叉车和叉车的速度控制方法技术

本发明专利技术提供了一种叉车和叉车的速度控制方法。所述叉车的速度控制方法包括：在叉车的运行速度由当前运行速度变化至目标运行速度的过程中，根据所述叉车的实际速度与参考速度的差异，对所述参考速度进行控制。本发明专利技术能够降低或避免叉车实际速度和参考速度之间的跟踪误差，提高叉车在加速或减速过程中的驾驶体验不佳。

【技术实现步骤摘要】
叉车和叉车的速度控制方法
本专利技术涉及车辆工程的
，具体而言，涉及叉车和叉车的速度控制方法。
技术介绍
叉车设有油门踏板和刹车踏板，通过油门踏板可控制叉车加速，通过刹车踏板可控制叉车减速刹车。由于路况和叉车负载的情况各异，因此，在叉车实际的加速或减速过程中，可能会出现叉车实际速度无法达到目标速度的问题。为了使得叉车实际速度和目标速度能够相互匹配，相关技术中的其中一个解决方案是：控制叉车以某一固定斜率进行速度调整，当实际速度在实时的参考速度和最终的目标速度之间时，将实际速度赋值给实时的参考速度，当实际速度在实时参考速度以下时，控制参考速度保持变化。其中，参考速度是指以某一斜率进行速度调整时，采用线性函数实时计算的速度参考值。然而，相关技术中存在的不足是，实际速度和参考速度之间的跟踪误差始终存在，导致了叉车在加速或减速过程中的驾驶体验不佳。
技术实现思路
本专利技术旨在解决或改善上述技术问题的至少之一。为此，本专利技术的第一目的在于提供一种叉车的速度控制方法。本专利技术的第二目的在于提供一种叉车。为实现本专利技术的第一目的，本专利技术的实施例提供了一种叉车的速度控制方法，包括：在叉车的运行速度由当前运行速度变化至目标运行速度的过程中，根据叉车的实际速度与参考速度的差异，对参考速度进行控制。本实施例的目的在于对参考速度进行调整，以使得实际速度和参考速度能够相互跟踪匹配。相比于将参考速度限制在一定数值或范围的相关技术，本实施例主动对参考速度进行调整，以更好地对叉车的行驶速度进行规划，从而提高叉车驾驶体验。另外，本专利技术上述实施例提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：上述技术方案中，根据叉车的实际速度与参考速度的差异，对参考速度进行控制具体包括：判定差异小于或等于第一差异阈值，控制参考速度降低；或判定差异大于第一差异阈值并小于或等于第二差异阈值，控制参考速度维持不变；或判定差异大于第二差异阈值并小于或等于第三差异阈值，控制参考速度升高。实际速度和参考速度之间往往存在着静差。本实施例可根据实际速度和参考速度之间静差的差异程度，对叉车实施合理的速度规划或控制方案。上述任一技术方案中，在执行根据叉车的实际速度与参考速度的差异，对参考速度进行控制之后，叉车的速度控制方法还包括：判定参考速度大于叉车的油门速度，将参考速度降低至油门速度；或判定参考速度小于或等于叉车的油门速度，将参考速度维持不变。本实施例可根据油门速度，而对参考速度进行合理地调整，以更好地对叉车的行驶速度进行规划，从而提高叉车驾驶体验。上述任一技术方案中，根据叉车的实际速度与参考速度的差异，对参考速度进行控制具体包括：采用至少两个的速度变化斜率，对参考速度进行线性调节。本实施例通过分段改变的速度变化斜率对参考速度进行线性调节，以使得参考速度的变化更加柔和，避免速度急升或急降，以提高驾驶体验。上述任一技术方案中，采用至少两个的速度变化斜率，对参考速度进行线性调节具体包括：采用第一速度变化斜率，将参考速度由零速度调整至低速微动阈值速度；采用第二速度变化斜率，将参考速度由低速微动阈值速度调整至拐点速度；采用第三速度变化斜率，将参考速度由拐点速度调整至最大速度；其中，第一速度变化斜率的绝对值小于或等于第二速度变化斜率的绝对值，第三速度变化斜率的绝对值小于第二速度变化斜率的绝对值。本实施例在保证驾驶体验的基础上，亦可保证叉车对参考速度的调节效率。上述任一技术方案中，当叉车的油门速度小于或等于低速微动阈值速度，第一速度变化斜率的绝对值小于第二速度变化斜率的绝对值；当叉车的油门速度大于低速微动阈值速度，第一速度变化斜率的绝对值等于第二速度变化斜率的绝对值。本实施例在保证驾驶体验的基础上，亦可保证叉车对参考速度的调节效率。上述任一技术方案中，根据叉车的驱动电机力矩变化趋势，对第三速度变化斜率的绝对值进行调整；其中，判定驱动电机力矩变化趋势升高，则增大第三速度变化斜率的绝对值，判定驱动电机力矩变化趋势降低，则减小第三速度变化斜率的绝对值。本实施例将驱动电机的力矩变化趋势反馈到针对叉车的速度规划中，由此能够使得电叉速度规划控制中采用的速度变化斜率自动地与电机控制系统相互适应。上述任一技术方案中，采用至少两个的速度变化斜率，对参考速度进行线性调节具体包括：采用第四速度变化斜率，将参考速度由最大速度调整至拐点速度；采用第五速度变化斜率，将参考速度由拐点速度调整至低速微动阈值速度；采用第六速度变化斜率，将参考速度由低速微动阈值速度调整至零速度；其中，第四速度变化斜率的绝对值小于或等于第五速度变化斜率的绝对值，第六速度变化斜率的绝对值小于第五速度变化斜率的绝对值。本实施例在保证驾驶体验的基础上，亦可保证叉车对参考速度的调节效率。上述任一技术方案中，当叉车的油门速度小于或等于低速微动阈值速度，将第六速度变化斜率的绝对值设置为小于第五速度变化斜率的绝对值；当叉车的油门速度大于低速微动阈值速度，将第六速度变化斜率的绝对值设置为等于第五速度变化斜率的绝对值；根据所述叉车的驱动电机力矩变化趋势，对所述第四速度变化斜率的绝对值进行调整，判定所述驱动电机力矩变化趋势升高，则增大所述第四速度变化斜率的绝对值，判定所述驱动电机力矩变化趋势降低，则减小所述第四速度变化斜率的绝对值。本实施例在保证驾驶体验的基础上，亦可保证叉车对参考速度的调节效率。本实施例将驱动电机的力矩变化趋势反馈到针对叉车的速度规划中，由此能够使得电叉速度规划控制中采用的速度变化斜率自动地与电机控制系统相互适应。为实现本专利技术的第二目的，本专利技术的实施例提供了一种叉车，叉车实现如本专利技术任一实施例的叉车的速度控制方法的步骤。本专利技术的实施例的叉车实现如本专利技术任一实施例的叉车的速度控制方法的步骤，因此其具有如本专利技术任一实施例的叉车的速度控制方法的全部有益效果，在此不再赘述。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本专利技术一些实施例的叉车的速度控制方法的第一步骤流程图；图2为本专利技术一些实施例的实际速度与参考速度的差异示意图；图3为本专利技术一些实施例的叉车的速度控制方法的第二步骤流程图；图4为本专利技术一些实施例的对速度变化斜率进行判定的步骤流程图；图5为本专利技术一些实施例的叉车的速度控制方法的第三步骤流程图；图6为本专利技术一些实施例的参考速度变化曲线示意图。其中，附图标记与部件名称之间的对应关系为：L1：第一曲线，L2：第二曲线，L3：第三曲线，L4：实际速度曲线。具体实施方式为了能够更清楚地理解本专利技术的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种叉车的速度控制方法，其特征在于，包括：/n在叉车的运行速度由当前运行速度变化至目标运行速度的过程中，根据所述叉车的实际速度与参考速度的差异，对所述参考速度进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种叉车的速度控制方法，其特征在于，包括：
在叉车的运行速度由当前运行速度变化至目标运行速度的过程中，根据所述叉车的实际速度与参考速度的差异，对所述参考速度进行控制。


2.根据权利要求1所述的叉车的速度控制方法，其特征在于，所述根据所述叉车的实际速度与参考速度的差异，对所述参考速度进行控制具体包括：
判定所述差异小于或等于第一差异阈值，控制所述参考速度降低；或
判定所述差异大于第一差异阈值并小于或等于第二差异阈值，控制所述参考速度维持不变；或
判定所述差异大于第二差异阈值并小于或等于第三差异阈值，控制所述参考速度升高。


3.根据权利要求1所述的叉车的速度控制方法，其特征在于，在执行所述根据所述叉车的实际速度与参考速度的差异，对所述参考速度进行控制之后，所述叉车的速度控制方法还包括：
判定所述参考速度大于所述叉车的油门速度，将所述参考速度降低至所述油门速度；或
判定所述参考速度小于或等于所述叉车的油门速度，将所述参考速度维持不变。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的叉车的速度控制方法，其特征在于，所述根据所述叉车的实际速度与参考速度的差异，对所述参考速度进行控制具体包括：
采用至少两个的速度变化斜率，对所述参考速度进行线性调节。


5.根据权利要求4所述的叉车的速度控制方法，其特征在于，所述采用至少两个的速度变化斜率，对所述参考速度进行线性调节具体包括：
采用第一速度变化斜率，将所述参考速度由零速度调整至低速微动阈值速度；
采用第二速度变化斜率，将所述参考速度由所述低速微动阈值速度调整至拐点速度；
采用第三速度变化斜率，将所述参考速度由所述拐点速度调整至最大速度；
其中，所述第一速度变化斜率的绝对值小于或等于所述第二速度变化斜率的绝对值，所述第三速度变化斜率的绝对值小于所述第二速度变化斜率的绝对值。


6.根据权利要求5所述的叉车的速度控制方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖钢强，但汉兵，谢燕朋，
申请(专利权)人：湖南三一电控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43