清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人技术

本发明专利技术公开了一种清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人，其中，该清洁机器人的清洁方法包括：重复执行系列清洁路径，形成清洁轨迹；检测到墙壁时，移动至所述清洁轨迹的一侧，并沿所述清洁轨迹前进方向的相反方向重复执行所述系列清洁路径；所述执行系列清洁路径包括：朝基准直线的一侧向前移动第一距离且横向移动第二距离形成前横路径；朝向所述基准直线向后移动第三距离且横向移动第四距离形成后横路径。本发明专利技术清洁机器人的清洁方法提高了清洁效果。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种清洁机器人的清洁方法、芯片以及清洁机器人。
技术介绍
清洁机器人是在不需要用户干预的情况下在自主地围绕清洁区域移动的同时通过吸入诸如灰尘等的杂质而自动地清洁待被清洁的区域(在下文中被称为清洁区域)的设备。此种清洁机器人在使用可转动地安装在主体的底部的两个平行轮围绕清洁区域移动的同时使用清洁工具重复地执行清洁。在清洁的执行期间，清洁机器人经由多个传感器等感测到定位在清洁区域中的障碍物或墙壁，并且基于感测结果控制清洁动作及其移动路线。典型的清洁机器人被设计为通过以干燥方式从地板上吸入灰尘而清洁地板。以干燥方式执行清洁的清洁机器人围绕清洁区域以之字形或螺旋图案移动，从而在最短的时间内完成高效清洁。亦有清洁机器人被设计为通过以湿润方式清洗底板，如拖地或洗地。以湿润方式执行清洁的清洁机器人围绕清洁区域之字形或螺旋图案移动，这种清洁方式的效果不是很理想，地面清洁不是很干净。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种清洁机器人的清洁方法，旨在提高清洁效果。为实现上述目的，本专利技术提供一种清洁机器人的清洁方法，包括：重复执行系列清洁路径，形成清洁轨迹；检测到墙壁时，移动至所述清洁轨迹的一侧，并沿所述清洁轨迹前进方向的相反方向重复执行所述系列清洁路径；其中，所述执行系列清洁路径，包括：朝基准直线的一侧向前移动第一距离且横向移动第二距离形成前横路径；朝向所述基准直线向后移动第三距离且横向移动第四距离形成后横路径。优选地，所述执行系列清洁路径，还包括：在所述形成后横路径之后，直线向前移动形成终止路径。优选地，所述执行系列清洁路径，还包括：在所述形成前横路径之前，直线向前移动形成起始路径。优选地，所述执行系列清洁路径，还包括：向前移动第五距离形成第一直线路径；在所述形成第一直线路径之后且在所述形成前横路径之前，向后移动第六距离形成第二直线路径，其中，所述第五距离大于所述第六距离。优选地，所述第一距离大于所述第三距离，所述第六距离等于所述第一距离与第三距离之差。优选地，所述移动至所述清洁轨迹的一侧与所述前横路径延伸朝向的一侧相同。优选地，所述第二距离等于所述第四距离。优选地，所述第一距离大于所述第三距离。优选地，所述第一距离小于所述第三距离。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种清洁机器人的清洁方法，包括：重复执行第一系列路径，形成清洁轨迹；检测到墙壁时，移动至所述清洁轨迹的一侧，并沿所述清洁轨迹前进方向的相反方向重复执行第二系列路径；其中，所述执行第一系列路径，包括：朝基准直线的一侧向前移动第一距离且横向移动第二距离形成前横路径；朝向所述基准直线向后移动第三距离且横向移动第四距离形成后横路径；其中，所述执行第二系列路径，包括：朝基准直线的另一侧向前移动第一距离且横向移动第二距离形成前横路径；朝向所述基准直线向后移动第三距离且横向移动第四距离形成后横路径。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种芯片，所述芯片存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使清洁机器人执行如上所述的清洁机器人的清洁方法。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种清洁机器人，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的清洁机器人的清洁方法。本专利技术技术方案，通过重复执行系列清洁路径，其中该系列清洁路径包括前横路径和后横路径，由于清洁机器人的清洁组件具有一定的宽度，而使前横路径和后横路径部分重叠，而后横路径又与下一个系列的前横路径部分重叠，从而实现重叠部分的重复清洁，提高了清洁效果。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术清洁机器人的清洁方法第一实施例的系列清洁路径的线条示意图；图2为图1中清洁机器人的清洁方法形成的轨迹图；图3为本专利技术清洁机器人的清洁方法第二实施例清洁机器人的清洁方法形成的轨迹图；图4为本专利技术清洁机器人的清洁方法第三实施例的系列清洁路径的线条示意图；图5为图4中清洁机器人的清洁方法形成的轨迹图；图6为本专利技术清洁机器人的清洁方法第四实施例的系列清洁路径的线条示意图；图7为图6中清洁机器人的清洁方法形成的轨迹图；图8为本专利技术清洁机器人的清洁方法第五实施例的系列清洁路径的线条示意图；图9为图8中清洁机器人的清洁方法形成的轨迹图；图10为本专利技术清洁机器人的清洁方法第六实施例的系列清洁路径的线条示意图。本专利技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本专利技术中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。本专利技术提供清洁机器人的清洁方法的第一实施例，请参阅图1和图2，该清洁机器人的清洁方法包括：S1、控制清洁机器人1重复执行系列清洁路径，形成清洁轨迹；S2、检测到墙壁2时，控制清洁机器人1移动至清洁轨迹的一侧，并沿清洁轨迹前进方向的相反方向重复执行系列清洁路径。在步骤S1和步骤S2中，执行系列清洁路径包括：朝基准直线L的一侧向前移动第一距离d1且横向移动第二距离d2形成前横路径Pf_l；在形成前横路径Pf_l之后，朝向基准直线L向后移动第三距离d3且横向移动第四距离d4形成后横路径Pb_l。本实施例清洁机器人的清洁本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：/n重复执行系列清洁路径，形成清洁轨迹；/n检测到墙壁时，移动至所述清洁轨迹的一侧，并沿所述清洁轨迹前进方向的相反方向重复执行所述系列清洁路径；/n其中，所述执行系列清洁路径，包括：/n朝基准直线的一侧向前移动第一距离且横向移动第二距离形成前横路径；/n朝向所述基准直线向后移动第三距离且横向移动第四距离形成后横路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：
重复执行系列清洁路径，形成清洁轨迹；
检测到墙壁时，移动至所述清洁轨迹的一侧，并沿所述清洁轨迹前进方向的相反方向重复执行所述系列清洁路径；
其中，所述执行系列清洁路径，包括：
朝基准直线的一侧向前移动第一距离且横向移动第二距离形成前横路径；
朝向所述基准直线向后移动第三距离且横向移动第四距离形成后横路径。


2.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述执行系列清洁路径，还包括：
在所述形成后横路径之后，直线向前移动形成终止路径。


3.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述执行系列清洁路径，还包括：
在所述形成前横路径之前，直线向前移动形成起始路径。


4.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述执行系列清洁路径，还包括：
向前移动第五距离形成第一直线路径；
在所述形成第一直线路径之后且在所述形成前横路径之前，向后移动第六距离形成第二直线路径，其中，所述第五距离大于所述第六距离。


5.根据权利要求4所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述第一距离大于所述第三距离，所述第六距离等于所述第一距离与第三距离之差。


6.根据权利要求1至5任意一项所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述移动至所述清洁轨迹的一侧与所述前横路径延伸朝向的一侧相同。


7.根据权利要求1至5任意一项所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述第二距离等于所述第四距离。


8.根据权利要求1至4任意一项所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述第一距离大于所述第三距离。


9.根据权利要求1所述的清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述第一距离小于所述第三距离。


10.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括：
重复执行第一系列路径，形成清洁轨迹；
检测到墙壁时，移动至所述清洁轨迹的一侧，并沿所述清洁轨迹前进方向的相反方向重复执行第二系列路径；
其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫瑞君，缪昭侠，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44