【技术实现步骤摘要】
一种自适应磁吸附爬壁机器人
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种自适应磁吸附爬壁机器人。
技术介绍
磁吸附式爬壁机器人是特种移动机器人领域中一个十分重要的类型，它能够在不同倾斜度和高度的导磁壁面上进行作业，以降低危险行业的人力成本。作为一种恶劣、危险、极限情况下作业的自动化机械装置，越来越受到人们的重视，爬壁机器人在执行任务时，往往要携带检测仪器、清洗设备、侦察武器等物品，要求具有一定的负载能力，而负载能力越强，要求机器人吸附机构提供的吸附力越大。但是吸附力在机器人运动时成为最主要的运动阻力，使其运动性能变差，即爬壁机器人负载能力和运动灵活性之间是一对矛盾。针对这一问题为满足爬壁机器人负载能力和运动灵活性的要求，提出了一种自适应磁吸附爬壁机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，提供一种自适应磁吸附爬壁机器人。该机器人能够根据自身倾斜角度，进行对行走面磁吸附力大小自适应调整，有效的解决了机器人负载能力和运动灵活性矛盾的问题。本专利技术是通过以下技术方案实现的：一...
【技术保护点】
1.一种自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于：包括机器人行走装置，可变距磁力吸附装置和自适应控制系统，可变距磁力吸附装置安装在机器人壳体的腹部内，机器人行走装置安装在机器人壳体底部；/n所述可变距磁力吸附装置，包括磁吸附驱动机构、磁体安装板和磁体组，磁体组安装在磁体安装板上，磁吸附驱动机构用于驱动磁体安装板运动，进而调节磁体组与行走表面之间间距，继而改变机器人与行走表面之间的磁吸附力的大小；/n所述自适应控制系统，包括电源模块、控制器、角度传感器，角度传感器与控制器连接，通过角度传感器实时检测采集机器人的角度信息，控制器通过步进电机驱动器与机器人行走装置的底盘电机连接，并且控...
【技术特征摘要】
1.一种自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于：包括机器人行走装置，可变距磁力吸附装置和自适应控制系统，可变距磁力吸附装置安装在机器人壳体的腹部内，机器人行走装置安装在机器人壳体底部；
所述可变距磁力吸附装置，包括磁吸附驱动机构、磁体安装板和磁体组，磁体组安装在磁体安装板上，磁吸附驱动机构用于驱动磁体安装板运动，进而调节磁体组与行走表面之间间距，继而改变机器人与行走表面之间的磁吸附力的大小；
所述自适应控制系统，包括电源模块、控制器、角度传感器，角度传感器与控制器连接，通过角度传感器实时检测采集机器人的角度信息，控制器通过步进电机驱动器与机器人行走装置的底盘电机连接，并且控制器通过步进电机驱动器与可变距磁力吸附装置的磁吸附驱动机构的电机连接；
控制器根据采集到的机器人实时角度信息，对可变距磁力吸附装置的电机进行相应控制，以调节磁体组与行走表面之间间距，继而改变机器人与行走表面之间的磁吸附力的大小。
2.根据权利要求1所述的自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于：机器人的角度和磁体组与行走表面之间间距为线性关系，角度值越大则磁体组与行走表面之间间距越小。
3.根据权利要求1所述的自适应磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述机器人行走装置，采用履带式行走结构。
...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘朝华，杜泽亮，王明科，邓三鹏，孙磊，
申请(专利权)人：天津职业技术师范大学中国职业培训指导教师进修中心，
类型：发明
国别省市：天津;12
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