基于夜视摄像头辅助的夜间AEB功能的性能提升方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于夜视摄像头辅助的夜间AEB功能的性能提升方法，步骤如下：1：依托得到的原始视频图像，并进行滤波处理及基于饱和度的图像处理，得到耦合图像；2：提升AEB系统对夜间目标的识别能力；3：基于光强的图像处理功能。本发明专利技术还公开了一种基于夜视摄像头辅助的夜间AEB功能的性能提升系统，包括如下部分：图像耦合模块：依托得到的原始视频图像，并进行滤波处理及基于饱和度的图像处理，得到耦合图像；目标识别模块：提升AEB系统对夜间目标的识别能力；图像可视化显示模块：基于光强的图像处理功能。本发明专利技术具有识别力强、探测能力强、保障行人安全的特点，可以广泛应用于车载夜间摄像系统上。

【技术实现步骤摘要】
基于夜视摄像头辅助的夜间AEB功能的性能提升方法及系统
本专利技术涉及车载夜间摄像系统，特别是涉及一种基于夜视摄像头辅助的夜间AEB功能的性能提升方法及系统。
技术介绍
夜间由于摄像头性能受环境限制，无好准确识别行人。目前相关的AEB(AutonomousEmergencyBraking，自主紧急制动)自主紧急制动系统在产品开发及测试时都是在白天且标准的测试场地进行，夜间ADAS(AdvancedDrivingAssistanceSystem，高级驾驶辅助系统)摄像头虽然对车辆行驶中的表现依然优异，但是由于其自身的局限性，对于行人的探知表现退坡明显，而专业的夜视功能及其红外摄像头正好可以填补这一个空缺。AEB环境感知传感器与NV(Nightvision)夜视传感器不同，它只与目标场景的反射有关与其他无关，所以可见光图像表现为有较好的颜色等信息，反应真实环境目标情况，但当有遮挡时或环境较为恶劣如夜晚就无法观察出遮挡的目标。利用NV夜视传感器发现夜间的目标或在障碍后的行人等。在夜间，人眼不能很好的辨别场景中的目标，但由于不同景物之间存在着一定的温度差，可以利用红外传感器，它可以利用红外辐射差来进行探测，这样所成的图像虽然不能直接清晰的观察目标，但是能够将目标的轮廓显示出来，并能依据物体表面的温度和发射率的高低把重要目标从背景中分离出来，方便人眼的判读。但由于自身成像原理以及使用条件等原因，所形成图像具有噪声大、对比度低、模糊不清、视觉效果差等问题，不利于人眼判读。在安全方面，随着ENCAP(欧洲安全碰撞测试)及后续CNCAP(中国新车评价规程)的5星评价要求日益严格，今后若要拿到AEB功能的5星加分必须通过严格的夜间测试。而世界上广泛运用的ADAS摄像头使用的是mobileye芯片，虽然mobileye芯片在ADAS系统的视觉处理上绝对出色，但目前夜间性能还有待提升。虽然mobileye普及率逐渐提高，但也造成ADAS摄像头性能趋同的弊端，综合全国汽车销量，装备了AEB+夜视车型仍属少数，服务对象多限于高端客户，因为性价比不高，限制了这项技术的应用和推广。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了克服上述
技术介绍
的不足，提供一种基于夜视摄像头辅助的夜间AEB功能的性能提升方法及系统，使其具有识别力强、探测能力强、保障行人安全的特点。本专利技术提供的一种基于夜视摄像头辅助的夜间AEB功能的性能提升方法，包括以下步骤：步骤1：依托环境感知摄像头及红外摄像头得到原始视频图像，并对图像进行基于光强的滤波处理及基于饱和度的图像处理，得到两组耦合图像；步骤2：基于饱和度图像提升AEB系统对夜间目标的识别能力；步骤3：用基于光强的图像处理功能提升夜视系统的图像可视化显示能力。在上述技术方案中，所述步骤1中，具体步骤如下：步骤11：基于图像的低频融合规则，通过基本像素点本身与作为融合图像采用的若干像素点之间的差值计算图像的像素显著值；步骤12：当依托环境感知摄像头及红外摄像头得到的夜视图像和AEB环境感知图像对应像素点的匹配度小于图像融合标准差法计算出的阈值，即时，其中，PNV(i，j为NV夜视图像，PAEB(i，j)为AEBS环境感知图像的像素点，m×n区域为选取目标像素组块的重叠区域，代表了图像像素点(i，j)上高频分量的标准差法容差值，代表了图像上所有像素点上高频分量的标准差法容差值，再依托基于图像光强I、饱和度S和主波波长H的图像处理图像，提取单个像素的特征参数，如果将单个像素特征分解后数值差异较大，选择显著值大的像素作为融合图像对应位置处的像素；反之，当夜视图像和AEB环境感知图像的匹配度大于或者等于阈值时，采用加权融合方法来将夜视图像赋予AEB系统。在上述技术方案中，所述步骤2中，具体步骤如下：AEB自主紧急制动系统根据夜视系统赋予的原始视频图像进行图像融合，得到ADAS系统可引用的夜视图像，识别夜间目标并建立特殊的夜间目标OBJ代入系统实现夜视目标的直接引用。在上述技术方案中，所述步骤3中，具体步骤如下：步骤31：在夜视图像与AEB环境感知传感器的融合中引入对比度，利用局部融合规则，提取源图像的高频细节信息，进而将清晰的图像赋予夜视系统，根据ADAS的图像融合，得到夜视融合图像，利用AEB环境感知传感器对图像的成像能力，优化夜视图像的HMI显示；步骤32：在近端清晰识别出关键目标物清晰突出的轮廓时，将关键目标物及近端成像清晰处的图像赋予夜视系统，保证夜视系统呈现画面细节；步骤33：AEB系统圈定的行人目标的范围直接给夜视系统引用，增强提醒圈定行人的范围。本专利技术还提供了一种基于夜视摄像头辅助的夜间AEB功能的性能提升系统，包括如下部分：图像耦合模块：依托环境感知摄像头及红外摄像头得到原始视频图像，并对图像进行基于光强的滤波处理及基于饱和度的图像处理，得到两组耦合图像；目标识别模块：基于饱和度图像提升AEB系统对夜间目标的识别能力；图像可视化显示模块：用基于光强的图像处理功能提升夜视系统的图像可视化显示能力。在上述技术方案中，所述图像耦合模块中，具有以下部分：像素显著值单元：基于图像的低频融合规则，通过基本像素点本身与作为融合图像采用的若干像素点之间的差值计算图像的像素显著值；比较单元：当依托环境感知摄像头及红外摄像头得到的夜视图像和AEB环境感知图像对应像素点的匹配度小于图像融合标准差法计算出的阈值，即时，其中，PNV(i，j)为NV夜视图像，PAEB(i，j)为AEBS环境感知图像的像素点，m×n区域为选取目标像素组块的重叠区域，代表了图像像素点(i，j)上高频分量的标准差法容差值，代表了图像上所有像素点上高频分量的标准差法容差值，再依托基于图像光强I、饱和度S和主波波长H的图像处理图像，提取单个像素的特征参数，如果将单个像素特征分解后数值差异较大，选择显著值大的像素作为融合图像对应位置处的像素；反之，当夜视图像和AEB环境感知图像的匹配度大于或者等于阈值时，采用加权融合方法来将夜视图像赋予AEB系统。在上述技术方案中，所述图像可视化显示模块中，具有以下部分：对比融合单元：在夜视图像与AEB环境感知传感器的融合中引入对比度，利用局部融合规则，提取源图像的高频细节信息，进而将清晰的图像赋予夜视系统，根据ADAS的图像融合，得到夜视融合图像，利用AEB环境感知传感器对图像的成像能力，优化夜视图像的HMI显示；图像赋予单元：在近端清晰识别出关键目标物清晰突出的轮廓时，将关键目标物及近端成像清晰处的图像赋予夜视系统，保证夜视系统呈现画面细节；增强单元：AEB系统圈定的行人目标的范围直接给夜视系统引用，增强提醒圈定行人的范围。本专利技术基于夜视摄像头辅助的夜间AEB功能的性能提升方法及系统，具有以下有益效果：安全效益：一种基于夜视摄像头辅助的AEB自主紧急制动功能夜间性能提升的方法，颠覆性的提高了AEB系统在夜间及部分遮挡场景的识别能力，对夜间及及部分遮挡场景下系统的功能安全大幅提升；经济效益：化解夜间功能失效的风险，减少潜在风险的客户索赔；高性能的AEB系统及NV夜视本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于夜视摄像头辅助的夜间AEB功能的性能提升方法，其特征在于：包括以下步骤：/n步骤1：依托环境感知摄像头及红外摄像头得到原始视频图像，并对图像进行基于光强的滤波处理及基于饱和度的图像处理，得到两组耦合图像；/n步骤2：基于饱和度图像提升AEB系统对夜间目标的识别能力；/n步骤3：用基于光强的图像处理功能提升夜视系统的图像可视化显示能力。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于夜视摄像头辅助的夜间AEB功能的性能提升方法，其特征在于：包括以下步骤：
步骤1：依托环境感知摄像头及红外摄像头得到原始视频图像，并对图像进行基于光强的滤波处理及基于饱和度的图像处理，得到两组耦合图像；
步骤2：基于饱和度图像提升AEB系统对夜间目标的识别能力；
步骤3：用基于光强的图像处理功能提升夜视系统的图像可视化显示能力。


2.根据权利要求1所述的基于夜视摄像头辅助的夜间AEB功能的性能提升方法，其特征在于：所述步骤1中，具体步骤如下：
步骤11：基于图像的低频融合规则，通过基本像素点本身与作为融合图像采用的若干像素点之间的差值计算图像的像素显著值；
步骤12：当依托环境感知摄像头及红外摄像头得到的夜视图像和AEB环境感知图像对应像素点的匹配度小于图像融合标准差法计算出的阈值，即时，其中，PNV(i，j)为NV夜视图像，PAEB(i，j)为AEBS环境感知图像的像素点，m×n区域为选取目标像素组块的重叠区域，代表了图像像素点(i，j)上高频分量的标准差法容差值，代表了图像上所有像素点上高频分量的标准差法容差值，再依托基于图像光强I、饱和度S和主波波长H的图像处理图像，提取单个像素的特征参数，如果将单个像素特征分解后数值差异较大，选择显著值大的像素作为融合图像对应位置处的像素；反之，当夜视图像和AEB环境感知图像的匹配度大于或者等于阈值时，采用加权融合方法来将夜视图像赋予AEB系统。


3.根据权利要求2所述的基于夜视摄像头辅助的夜间AEB功能的性能提升方法，其特征在于：所述步骤2中，具体步骤如下：
AEB自主紧急制动系统根据夜视系统赋予的原始视频图像进行图像融合，得到ADAS系统可引用的夜视图像，识别夜间目标并建立特殊的夜间目标OBJ代入系统实现夜视目标的直接引用。


4.根据权利要求3所述的基于夜视摄像头辅助的夜间AEB功能的性能提升方法，其特征在于：所述步骤3中，具体步骤如下：
步骤31：在夜视图像与AEB环境感知传感器的融合中引入对比度，利用局部融合规则，提取源图像的高频细节信息，进而将清晰的图像赋予夜视系统，根据ADAS的图像融合，得到夜视融合图像，利用AEB环境感知传感器对图像的成像能力，优化夜视图像的HMI显示；
步骤32：在近端清晰识别出关键目标物清晰突出的轮廓时，将关键目标物及近端成像清晰处的图像赋予夜视系统，...

【专利技术属性】
技术研发人员：文翊，孙国正，李泽彬，何班本，张翼，
申请(专利权)人：东风汽车集团有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42