清洁机器人及其清洁模式制造技术

本发明专利技术公开了一种清洁机器人的清洁模式，其特征在于，包括步骤:a.清洁机器人定义当前位置为第一点，并沿前进路径从所述第一点前移至第二点；b.所述步骤a后，清洁机器人从所述第二点出发，沿环形路径移动至少一圈；c.所述步骤b后，依次重复步骤a和步骤b直至清洁机器人退出清洁模式。本发明专利技术还公开了一种清洁机器人。采用本发明专利技术，具有清洁效率高以及清洁效果好的优点。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及其清洁模式
本专利技术涉及一种清洁机器人及其清洁模式。
技术介绍
清洁机器人是一种可以自动进行清洁工作而不需要人为操作的智能家电，其包括用于驱动清洁机器人在地面行走的行走机构模块和动力系统，用于在行走时对地面进行清洁的清洁模块、用于控制机器人按内嵌程序进行清洁以及避开障碍物的控制系统以及用于探测工作环境的各种传感器。现有技术中，清洁机器人可以智能执行不同的清扫模式，例如沿着障碍物边缘行走的沿障碍模式、碰到障碍后立即离开的随机模式、遇到垃圾浓度较多时进行重点清洁的局部清扫模式等。但目前的清洁模式的清洁效果有限，容易出现清洁不彻底不干净的现象。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于，提供一种提高清洁效果的清洁机器人及其清洁模式。为了解决上述技术问题，本专利技术的实施例采用以下技术方案：一种清洁机器人的清洁模式，包括步骤:a.清洁机器人定义当前位置为第一点，并沿前进路径从所述第一点前移至第二点；b.所述步骤a后，清洁机器人从所述第二点出发，沿环形路径移动至少一圈；c.所述步骤b后，依次重复步骤a和步骤b直至清洁机器人退出清洁模式。可选地，所述步骤b中，所述环形路径为闭合的连续曲线路径，清洁机器人通过前进方式或后退方式沿所述环形路径匀速移动。可选地，所述步骤b中，所述环形路径的最大曲率半径小于或等于清洁机器人的机身宽度。可选地，所述步骤b中，所述环形路径包括依次首尾连接的多个路径，所述多个路径中的任意两个相邻路径相切。可选地，所述步骤b中，所述环形路径与所述前进路径相切或者相交，以使得清洁机器人在所述前进路径的清洁区域与清洁机器人在所述环形路径的清洁区域部分重合。可选地，所述步骤a中，所述第二点与所述第一点的连线方向与预设清洁方向重合，或者呈夹角设置；所述步骤b中，清洁机器人从所述第二点沿所述环形路径最终移动至所述第三点，所述第三点与所述第二点重合。可选地，所述步骤b中，所述环形路径包括第一弧形路径，所述第一弧形路径与所述前进路径在所述第三点处相切，或者，所述第一弧形路径在所述第三点处的切线与所述前进路径在所述第二点处的切线呈锐角设置。可选地，所述步骤b中，所述环形路径包括第二弧形路径，所述第二弧形路径在所述第二点处与所述前进路径平滑过渡且相切。可选地，所述步骤b中，所述环形路径包括连接所述第一弧形路径和所述第二弧形路径的连接路径，所述连接路径的长度小于或等于清洁机器人的机身宽度的一半。可选地，所述步骤b中，所述连接路径为弧形路径，所述连接路径与所述第一弧形路径和所述第二弧形路径平滑过渡。为了解决上述技术问题，本专利技术的实施例还采用以下技术方案：一种清洁机器人，包括机器人主体、行走机构、存储器、控制器以及存储在所述存储器中并可在所述控制器上运行的计算机程序，所述行走机构与所述机器人主体连接，所述控制器执行所述计算机程序时实现如上所述的清洁模式。与现有技术相比，本专利技术实施例的技术方案至少具有以下有益效果：本专利技术的实施例中，通过清洁机器人定义当前位置为第一点，并沿前进路径从所述第一点前移至第二点，实现清洁机器人在预设清洁方向上前进一段距离，又通过清洁机器人从所述第二点出发，沿环形路径移动至少一圈，使得清洁机器人可以对局部区域的垃圾进行重复清洁，有利于彻底清除局部区域的顽固污渍或大量垃圾，清洁机器人沿环形路径移动的圈数可以为一圈或一圈以上，通过重复上述步骤，清洁机器人可以完成大范围的清洁任务，提高整个环境的清洁度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的变形形式。图1是本申请实施方式一提供的清洁模式的流程示意图；图2是本申请实施方式一提供的清洁模式中的移动路径示意图一；图3是图1中清洁机器人沿路径从A点移动至B点的示意图；图4是图1中清洁机器人沿路径从A点移动至C点的示意图一；图5是图1中清洁机器人沿路径从A点移动至H点的示意图；图6是本申请实施方式一提供的清洁模式的另一种路径的示意图；图7是图1中清洁机器人沿路径从A点移动至C点的示意图二；图8是图1中清洁机器人沿路径从A点移动至C点的示意图三；图9是本申请实施方式二提供的清洁模式中的移动路径示意图；图10是图9中清洁机器人沿路径从A点移动至F点的示意图一；图11是图9中清洁机器人沿路径从A点移动至F点的示意图二；图12是本申请实施方式提供的清洁机器人的立体结构示意图；图13是本申请实施方式提供的清洁机器人的截面示意图；图14是本申请实施方式提供的部分电路连接示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一请参阅图1至图5，本申请实施方式提供一种清洁机器人100的清洁模式，所述清洁模式应用于清洁机器人100。可以理解的是，所述清洁机器人100可以是扫地机器人、拖地机器人、擦窗机器人或吸尘机器人等的任意一种，在此不作限定。所述清洁机器人100被配置为在待清洁区域内自行移动，例如，所述清洁机器人100通过传感器建立环境地图，并根据路径规划算法和环境地图生成清洁路线，进而根据清洁路线进行移动。所述清洁机器人100在底部安装有中扫组件或/和拖擦组件，所述清洁机器人100可以通过中扫组件或/和拖擦组件对移动路径中的表面进行清洁。所述清洁机器人100的清洁模式，包括步骤:a.清洁机器人100定义当前位置为第一点A，并沿前进路径200从所述第一点A前移至第二点B。b.所述步骤a后，清洁机器人100从所述第二点B出发，沿环形路径300移动至少一圈。c.所述步骤b后，依次重复步骤a和步骤b直至清洁机器人100退出清洁模式。与现有技术相比，本专利技术实施例的技术方案至少具有以下有益效果：本专利技术的实施例中，通过清洁机器人100定义当前位置为第一点A，并沿前进路径200从所述第一点A前移至第二点B，实现清洁机器人100在预设清洁方向上前进一段距离，又通过清洁机器人100从所述第二点B出发，沿环形路径300移动至少一圈，使得清洁机器人100可以对局部区域的垃圾进行重复清洁，有利于彻底清除局部区域的顽固污渍或大量垃圾，清洁机器人100沿环形路径300移动的圈数可以为一圈或一圈以上，通过重复上述步骤，清洁机器人100可以完成大范围的清洁任务，提高整个环境的清洁度。可以理解的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁机器人的清洁模式，其特征在于，包括步骤:/na.清洁机器人定义当前位置为第一点，并沿前进路径从所述第一点前移至第二点；/nb.所述步骤a后，清洁机器人从所述第二点出发，沿环形路径移动至少一圈；/nc.所述步骤b后，依次重复步骤a和步骤b直至清洁机器人退出清洁模式。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的清洁模式，其特征在于，包括步骤:
a.清洁机器人定义当前位置为第一点，并沿前进路径从所述第一点前移至第二点；
b.所述步骤a后，清洁机器人从所述第二点出发，沿环形路径移动至少一圈；
c.所述步骤b后，依次重复步骤a和步骤b直至清洁机器人退出清洁模式。


2.如权利要求1所述的清洁模式，其特征在于，所述步骤b中，所述环形路径为闭合的连续曲线路径，清洁机器人通过前进方式或后退方式沿所述环形路径匀速移动。


3.如权利要求2所述的清洁模式，其特征在于，所述步骤b中，所述环形路径的最大曲率半径小于或等于清洁机器人的机身宽度。


4.如权利要求1所述的清洁模式，其特征在于，所述步骤b中，所述环形路径包括依次首尾连接的多个路径，所述多个路径中的任意两个相邻路径相切。


5.如权利要求1所述的清洁模式，其特征在于，所述步骤b中，所述环形路径与所述前进路径相切或者相交，以使得清洁机器人在所述前进路径的清洁区域与清洁机器人在所述环形路径的清洁区域部分重合。


6.如权利要求1所述的清洁模式，其特征在于，所述步骤a中，所述第二点与所述第一点的连线方向与预设清洁方向重合，或者呈夹角设置；
所述步骤b中，清洁机器人从所...

【专利技术属性】
技术研发人员：高哲鑫，林李泽，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44