地面处理设备的系统和运行所述系统的方法技术方案

本发明专利技术涉及一种系统，其由仅手动地由使用者在环境内导引的第一地面处理设备(1)和仅自动运行的第二地面处理设备(2)构成，其中，第二地面处理设备(2)设计为在环境内定向和定位。为了有利地改进这种系统，在此建议，第一地面处理设备(1)设置为，在第一地面处理设备(1)的由使用者手动导引的移行期间检测第一地面处理设备(1)的移行路径(3)并将关于检测到的移行路径(3)的信息通过无线通信传送至第二地面处理设备(2)，其中，第二地面处理设备(2)设置为接收所述信息并且基于所述信息自主地沿着移行路径(3)在环境内移行。

【技术实现步骤摘要】
地面处理设备的系统和运行所述系统的方法
本专利技术涉及一种系统，其由仅手动地由使用者在环境内导引的第一地面处理设备和仅自动运行的第二地面处理设备构成，其中，第二地面处理设备设计为在环境内定向和定位。此外，本专利技术还涉及一种运行这种系统的方法，其中，第一地面处理设备仅手动地由使用者在环境内导引，其中，第二地面处理设备仅自动运行，并且其中，第二地面处理设备在环境内定向和定位。
技术介绍
由使用者手动导引的地面处理设备和仅自动运行的地面处理设备在现有技术中充分已知。此外还已知，例如在房屋内运行由两种类型的地面处理设备构成的系统，和补充地利用手动导引的地面处理和自动运行的地面处理的优点。本专利技术的意义上的地面处理设备可以例如是清洁设备诸如吸尘器和/或湿式拖擦设备、抛光设备、地板打蜡设备、研磨设备、割草设备等。由使用者手动导引的地面处理设备通常具有柄杆和/或把手，使用者可以借助于所述柄杆和/或把手将地面处理设备在待处理的面、例如地面或地台面上导引。自动运行的地面处理设备的特点是具有导航装置，其用于在环境(或称为周围环境)内优选借助于环境地图进行自主定向和定位，其中，自动的地面处理设备能够在环境内自主移行、借助于环境地图进行导航并且在此期间必要时实施地面处理工作。例如，专利文献EP2294960B1公开了一种清洁机器人，该清洁机器人设置为根据地图检测房间并且在一个或多个房间的地面上移行，其中，清洁机器人具备传感器装置，用于确定被检测的房间内的障碍物的位置。在此，环境地图或环境数据可以在侦察行驶期间被采集。侦察行驶要么由地面处理设备自身控制要么在所谓的“示教”的范畴内由使用者手动控制，其中，使用者手动地例如通过遥控装置控制清洁设备通过环境。在此同样已知例如通过对环境的指导性巡视来提供面边界和/或定义所谓的禁行区(No-Go-Area)，清洁机器人不允许在禁行区内移行。由公开文献WO2015/178855A1还已知，给手动导引的地面处理设备配备可以实施学习模式和自动模式的装置，其中，该装置在学习模式期间记录手动导引的地面处理设备的移动和工作并且在自动模式期间控制同一地面处理设备或另外的地面处理设备，从而先前记录的移动和工作重新由相应的地面处理设备实施。
技术实现思路
基于上述现有技术，本专利技术所要解决的技术问题是，将手动导引的地面处理设备和自动运行的地面处理设备有利地联网和进一步优化在系统中联网的地面处理设备的性能。为解决上述技术问题，在系统方面建议，第一地面处理设备设置为，在第一地面处理设备的由使用者手动导引的移行期间检测第一地面处理设备的移行路径并将关于检测到的移行路径的信息通过无线通信传送至第二地面处理设备，其中，第二地面处理设备设置为接收所述信息并且基于所述信息自主地沿着移行路径在环境内移行。按照本专利技术，手动导引的地面处理设备和自动运行的地面处理设备以及必要时所述系统的另外的手动或自动运行的地面处理设备这样彼此联网，从而由使用者手动导引的地面处理设备为至少一个自动运行的地面处理设备提供所谓的示教。这些地面处理设备设计为，手动导引的地面处理设备记录第一地面处理设备的移行的移动特征并且随后将包含该移动特征的数据传送至系统的自动移行的地面处理设备，从而包括所述移行路径在内的移动特征可以用作用于自动的地面处理设备的移动的模板。随后仅自动运行的地面处理设备、即地面处理机器人可以照样实施由使用者手动导引的地面处理设备的移行路径。从而实现了，自主的地面处理设备基本上正好像使用者以手动导引的第一地面处理设备所做的那样在环境内移行。只要第二地面处理设备同样可以到达第一地面处理设备先前在使用者的帮助下到达过的环境的那些局部区域，就可以相同地照样实施所述移行路径。因此实现了不同的设备或设备类型之间的联网，以便实现总系统的至少半自动的性能优化。对由第一地面处理设备检测的移行路径的评估可以有利地直接在第一地面处理设备内进行，其中，第一地面处理设备的评估装置评估第一地面处理设备的一个或多个传感器的传感器数据并且将这些传感器数据再处理成关于检测到的移行路径的信息。评估的结果随后作为信息被传送至第二地面处理设备，例如发送到第二地面处理设备或者从第二地面处理设备提取。替代地，第一地面处理设备的关于检测到的移行路径的信息还可以包含第一地面处理设备的未处理的或仅部分处理的传感器数据，其中，随后对这部分传感器数据的评估不在第一地面处理设备中进行而是在第二地面处理设备内和/或在单独的计算装置、例如用于第一和/或第二地面处理设备的基站中和/或在外部服务器、例如云内进行。如果评估不在第二地面处理设备内评估，则随后可以将评估的结果传送到第二地面处理设备。此外，某些传感器数据也可以例如不被传送到第二地面处理设备，而是被传送到另外的与系统连接的不实施地面处理工作的机器人、例如监测机器人或服务机器人。此外建议，所述第一地面处理设备设置为，在第一地面处理设备的由使用者手动导引的移行期间检测由第一地面处理设备实施的地面处理工作并且将关于所述地面处理工作的信息通过无线通信传送至第二地面处理设备，其中，第二地面处理设备设置为接收该信息并且自动实施所述地面处理工作。因此，除了移行路径外，第一地面处理设备还检测第一地面处理设备沿着移行路径实施的一个或多个地面处理工作。至少一个地面处理工作随后作为信息被传送到第二地面处理设备，从而第二地面处理设备可以照样实施相同的地面处理工作。从而用于自动运行的第二地面处理设备的示教不仅包含待遵循的通过环境的移行路径，而且包含待自动实施的地面处理工作。总之，具有第一地面处理设备和第二地面处理设备的系统设计为，使用者利用手动导引的地面处理设备采集移动轨迹和记录由使用者发起的地面处理工作，这随后在相应的信息被传送至第二地面处理设备后可以借助于第二地面处理设备的控制装置全自动地再现。以此方式，使用者可以这样训练第二地面处理设备：环境的某些局部区域要被处理或不要被处理，或环境的某些局部区域如何被处理。在此建议，第一地面处理设备和第二地面处理设备具有对应的通信模块，这些通信模块用于关于移行路径和/或地面处理工作的信息的无线通信。地面处理设备尤其可以具有对应的WLAN模块、蓝牙模块或其它无线电模块，这些模块适合传送关于移行路径和/或地面处理工作的信息。因此，第一地面处理设备或第二地面处理设备的局部区域不需要彼此物理连接，或者完全不需要将包含信息的存储器从第一地面处理设备转移到第二地面处理设备。而是，至少将关于移行路径的信息、即至少将第一地面处理设备的相应的检测装置的传感器信号传送至第二地面处理设备就足够了。这可以例如在第一地面处理设备发送消息的意义上实现，或者通过第二地面处理设备访问存储在第一地面处理设备中的关于移行路径或地面处理工作的信息实现。此外建议，第一地面处理设备具有检测装置，所述检测装置包括以下组中的至少一个装置：摄像机，激光扫描仪，用于检测待处理的面的类型的地面传感器，用于检测待处理的面的污染类型或污染度的污物传感器，用于确定驱动电机的功率的传感器，距离传感器，惯性传感器，时间传感器和/接触传感器。上述装置中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种系统，由仅手动地由使用者在环境内导引的第一地面处理设备(1)和仅自动运行的第二地面处理设备(2)构成，其中，第二地面处理设备(2)设计为在所述环境内定向和定位，其特征在于，第一地面处理设备(1)设置为，在第一地面处理设备(1)的由使用者手动导引的移行期间检测第一地面处理设备(1)的移行路径(3)并将关于检测到的移行路径(3)的信息通过无线通信传送至第二地面处理设备(2)，其中，第二地面处理设备(2)设置为接收该信息并且基于该信息自主地沿着所述移行路径(3)在所述环境内移行。/n

【技术特征摘要】
20190118 DE 102019101338.01.一种系统，由仅手动地由使用者在环境内导引的第一地面处理设备(1)和仅自动运行的第二地面处理设备(2)构成，其中，第二地面处理设备(2)设计为在所述环境内定向和定位，其特征在于，第一地面处理设备(1)设置为，在第一地面处理设备(1)的由使用者手动导引的移行期间检测第一地面处理设备(1)的移行路径(3)并将关于检测到的移行路径(3)的信息通过无线通信传送至第二地面处理设备(2)，其中，第二地面处理设备(2)设置为接收该信息并且基于该信息自主地沿着所述移行路径(3)在所述环境内移行。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一地面处理设备(1)设置为，在第一地面处理设备(1)的由使用者手动导引的移行期间检测由第一地面处理设备(1)实施的地面处理工作并且将关于所述地面处理工作的信息通过无线通信传送至第二地面处理设备(2)，其中，第二地面处理设备(2)设置为接收该信息并且自动实施所述地面处理工作。


3.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，第一地面处理设备(1)和第二地面处理设备(2)具有对应的通信模块(4)，所述通信模块(4)用于关于移行路径(3)和/或地面处理工作的信息的无线通信。


4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，第一地面处理设备(1)具有检测装置(5、6、7)，所述检测装置(5、6、7)包括以下组中的至少一个装置：摄像机，激光扫描仪(19)，用于检测待处理的面的类型的地面传感器，用于检测待处理的面的污染类型或污染度的污物传感器，用于确定驱动电机的功率的传感器，距离传感器，惯性传感器，时间传感器，接触传感器。


5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，第一地面处理设备(1)和/或第二地面处理设备(2)具有评估装置(8)，所述评估装置(8)设置为，根据所述检测装置(5、6、7)的检测信号确定以下信息中的至少一个信息：第一地面处理设备(1)在环境中的移行路径(3)，环境地图(9)，环境的局部区域(11、12)的处理状态(10)，被处理的、未被处理的和/或对于第一地面处理设备(1)不能驶入的局部区域(11、12)的位置，地面类型，污染类型，污染度，第一地面处理设备(1)进行地面处理使用的附件，3D环境信息，障碍物信息。


6.根据前述权利要求中任一项所述的系统，其特征在于，所述第一地面处理设备(1)具有能由使用者操作的操作元件(13)，使用者能够在第一地面处理设备(1)的移行期间和/或在地面处理工作期间利用所述操作元件(13)来标记所述环境的存储在环境地图(9)中的局部区域(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：HP阿尔诺德，T布宁，B弗莱克佐克，R弗里林豪斯，M赫尔米奇，L希伦，C霍尔兹，G伊森伯格，A莫塞巴赫，R奥特曼，K施米茨，F维茨，N范蒂费伦，U肯克，G哈克特，
申请(专利权)人：德国福维克控股公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE