位置获得最终手术位置精度。[
技术实现思路
]本技术的目的就是要解决上述的不足而提供一种手术过程中X光成像与导航一体化装置，可以使医学影像设备在扫描时能完成人体和导航装置在同一个位置坐标系同时成像，从而可以同时完成对人体影像病灶位置的准确定位。为实现上述目的设计一种手术过程中X光成像与导航一体化装置，包括床板1、圆环型支架2、X光成像球管3、多维自由度机械臂4、X光平板探测器5,所述床板1用于支撑病人同时支撑圆环型支架2,所述圆环型支架2呈圆环形，所述圆环型支架2架设于床板1上，所述床板1左右两侧设有沿长度方向延伸的直线轨道，所述圆环型支架2底端可滑动式连接在直线轨道内，并沿直线轨道做往返的直线运动,所述圆环型支架2上端设有沿弧形方向延伸的圆弧轨道6,所述X光成像球管3可滑动式装设于圆弧轨道6内,并沿圆弧轨道6做往返的圆弧运动，所述圆环型支架2上圆弧轨道6的下方位置处安装有多维自由度机械臂4,所述多维自由度机械臂4用于实现手术导航定位,所述床板1上设置有X光平板探测器5,所述X光平板探测器5用于实现人体的X光成像。进一步地，所述圆环型支架2底端固定有滑块机构7，所述滑块机构7可滑动式装设于直线轨道内,所述圆环型支架2一侧设置有驱动电机一8,所述驱动电机一8的输出端安装有同步带轮一9,所述同步带轮一9通过同步带一10连接并带动滑块机构7沿直线轨道做往返的直线运动。进一步地，所述同步带一10的两端分别固定在床板1一侧的两端,所述同步带一10外侧设有两个压带轮一11。进一步地，所述X光成像球管3一侧置有驱动电机二12,所述驱动电机二12安装在圆环型支架2上,所述驱动电机二12的输出端安装有同步带轮二,所述同步带轮二通过同步带二13连接并带动X光成像球管3沿圆弧轨道6做往返的圆弧运动。进一步地，所述同步带二13沿着圆弧轨道6布置且固定在圆弧轨道6两端，所述同步带二外侧设有两个压带轮二。本技术同现有技术相比，提供了一种能在手术过程中完成医学成像，同时将导航装置和成像扫描设备集成为一体的手术导航装置，可以使医学影像设备在扫描时能完成人体和导航装置在同一个位置坐标系同时成像，因此可以使导航装置同时完成对人体影像病灶位置的准确定位，进而引导手术末端精确完成穿刺或者骨科微创手术；该成像和手术导航一体化装置可以沿着床板做大行程的精确运动，因此能同时完成人体的全身部位的成像和手术导航功能，这是传统固定在一个部位的手术导航设备所无法实现的；此外，该一体化装置可直接搬运到手术室的手术床上，因此不依赖于CT或者MR设备间的限制，可以满足手术室的无菌要求，从而可以实现在手术间的实时医学图像手术导航功能，这是当今依赖于CT或者MR图像引导的导航设备所不具备的功能。[附图说明]图1是本技术的立体结构示意图；图2是本技术的侧面结构示意图一；图3是本技术的侧面结构示意图二；图4是本技术中圆环型支架与床板的连接示意图一；图5是本技术中圆环型支架与床板的连接示意图二；图6是本技术中圆环型支架与床板的连接示意图三；图7是本技术中X光成像球管与圆环型支架的连接示意图一；图8是本技术中X光成像球管与圆环型支架的连接示意图二；图中：1、床板2、圆环型支架3、X光成像球管4、多维自由度机械臂5、X光平板探测器6、圆弧轨道7、滑块机构8、驱动电机一9、同步带轮一10、同步带一11、压带轮一12、驱动电机二13、同步带二。[具体实施方式]下面结合附图对本技术作以下进一步说明：如附图所示，本技术提供了一种手术过程中X光成像与导航一体化装置，包括床板1、圆环型支架2、X光成像球管3、多维自由度机械臂4、X光平板探测器5,床板1用于支撑病人同时支撑圆环型支架2,圆环型支架2呈圆环形，圆环型支架2架设于床板1上，床板1左右两侧设有沿长度方向延伸的直线轨道，圆环型支架2底端可滑动式连接在直线轨道内，并沿直线轨道做往返的直线运动,圆环型支架2上端设有沿弧形方向延伸的圆弧轨道6,X光成像球管3可滑动式装设于圆弧轨道6内,并沿圆弧轨道6做往返的圆弧运动，圆环型支架2上圆弧轨道6的下方位置处安装有多维自由度机械臂4,多维自由度机械臂4用于实现手术导航定位,床板1上设置有X光平板探测器5,X光平板探测器5用于实现人体的X光成像。其中，床板1可以用来支撑病人，同时也用来支撑成像装置和手术导航机械臂；圆环型支架2可以用来安装X光成像球管3，同时在支架的一侧可以安装多维自由度的手术导航机械臂，该支架可以沿着床板1实现全行程的精确往返运动，X光成像球管3可以沿着圆环型支架2做圆弧运动；X光平板探测器5可以用来实现人体的X光成像，该部件可以提前放置在床板1中任意位置；多维自由度机械臂4可以用来实现手术导航定位。本技术中，圆环型支架2底端固定有滑块机构7，滑块机构7可滑动式装设于直线轨道内,圆环型支架2一侧设置有驱动电机一8,驱动电机一8的输出端安装有同步带轮一9,同步带轮一9通过同步带一10连接并带动滑块机构7沿直线轨道做往返的直线运动，该同步带一10的两端分别固定在床板1一侧的两端,同步带一10外侧设有两个压带轮一11。即，驱动电机一以及电机一端的同步带轮一和压带轮一固定在圆环型支架的一侧，同步皮带一的两端分别固定在床板一侧的两端，驱动电机一驱动同步带轮一旋转，因为同步带一是固定不动的，而圆环型支架是可以通过滑块沿着床板滑动，所以驱动电机一的精确旋转可带动同步带轮一旋转，进而带动圆环型支架精确地移动到床板的任何位置。X光成像球管3一侧置有驱动电机二12,驱动电机二12安装在圆环型支架2上,驱动电机二12的输出端安装有同步带轮二,同步带轮二通过同步带二13连接并带动X光成像球管3沿圆弧轨道6做往返的圆弧运动，该同步带二13沿着圆弧轨道6布置且固定在圆弧轨道6两端，同步带二外侧设有两个压带轮二。即，在X光成像球管的一侧放置驱动电机二，驱动电机二的前端设有与驱动圆环型本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术过程中X光成像与导航一体化装置，其特征在于：包括床板(1)、圆环型支架(2)、X光成像球管(3)、多维自由度机械臂(4)、X光平板探测器(5),所述床板(1)用于支撑病人同时支撑圆环型支架(2),所述圆环型支架(2)呈圆环形，所述圆环型支架(2)架设于床板(1)上，所述床板(1)左右两侧设有沿长度方向延伸的直线轨道，所述圆环型支架(2)底端可滑动式连接在直线轨道内，并沿直线轨道做往返的直线运动,所述圆环型支架(2)上端设有沿弧形方向延伸的圆弧轨道(6),所述X光成像球管(3)可滑动式装设于圆弧轨道(6)内,并沿圆弧轨道(6)做往返的圆弧运动，所述圆环型支架(2)上圆弧轨道(6)的下方位置处安装有多维自由度机械臂(4),所述多维自由度机械臂(4)用于实现手术导航定位,所述床板(1)上设置有X光平板探测器(5),所述X光平板探测器(5)用于实现人体的X光成像。/n

【技术特征摘要】
1.一种手术过程中X光成像与导航一体化装置，其特征在于：包括床板(1)、圆环型支架(2)、X光成像球管(3)、多维自由度机械臂(4)、X光平板探测器(5),所述床板(1)用于支撑病人同时支撑圆环型支架(2),所述圆环型支架(2)呈圆环形，所述圆环型支架(2)架设于床板(1)上，所述床板(1)左右两侧设有沿长度方向延伸的直线轨道，所述圆环型支架(2)底端可滑动式连接在直线轨道内，并沿直线轨道做往返的直线运动,所述圆环型支架(2)上端设有沿弧形方向延伸的圆弧轨道(6),所述X光成像球管(3)可滑动式装设于圆弧轨道(6)内,并沿圆弧轨道(6)做往返的圆弧运动，所述圆环型支架(2)上圆弧轨道(6)的下方位置处安装有多维自由度机械臂(4),所述多维自由度机械臂(4)用于实现手术导航定位,所述床板(1)上设置有X光平板探测器(5),所述X光平板探测器(5)用于实现人体的X光成像。


2.如权利要求1所述的一体化装置，其特征在于：所述圆环型支架(2)底端固定有滑块机构(7)，所述滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：路迎，
申请(专利权)人：上海睿触科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31