控制方法、抓取系统和存储介质技术方案

本申请公开了一种控制方法、抓取系统和存储介质。控制方法用于抓取系统。抓取系统包括摄像头、抓取装置、传送带和设置在传送带的编码器；控制方法包括：获取摄像头输出的待识别图像；获取编码器输出的传送带的运动信息；根据待识别图像和运动信息确定待码放物体的目标抓取位姿；控制抓取装置运动至目标抓取位姿以抓取待码放物体；根据待识别图像确定待码放物体的目标放置位姿；控制抓取装置从目标抓取位姿移动至目标放置位姿以码放待码放物体。如此，目标抓取位姿的确定考虑到了传送带的运动，使得对待码放物体的抓取更加灵活。目标放置位姿的确定基于待识别图像，使得对待码放物体的码放更加智能，有利于提高抓取和码放的效率和效果。

【技术实现步骤摘要】
控制方法、抓取系统和存储介质
本申请涉及控制
，具体涉及一种控制方法、抓取系统和存储介质。
技术介绍
相关技术通常通过摄像头拍摄图像以确定传送带上的物体的位置，然后通过抓取装置来抓取传送带上的物体，并对抓取到的物体进行码放。然而，当抓取装置移动至由图像确定的待抓取物体的位置时，物体通常已离开该位置。而且，码放的位置通常是固定的，导致抓取和码放的灵活性和效率较低，效果较差。
技术实现思路
本申请提供了一种控制方法、抓取系统和存储介质。本申请实施方式提供一种控制方法。所述控制方法用于抓取系统，所述抓取系统包括摄像头、抓取装置、传送带和设置在所述传送带的编码器；所述控制方法包括：获取所述摄像头输出的待识别图像；获取所述编码器输出的所述传送带的运动信息；根据所述待识别图像和所述运动信息确定待码放物体的目标抓取位姿；控制所述抓取装置运动至所述目标抓取位姿以抓取所述待码放物体；根据所述待识别图像确定所述待码放物体的目标放置位姿；控制所述抓取装置从所述目标抓取位姿移动至本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制方法，用于抓取系统，其特征在于，所述抓取系统包括摄像头、抓取装置、传送带和设置在所述传送带的编码器；所述控制方法包括：/n获取所述摄像头输出的待识别图像；/n获取所述编码器输出的所述传送带的运动信息；/n根据所述待识别图像和所述运动信息确定待码放物体的目标抓取位姿；/n控制所述抓取装置运动至所述目标抓取位姿以抓取所述待码放物体；/n根据所述待识别图像确定所述待码放物体的目标放置位姿；/n控制所述抓取装置从所述目标抓取位姿移动至所述目标放置位姿以码放所述待码放物体。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制方法，用于抓取系统，其特征在于，所述抓取系统包括摄像头、抓取装置、传送带和设置在所述传送带的编码器；所述控制方法包括：
获取所述摄像头输出的待识别图像；
获取所述编码器输出的所述传送带的运动信息；
根据所述待识别图像和所述运动信息确定待码放物体的目标抓取位姿；
控制所述抓取装置运动至所述目标抓取位姿以抓取所述待码放物体；
根据所述待识别图像确定所述待码放物体的目标放置位姿；
控制所述抓取装置从所述目标抓取位姿移动至所述目标放置位姿以码放所述待码放物体。


2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述待识别图像包括非过滤区域，所述控制方法包括：
在所述待码放物体的图像未处于所述非过滤区域时，确定未从所述待识别图像中检测到所述待码放物体；
在所述待码放物体的图像处于所述非过滤区域时，确定从所述待识别图像中检测到所述待码放物体，并进入所述根据所述待识别图像和所述运动信息确定待码放物体的目标抓取位姿的步骤，和所述根据所述待识别图像确定所述待码放物体的目标放置位姿的步骤。


3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述待识别图像和所述运动信息确定所述待码放物体的目标抓取位姿，包括：
根据所述待识别图像确定所述待码放物体的初始位姿；
根据所述运动信息确定所述待码放物体的位姿偏差；
根据所述初始位姿和所述位姿偏差确定所述目标抓取位姿。


4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述待识别图像确定所述待码放物体的目标放置位姿，包括：
根据所述待识别图像确定所述待码放物体的类别；
根据所述待码放物体的类别确定所述目标放置位姿。


5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，根据所述待识别图像确定所述待码放物体的类别，包括：
利用卷积神经网络处理所述待识别图像，以确定所述待码放物体的图像轮廓和所述待码放...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈炫颖，
申请(专利权)人：湖南视比特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43