自动驾驶车辆的车速控制方法、系统及车辆技术方案

本发明专利技术提供了一种自动驾驶车辆的车速控制方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车速控制方法，包括：获取驾驶场景信息、行驶环境信息和道路条件信息；确定最高速度集合，其中，最高速度集合包括对应于驾驶场景信息的最高速度、对应于行驶环境信息的最高速度和对应于道路条件信息的最高速度；获取最高速度集合中的最小车速，并根据最小车速和最小车速的影响因素确定最终车速，并根据最终车速对车辆进行控制。本发明专利技术的方法，综合考虑不同驾驶场景、行驶环境和道路条件下行驶时车速对行驶安全的影响，避免自动驾驶车辆由于行驶速度过高而出现违章或发生碰撞、车辆打滑等事故，保障自动驾驶车辆行车安全及驾驶员安全及乘坐舒适性。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的车速控制方法、系统及车辆
本专利技术涉及汽车
，特别涉及一种自动驾驶车辆的车速控制方法、系统及车辆。
技术介绍
自动驾驶车辆，如无人驾驶车辆通过以车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目的地车辆。以环境感知替代驾驶员感官，通过不同传感器提取车辆、行人、气候、道路等车辆当前行驶环境信息，获得更为精确的道路信息、物体目标位置、速度、尺寸等信息，进而，对方向盘、加、减速踏板进行自动控制。相关技术中，自动驾驶车辆对于车速的控制，通常根据摄像头等视觉设备提取当先道路限速标志，以及结合地图导航数据提示当前道路限速，并结合前方车辆等情况进行速度的控制，存在以下缺点：车速的确定考虑的因素较少，例如：天气、道路情况、环境因素等，因此，有时车速还是较快，并不非常合理，存在安全隐患。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术旨在提出一种自动驾驶车辆的车速控制方法。该自动驾驶车辆的车速控制方法，综合考虑不同驾驶场景、行驶环境和道路条件下行驶时车速对行驶安全的影响，避免自动驾驶车辆由于行驶速度过高而出现违章或发生碰撞、车辆打滑等事故，保障自动驾驶车辆行车安全及驾驶员安全及乘坐舒适性，提升行车安全。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种自动驾驶车辆的车速控制方法，包括以下步骤：获取驾驶场景信息、行驶环境信息和道路条件信息；确定最高速度集合，其中，所述最高速度集合包括对应于所述驾驶场景信息的最高速度、对应于所述行驶环境信息的最高速度和对应于所述道路条件信息的最高速度；获取所述最高速度集合中的最小车速，并根据所述最小车速和所述最小车速的影响因素确定最终车速，并根据所述最终车速对车辆进行控制。进一步的，所述行驶环境信息包括环境因素，所述道路条件信息包括路面附着系数，所述获取所述最高速度集合中的最小车速，并根据所述最小车速和所述最小车速的影响因素确定最终车速，并根据所述最终车速对车辆进行控制，包括：判断所述最小车速的影响因素是否为所述环境因素或者所述路面附着系数；如果是，则在车辆周围存在邻车时，将所述最终车速降低至所述最小车速以下。进一步的，所述将所述最终车速降低至所述最小车速以下，包括：根据所述最小车速和降速系数的乘积对车速进行控制，其中，所述降速系数为小于1的正数。进一步的，所述驾驶场景信息包括车辆存在并排行驶的车辆，所述方法还包括：如果所述最小车速的影响因素不为所述环境因素或者所述路面附着系数，则在车辆周围存在邻车时，将所述最终车速切换至对应于超越所述车辆存在并排行驶的车辆时的最高速度。进一步的，所述对应于所述驾驶场景信息的最高速度还包括自动驾驶系统预设的最高车速、自动驾驶车辆行驶前方可行驶区域的不同宽度设定的最高车速、自动驾驶车辆当前行驶相邻车道范围内存在行人时设定的最高车速、自动驾驶车辆距离高速公路出口距离不同时设定的最高车速、自动驾驶车辆在临近汇入点时对应的最高车速、自动驾驶车辆在预定工况下需要强制切入相邻车道时，根据左右前方区域车辆速度设定的自动驾驶车辆的最高车速、自动驾驶车辆在换道过程中，依据自动驾驶车辆正前方目标设定的最高车速；所述对应于所述行驶环境信息的最高速度还包括不同行驶道路规定的最高车速；所述对应于所述道路条件信息的最高车速还包括不同道路曲率限定的最高车速、不同路面不平度限定的最高车速。本专利技术的自动驾驶车辆的车速控制方法，综合考虑不同驾驶场景、行驶环境和道路条件下行驶时车速对行驶安全的影响，避免自动驾驶车辆由于行驶速度过高而出现违章或发生碰撞、车辆打滑等事故，保障自动驾驶车辆行车安全及驾驶员安全及乘坐舒适性，提升行车安全。本专利技术的第二个目的在于提出一种自动驾驶车辆的车速控制系统。该系统，综合考虑不同驾驶场景、行驶环境和道路条件下行驶时车速对行驶安全的影响，避免自动驾驶车辆由于行驶速度过高而出现违章或发生碰撞、车辆打滑等事故，保障自动驾驶车辆行车安全及驾驶员安全及乘坐舒适性，提升行车安全。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种自动驾驶车辆的车速控制系统，包括：获取模块，用于获取驾驶场景信息、行驶环境信息和道路条件信息；确定模块，用于确定最高速度集合，其中，所述最高速度集合包括对应于所述驾驶场景信息的最高速度、对应于所述行驶环境信息的最高速度和对应于所述道路条件信息的最高速度；控制模块，用于获取所述最高速度集合中的最小车速，并根据所述最小车速和所述最小车速的影响因素确定最终车速，并根据所述最终车速对车辆进行控制。进一步的，所述行驶环境信息包括环境因素，所述道路条件信息包括路面附着系数，所述控制模块用于：判断所述最小车速的影响因素是否为所述环境因素或者所述路面附着系数；如果是，则在车辆周围存在邻车时，将所述最终车速降低至所述最小车速以下。进一步的，控制模块用于根据所述最小车速和降速系数的乘积对车速进行控制，其中，所述降速系数为小于1的正数。进一步的，所述驾驶场景信息包括车辆存在并排行驶的车辆，所述控制模块还用于：如果所述最小车速的影响因素不为所述环境因素或者所述路面附着系数，则在车辆周围存在邻车时，将所述最终车速切换至对应于超越所述车辆存在并排行驶的车辆时的最高速度。所述的自动驾驶车辆的车速控制系统与上述的自动驾驶车辆的车速控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。本专利技术的第三个目的在于提出一种车辆，该车辆综合考虑不同驾驶场景、行驶环境和道路条件下行驶时车速对行驶安全的影响，避免自动驾驶车辆由于行驶速度过高而出现违章或发生碰撞、车辆打滑等事故，保障自动驾驶车辆行车安全及驾驶员安全及乘坐舒适性，提升行车安全。为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：一种车辆，设置有如上述任意一个实施例所述的自动驾驶车辆的车速控制系统。所述的车辆与上述的自动驾驶车辆的车速控制系统相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。附图说明构成本专利技术的一部分的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1为本专利技术一个实施例所述的自动驾驶车辆的车速控制方法的流程图；图2为本专利技术一个实施例所述的自动驾驶车辆的车速控制方法的安全行驶区域的示意图；图3为本专利技术另一个实施例所述的自动驾驶车辆的车速控制方法的流程图；图4为本专利技术一个实施例所述的自动驾驶车辆的车速控制系统的结构框图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。图1是根据本专利技术一个实施例的自动驾驶车辆的车速控制方法的流程图。如图1所示，根据本专利技术一个实施例的自动驾驶车辆的车速控制方法，包括如下步骤：S101：获取驾驶场景信息、行驶环境信息和道路条件信息。在具体示例中，驾驶场景信息包括但不限于：自动驾驶系统预设的最高车速本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取驾驶场景信息、行驶环境信息和道路条件信息；/n确定最高速度集合，其中，所述最高速度集合包括对应于所述驾驶场景信息的最高速度、对应于所述行驶环境信息的最高速度和对应于所述道路条件信息的最高速度；/n获取所述最高速度集合中的最小车速，并根据所述最小车速和所述最小车速的影响因素确定最终车速，并根据所述最终车速对车辆进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取驾驶场景信息、行驶环境信息和道路条件信息；
确定最高速度集合，其中，所述最高速度集合包括对应于所述驾驶场景信息的最高速度、对应于所述行驶环境信息的最高速度和对应于所述道路条件信息的最高速度；
获取所述最高速度集合中的最小车速，并根据所述最小车速和所述最小车速的影响因素确定最终车速，并根据所述最终车速对车辆进行控制。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的车速控制方法，其特征在于，所述行驶环境信息包括环境因素，所述道路条件信息包括路面附着系数，所述获取所述最高速度集合中的最小车速，并根据所述最小车速和所述最小车速的影响因素确定最终车速，并根据所述最终车速对车辆进行控制，包括：
判断所述最小车速的影响因素是否为所述环境因素或者所述路面附着系数；
如果是，则在车辆周围存在邻车时，将所述最终车速降低至所述最小车速以下。


3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的车速控制方法，其特征在于，所述将所述最终车速降低至所述最小车速以下，包括：
根据所述最小车速和降速系数的乘积对车速进行控制，其中，所述降速系数为小于1的正数。


4.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的车速控制方法，其特征在于，所述驾驶场景信息包括车辆存在并排行驶的车辆，所述方法还包括：
如果所述最小车速的影响因素不为所述环境因素或者所述路面附着系数，则在车辆周围存在邻车时，将所述最终车速切换至对应于超越所述车辆存在并排行驶的车辆时的最高速度。


5.根据权利要求1-4任一项所述的自动驾驶车辆的车速控制方法，其特征在于，
所述对应于所述驾驶场景信息的最高速度还包括自动驾驶系统预设的最高车速、自动驾驶车辆行驶前方可行驶区域的不同宽度设定的最高车速、自动驾驶车辆当前行驶相邻车道范围内存在行人时设定的最高车速、自动驾驶车辆距离高速公路出口距离不同时设定的最高车速、自动驾驶车辆在临近汇入点时对应的最...

【专利技术属性】
技术研发人员：和林，卜玉帅，张凯，甄龙豹，葛建勇，王天培，常仕伟，崔文锋，李卫，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13