一种自爬壁机器人自主爬行和越障机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自爬壁机器人自主爬行和越障机构，包括底盘，所述底盘的中部位置设置有作业装置安装座，所述底盘的内部设置有爬行越障控制器，所述底盘的外侧多组腿部，所述腿部包括足式电磁铁吸盘、压力传感器、万向节联轴器、膝关节缓冲弯曲、电磁铁吸盘控制器、膝关节、髋关节、髋关节电机、横移电机、膝关节电机，所述横移电机设置在底盘的外侧，所述横移电机的输出端连接髋关节。本实用新型专利技术结构设计合理，通过使用大扭矩关节电机驱动关节转动，从而带动腿的运动，达到爬行越障目的，内部安装激光雷达、路径识别规划软件以及深度摄像机，通过爬行越障控制器实现自主爬行和越障，以保证该机器人能够自动化为储罐提供清洗、喷涂等处理。

【技术实现步骤摘要】
一种自爬壁机器人自主爬行和越障机构
本技术涉及自爬壁机器人
，尤其涉及一种自爬壁机器人自主爬行和越障机构。
技术介绍
机器人是传统的机构学与近代电子技术相结合的产物，是计算机科学、控制论、机构学、信息科学和传感技术等多学科综合性高科技产物，它是一种模仿人操作、高速运行、重复操作和精度较高的自动化设备。爬壁机器人是极限作业机器人的一个分支,它的特点是可以在垂直墙壁表面或者天花板上移动作业，爬壁机器人能吸附于壁面而不下滑,实现的方法主要有四种:负压吸附、磁吸附、推力吸附以及仿生吸附。它作为高空极限作业的一种自动机械装置，可以代替人工在高空、毒气、毒液、辐射、水下等高危环境进行特种作业，随着技术日趋成熟，应用范围越来越广泛，越来越受到各国科研部门的重视。长期运行在户外的各种金属立面会产生大量污物及锈蚀现象，必须进行清洗、除锈、喷漆等维护，以确保设备的正常安全运行。传统的清洗、除锈、喷漆方式作业劳动强度大、危险系数高、会产生大量的粉尘污染。此自爬壁机器人自主爬行和越障机构是基于大型金属可燃液体储存罐清洗、喷涂，降低清洗、喷本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自爬壁机器人自主爬行和越障机构，包括底盘（1），其特征在于，所述底盘（1）的中部位置设置有作业装置安装座（2），所述底盘（1）的内部设置有爬行越障控制器（5），所述底盘（1）的外侧多组腿部（4），所述腿部（4）包括足式电磁铁吸盘（3）、压力传感器（6）、万向节联轴器（7）、膝关节缓冲弯曲（8）、电磁铁吸盘控制器（9）、膝关节（10）、髋关节（11）、髋关节电机（12）、横移电机（13）、膝关节电机（14），所述横移电机（13）设置在底盘（1）的外侧，所述横移电机（13）的输出端连接髋关节（11），所述髋关节电机（12）设置在横移电机（13）的输出端，所述髋关节（11）和髋关节电机（12...

【技术特征摘要】
1.一种自爬壁机器人自主爬行和越障机构，包括底盘（1），其特征在于，所述底盘（1）的中部位置设置有作业装置安装座（2），所述底盘（1）的内部设置有爬行越障控制器（5），所述底盘（1）的外侧多组腿部（4），所述腿部（4）包括足式电磁铁吸盘（3）、压力传感器（6）、万向节联轴器（7）、膝关节缓冲弯曲（8）、电磁铁吸盘控制器（9）、膝关节（10）、髋关节（11）、髋关节电机（12）、横移电机（13）、膝关节电机（14），所述横移电机（13）设置在底盘（1）的外侧，所述横移电机（13）的输出端连接髋关节（11）...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭智锋，江道爱，黄石峰，
申请(专利权)人：福建中科睿泰机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：福建;35