一种踢脚线及墙角清扫机器人及其工作方法技术

本发明专利技术公开了一种踢脚线及墙角清扫机器人及其工作方法，包括本体、行走机构、清扫机构和距离感应机构，距离感应机构包括侧方距离传感组件和前方距离传感器；清扫机构包括两组清扫组件，清扫组件包括第一驱动系统和莱洛三角柱，第一驱动系统包括第一驱动电机和齿轮传动组，莱洛三角柱的侧面套设有第一清扫件，下端安装有第二清扫件，莱洛三角柱的上端凸出于本体并设有方形装配体，方形装配体内设有等宽三角形装配体，等宽三角形装配体的下端与莱洛三角柱固定连接，等宽三角形装配体的上端设有偏心圆盘，偏心圆盘的上端凸出于方形装配体并设有齿盘，齿盘与齿轮传动组中的齿轮进行啮合。本方案实现了对踢脚线和墙角位置的有效清扫。

【技术实现步骤摘要】
一种踢脚线及墙角清扫机器人及其工作方法
本专利技术涉及清扫设备
，具体涉及一种踢脚线及墙角清扫机器人及其工作方法。
技术介绍
机器人是一种自动化的机器，不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。随着科技的发展，人们对机器人技术智能化本质认识的加深，机器人技术已经逐步走进人们的生活，不断向人类活动的各个领域渗透，应用越来越普遍。清扫机器人，又称清扫机器人、智能吸尘器、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，它能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。清扫机器人一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为清扫机器人。清扫机器人最早在欧美市场进行销售，随着国内生活水平的提高，逐步进入中国。目前市面上使用的清扫机器人大多为圆盘形机身，清扫机器人的清扫刷头安装在其底部，当清扫机器人沿地面移动时，清扫机器人底部的清扫刷头则对地面的灰尘等进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种踢脚线及墙角清扫机器人，包括本体、行走机构和清扫机构，其特征在于，还包括距离感应机构，所述距离感应机构包括安装在所述本体侧面的侧方距离传感组件和安装在所述本体前侧的前方距离传感器；/n所述清扫机构包括沿所述本体前后方向对称分布的两组清扫组件，所述清扫组件安装在与所述侧方距离传感组件同一侧的所述本体上，所述清扫组件包括第一驱动系统和竖向设置的莱洛三角柱，所述第一驱动系统包括第一驱动电机和与所述第一驱动电机的转轴连接的齿轮传动组，所述莱洛三角柱的侧面凸出于对应位置的所述本体并套设有第一清扫件，所述莱洛三角柱的下端安装有第二清扫件，所述第二清扫件在所述本体放置在地面上时能够与地面有效贴合，所...

【技术特征摘要】
1.一种踢脚线及墙角清扫机器人，包括本体、行走机构和清扫机构，其特征在于，还包括距离感应机构，所述距离感应机构包括安装在所述本体侧面的侧方距离传感组件和安装在所述本体前侧的前方距离传感器；
所述清扫机构包括沿所述本体前后方向对称分布的两组清扫组件，所述清扫组件安装在与所述侧方距离传感组件同一侧的所述本体上，所述清扫组件包括第一驱动系统和竖向设置的莱洛三角柱，所述第一驱动系统包括第一驱动电机和与所述第一驱动电机的转轴连接的齿轮传动组，所述莱洛三角柱的侧面凸出于对应位置的所述本体并套设有第一清扫件，所述莱洛三角柱的下端安装有第二清扫件，所述第二清扫件在所述本体放置在地面上时能够与地面有效贴合，所述莱洛三角柱的上端凸出于所述本体，所述莱洛三角柱的上方还设有方形装配体，所述方形装配体连接在所述本体上，所述方形装配体上开设有竖向的安装孔，所述安装孔内设有能够在所述安装孔内转动的等宽三角形装配体，所述等宽三角形装配体的下端凸出于所述安装孔并与所述莱洛三角柱固定连接，所述等宽三角形装配体的轴线与所述莱洛三角柱的轴线重合，所述等宽三角形装配体的上端设有偏心圆盘，所述偏心圆盘的下端通过连接凸起与所述等宽三角形装配体进行固定连接，所述连接凸起的轴线偏离所述偏心圆盘的轴线但与所述等宽三角形装配体的轴线重合，所述偏心圆盘的上端凸出于所述方形装配体并设有齿盘，所述齿盘与所述齿轮传动组中的齿轮进行啮合。


2.根据权利要求1所述的踢脚线及墙角清扫机器人，其特征在于，所述侧方距离传感组件包括沿本体前后方向分布的第一侧方距离传感器和第二侧方距离传感器，所述第一侧方距离传感器和所述第二侧方距离传感器的感应头连线平行于两个所述莱洛三角柱轴线的连接线。


3.根据权利要求1所述的踢脚线及墙角清扫机器人，其特征在于，所述本体安装所述侧方距离传感组件的一侧还设有吸尘嘴，所述本体内设有吸尘泵和储存盒，所述吸尘嘴通过软管分别与所述吸尘泵通和所述储存盒连通，所述吸尘嘴沿所述本体前后方向的两端接近对应位置的所述莱洛三角柱，且所述吸尘嘴沿所述本体前后方向的两端的底部开设有吸尘口，所述莱洛三角柱在所述第一驱动系统的带动下向所述本体内侧方向旋转。


4.根据权利要求1所述的踢脚线及墙角清扫机器人，其特征在于，所述莱洛三角柱的高度大于待清扫的踢脚线的高度，所述第一清扫件为可拆卸连接在所述莱洛三角柱侧面上的纳米海绵，所述第二清扫件为可拆卸连接在所述莱洛三角柱下端的边角毛刷。


5.根据权利要求4所述的踢脚线及墙角清扫机器人，其特征在于，所述莱洛三角柱的下端开设有凹槽，所述凹槽内设有橡胶套环，所述边角毛刷安装在所述橡胶套环上。


6.根据权利要求1所述的踢脚线及墙角清扫机器人，其特征在于，所述行走机构包括安装在所述本体底部的四个行走组件，所述行走组件两两一组对称分布在所述本体的底部，所述行走组件包括第二驱动电机和能够在所述第二驱动电机的带动下转动的万向轮。


7.根据权利要求1所述的踢脚线及墙角清扫机器人，其特征在于，所述清扫机构还包括第三驱动电机和安装在所述本体的底部并沿所述本体左右方向布置的扫筒，所述扫筒与所述第三驱动电机的转轴进行连接，且所述扫筒的外侧还设有多个清扫毛刷。


8.一种踢脚线及墙角清扫机器人的工作方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的踢脚线及墙角清扫机器人，包括以下步骤：
步骤1）开启清扫机器人，清扫机器人在行走机构的带动下前进；
步骤2）侧方距离传感组件发射信号到墙根，侧方距离传感组件根据接收到的墙根处反射回信号的时间测算出清扫机器人到墙根之间的距离，当清扫机器人与墙根之间的距离大于第一设定值时，执行步骤3），当清扫机器人与墙根之间的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；
步骤3）行走机构带动清扫机器人不断寻找并靠近墙根，当清扫机器人与墙根之间的距离小于等于第一设定值时，执行步骤4）；
步骤4）行走机构带动清扫机器人沿墙根直线行走，第一驱动电机转动通过齿轮传动组带动偏心圆盘转动，偏心圆盘转动再通过等宽三角形装配体带动莱洛三角柱转动，莱洛三角柱转动时，套设在莱洛三角柱侧面上的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎波，冯波，秦小东，吴术平，陈越灵，周梦，杨逸，
申请(专利权)人：重庆理工大学，
类型：发明
国别省市：重庆;50