【技术实现步骤摘要】
一种爬墙机器人及其串联机器人组
本技术涉及机器人
，更具体地说，涉及一种爬墙机器人及其串联机器人组。
技术介绍
随着社会城市化进程的不断推进，一座座高楼大厦拔地而起，高层建筑节省了大量的土地资源，加速了城市建设，促进了社会的发展；伴随着高层建筑数量的迅猛增加，其维护和清理难度大的问题也日益彰显。爬墙机器人是一种实现高空作业的装置。就目前国内外的研究情况来看，这种机器人主要分为二种。一种是磁吸附高空清洁机器人，这种清洗机器人是依靠磁吸附材料吸附到高空壁面上，通常具有较强的吸附力，通过磁性履带、轮子、吸盘或足式结构可以实现在高空壁面上的吸附移动，并完成指定作业，但这种机器人只能在特定材料的高空壁面上工作，因而应用范围受到了极大的限制。另一种是高空壁面轨道式，通常在建楼时就将高空壁面轨道安装到外墙高空壁面上，当进行外高空作业时，通过固定在楼顶的悬臂吊车装置拖动使机器人沿着高空壁面导轨上下运动来完成工作，然而安装在外墙高空壁面的轨道却限制了高楼的结构并大大地影响了整体建筑的外观，同时也限制了机器人的应用范围。<...
【技术保护点】
1.一种爬墙机器人，其特征在于：包括行走单元和转弯单元，转弯单元铰接设置于行走单元一侧，并用于驱动行走单元转向；其中行走单元包括壳体(100)，壳体(100)的周向侧壁上间隔铰接设置有多个机器人足(110)，壳体(100)内设有用于驱动机器人足(110)相对壳体(100)转动行走的行走蜗杆(111)；机器人足(110)的端部铰接设置有关节足(120)，且机器人足(110)内设置有用于驱动关节足(120)相对机器人足(110)转动行走的足蜗杆；关节足(120)的底部设置有足吸盘(121)。/n
【技术特征摘要】
1.一种爬墙机器人，其特征在于：包括行走单元和转弯单元，转弯单元铰接设置于行走单元一侧，并用于驱动行走单元转向；其中行走单元包括壳体(100)，壳体(100)的周向侧壁上间隔铰接设置有多个机器人足(110)，壳体(100)内设有用于驱动机器人足(110)相对壳体(100)转动行走的行走蜗杆(111)；机器人足(110)的端部铰接设置有关节足(120)，且机器人足(110)内设置有用于驱动关节足(120)相对机器人足(110)转动行走的足蜗杆；关节足(120)的底部设置有足吸盘(121)。
2.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人，其特征在于：机器人足(110)与行走蜗杆(111)相对的端部设置有与行走蜗杆(111)相配合的啮合齿，行走蜗杆(111)由电机驱动旋转并同步驱动机器人足(110)运动；关节足(120)与足蜗杆相对的端部设置有与足蜗杆相配合的啮合齿，足蜗杆由电机驱动旋转并同步驱动关节足(120)运动。
3.根据权利要求1所述的一种爬墙机器人，其特征在于：转弯单元包括上下分布的转向臂(200)和转动座(210)，转向臂(200)一侧与壳体(100)侧面铰接；转动座(210)上设置有支撑柱(211)，转向臂(200)内设置有升降蜗杆(212)，支撑柱(211)侧面对应设置有与升降蜗杆(212)相配合的啮合齿，升降蜗杆(212)驱动支撑柱(211)上下升降，转动座(210)底部通过回转支承(220)转动配合连接有支撑底座(230)，支撑底座(230)下方设置有转弯吸盘(231)；且支撑底座(230)内设有与转动座(210)底部相连的动力电机，该动力电机用于驱动转动座(210)旋转。
4.根据权利要求3所述的一种爬墙机器人，其特征在于：壳体(100)与转向臂(200)相对的侧面设置有接合板(101)，转向臂(200)侧面对应设有安装板(203)，安装板(203)与接合板(101)相连，且安装板(203)与转向臂(200)之间通过轴承转动配合连接。
5.根据权利要求4所述的一种爬墙机器人，其特征在于：安装板(203)与接合板(101)之间设...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈西忍，刘永恒，徐向荣，伍毅，徐昌春，毕瑞聪，
申请(专利权)人：安徽工业大学，
类型：新型
国别省市：安徽;34
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