一种多目标跟踪反向验证方法及存储介质技术

本发明专利技术涉及一种多目标跟踪反向验证方法，包括以下步骤：通过传感器获取目标车辆的目标数据，所述目标数据包括目标位置信息及目标速度信息；根据获取的目标车辆当前时刻的目标数据及上一时刻的目标数据进行第一次目标匹配，得到目标车辆的当前车辆状态及上一时刻车辆状态；根据得到的目标车辆的当前车辆状态及上一时刻车辆状态进行方向快速校验，判断目标车辆的状态转移是否合理；若合理，则根据获取的当前时刻的目标数据更新目标车辆的目标数据；若不合理，则根据目标车辆上一时刻的目标数据进行第二次目标匹配。当目标车辆的状态转移发生突变时，对目标车辆进行再次检验，从而减小跟踪匹配发生错误的概率，避免对每一个目标进行二次匹配。

A reverse verification method and storage medium for multitarget tracking

【技术实现步骤摘要】
一种多目标跟踪反向验证方法及存储介质
本专利技术涉及智能汽车
，特别涉及一种多目标跟踪反向验证方法及存储介质。
技术介绍
如今，ADAS(AdvancedDrivingAssistantSystem高级辅助驾驶系统)已然成为了技术发展的一大热点，无论是主机厂还是供应商都将大量的精力投至其中。并且就车辆方面而言，安装ADAS后的“成品车”无论在操稳性还是安全性方面都得到了巨大的提升，甚至在某些地区已将ADAS部分功能列入“强制安装”的法规中。ADAS技术可大致分为“感知”、“决策”以及“控制”三大模块：“感知系统”主要负责获取外界环境信息数据，传输至“决策系统”进行分析处理，再形成控制信号输入“控制系统”，而控制后的信息再次被“感知系统”捕获，最终形成“感知-决策-控制-感知”的闭环系统。其中，“感知系统”输出数据的准确性和全面性从根本上影响了决策以及控制，进而决定了产品的优劣。而在“感知系统”中，“多目标跟踪算法”是一大研究热点。目前较为成熟的跟踪匹配算法主要包括了GNN(最邻近匹配)、JPDA(联合概率密度关联)、MHT(多假设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多目标跟踪反向验证方法，其特征在于，包括以下步骤：/n通过传感器获取目标车辆的目标数据，所述目标数据包括目标位置信息及目标速度信息；/n根据获取的目标车辆当前时刻的目标数据及上一时刻的目标数据进行第一次目标匹配，得到目标车辆的当前车辆状态及上一时刻车辆状态；/n根据得到的目标车辆的当前车辆状态及上一时刻车辆状态进行方向快速校验，判断目标车辆的状态转移是否合理；/n若合理，则根据获取的当前时刻的目标数据更新目标车辆的目标数据；/n若不合理，则根据目标车辆上一时刻的目标数据进行第二次目标匹配；所述第一次目标匹配和第二次目标匹配采用不同的目标匹配算法。/n

【技术特征摘要】
1.一种多目标跟踪反向验证方法，其特征在于，包括以下步骤：
通过传感器获取目标车辆的目标数据，所述目标数据包括目标位置信息及目标速度信息；
根据获取的目标车辆当前时刻的目标数据及上一时刻的目标数据进行第一次目标匹配，得到目标车辆的当前车辆状态及上一时刻车辆状态；
根据得到的目标车辆的当前车辆状态及上一时刻车辆状态进行方向快速校验，判断目标车辆的状态转移是否合理；
若合理，则根据获取的当前时刻的目标数据更新目标车辆的目标数据；
若不合理，则根据目标车辆上一时刻的目标数据进行第二次目标匹配；所述第一次目标匹配和第二次目标匹配采用不同的目标匹配算法。


2.根据权利要求1所述多目标跟踪反向验证方法，其特征在于，所述传感器为激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达或者视觉相机。


3.根据权利要求1所述多目标跟踪反向验证方法，其特征在于，所述“根据获取的目标车辆当前时刻的目标数据及上一时刻的目标数据进行第一次目标匹配，得到目标车辆的当前车辆状态及上一时刻车辆状态”具体包括以下步骤：
根据目标车辆的目标位置信息确定目标车辆相对于当前车辆的相对位置，所述相对位置包括当前车辆的前方、后方、左侧、右侧、左前侧、右前侧、左后侧、右后侧；
根据目标车辆相对于当前车辆的相对位置及目标车辆的目标速度信息确定目标车辆的运行状态，所述运行状态包括静止、并行、接近、远离、超车及退让；
根据得到的目标车辆的相对位置及运行状态得到当前车辆的车辆状态。


4.根据权利要求3所述多目标跟踪反向验证方法，其特征在于，所述“根据目标车辆的目标位置信息确定目标车辆相对于当前车辆的相对位置”具体包括：
当目标车辆的纵向距离大于当前车辆的预设正向距离，及目标车辆的横向距离在当前车辆的预设右侧距离及预设左侧距离之间，则确定目标车辆的相对位置为前方；
当目标车辆的纵向距离小于当前车辆的预设后方距离，及目标车辆的横向距离在当前车辆的预设右侧距离及预设左侧距离之间，则确定目标车辆的相对位置为后方；
当目标车辆的横向距离小于当前车辆的预设左侧距离，及目标车辆的纵向距离在当前车辆的预设正向距离及预设后方距离之间，则确定目标车辆的相对位置为左侧；
当目标车辆的横向距离大于当前车辆的预设右侧距离，及目标车辆的纵向距离在当前车辆的预设正向距离及预设后方距离之间，则确定目标车辆的相对位置为右侧；
当目标车辆的纵向距离大于当前车辆的预设正向距离，及目标车辆的横向距离小于当前车辆的预设左侧距离，则确定目标车辆的相对位置为左前侧；
当目标车辆的纵向距离大于当前车辆的预设正向距离，及目标车辆的横向距离大于当前车辆的预设右侧距离，则确定目标车辆的相对位置为右前侧；
当目标车辆的纵向距离小于当前车辆的预设后方距离，及目标车辆的横向距离小于当前车辆的预设左侧距离，则确定目标车辆的相对位置为左后侧；
当目标车辆的纵向距离小于当前车辆的预设后方距离，及目标车辆的横向距离大于当前车辆的预设右侧距离，则确定目标车辆的相对位置为右后侧。


5.根据权利要求3所述多目标跟踪反向验证方法，其特征在于，所述“根据目标车辆相对于当前车辆的相对位置及目标车辆的目标速度信息确定目标车辆的运行状态”具体包括：
当目标车辆的车辆纵向速度的绝对值小于预设静止值时，则确定目标车辆的运行状态为静止；
当目标车辆的车辆纵向速度与当前车辆的当前车速的相对速度小于预设并行值时，则确定目标车辆的运行状态为并行；
当目标车辆的相对位置为前方、左前侧或右前侧时，判断目标车辆的纵向速度与当前车辆的当前车速的相对速度大于第一预设远离值时，或者当目标车辆的相对位置为后方、左后侧及右后侧时，判断目标车辆的纵向速度与当前车辆的当前车速的相对速度小于第二预设远离值时，则目标车辆的运行状态为远离；
当目标车辆的相对位置为前方、左前侧或右前侧，及目标车辆的纵向速度与当前车辆的当前车速的相对速度小于第一预设接近值时，或者当目标车辆的相对位置为后方、左后侧及右后侧，及目标车辆的纵向速度大于第二预设接近值时，则确定目标车辆的运行状态为接近；
当目标车辆的相对位置为左侧或右侧时，当目标车辆的纵向速度与当前车辆的当前车速的相对速度小于预设退让值时，则确定目标车辆的运行状态为退让；
当目标车辆的相对位置为左侧或右侧时，当目标车辆的纵向速度与当前车辆的当前车速的相对速度大于预设超车值时，则确定目标车辆的运行状态为超车。
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【专利技术属性】
技术研发人员：李海鹏，陈文强，许立杰，黄旭，
申请(专利权)人：福建汉特云智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35