激光扫地机器人路径规划方法、装置和芯片制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种激光扫地机器人路径规划方法、装置和芯片，属于智能机器人领域。所述方法包括：根据接收到的激光反射数据确定与所述激光扫地机器人最近距离的墙壁为目标墙壁；控制所述激光扫地机器人行驶至所述目标墙壁，当与目标墙壁距离小于或等于预设阈值时，记录当前位置为初始位置点；控制所述激光扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向沿所述待作业区域的所有墙壁行驶直至所述激光扫地机器人回到到所述初始位置点，并记录所有墙壁信息，根据所有墙壁信息生成所述待作业区域的区域地图，按照所述区域地图生成遍历所述待作业区域的弓形作业路线。通过上述技术方案，能够有效获取作业区域信息，准确规划路线。

【技术实现步骤摘要】
激光扫地机器人路径规划方法、装置和芯片
本专利技术涉及智能机器人领域，具体地涉及一种激光扫地机器人路径规划方法、装置和芯片。
技术介绍
激光扫地机器人目前应用比较普及，其能对地面进行自动吸尘的智能家用电器。因为它能对房间大小、家具摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理的清洁路线，具备一定的智能，所以被人称之为机器人。目前，激光扫地机器人的智能化程度并不如想像中的那么先进，但它作为智能家居新概念的领跑者，将为机器人最终走进千家万户，注入前进的动力。目前激光扫地机器人规划路径过程中，仍然存在漏规划的问题，其直接原因是由于对待作业区域掌握不清导致的，而目前的激光扫地机器人生成作业空间地图的方法仍然存在一定误差，精度不高。
技术实现思路
为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了一种激光扫地机器人路径规划方法、装置和芯片。具体技术方案如下：一种激光扫地机器人路径规划方法，所述激光扫地机器人的四周分别设置有激光测距传感器，所述激光扫地机器人路径规划方法包括：在接收到扫地指令后，控制四周的激光测距传感器分别向四周发射激光，根据接收到的激光反射数据确定与所述激光扫地机器人最近距离的墙壁为目标墙壁；控制所述激光扫地机器人行驶至所述目标墙壁，在行驶过程中通过激光测距传感器获取与目标墙壁的距离，当该距离小于或等于预设阈值时，记录当前位置为初始位置点；控制所述激光扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向沿所述待作业区域的所有墙壁行驶直至所述激光扫地机器人回到到所述初始位置点，并记录所有墙壁信息，所述墙壁信息至少包括墙壁的相对位置信息、方向信息和长度信息；根据所有墙壁信息生成所述待作业区域的区域地图，按照所述区域地图生成遍历所述待作业区域的弓形作业路线；其中控制所述激光扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向遍历所述作业空间的所有墙壁的步骤包括：在所述激光扫地机器人到达所述初始位置点时，控制所述激光扫地机器人左转或右转以使得所述激光扫地机器人与所述目标墙壁保持预设距离，其中，所述激光扫地机器人的路线平行于所述目标墙壁；在行驶过程中，通过激光测距传感器实时检测与所述目标墙壁的距离，同时通过激光测距传感器获得前方墙壁的距离；当与前方的距离大于所述预设阈值，且与目标墙壁的距离大于预设阈值时，确定所述拐角为外拐角，控制所述激光扫地机器人面向所述目标墙壁的距离行驶，并检测与所述激光扫地机器人最近的墙壁，并将其确定为目标墙壁，当与前方的距离小于或等于所述预设阈值，且与所述当前墙壁的距离小于或等于预设阈值时，确定所述拐角为内拐角，将目标墙壁更新为所述前方墙壁；继续控制所述激光扫地机器人平行于更新后的目标墙壁行驶，当所述激光扫地机器人的当前位置点与所述初始位置点重合时，确定遍历所述作业空间的所有墙壁的步骤完成。进一步地，按照所述区域地图生成遍历所述待作业区域的弓形作业路线具体包括如下步骤：确定区域地图中距离相近的外拐角的角点，将所述距离相近的点确定为分割点，连接距离相近的分割点将所述待作业区域分成多个子区域，并对各个子区域单独进行弓形航线规划。进一步地，所述内拐角大于0度且小于180度，所述外拐角大于180度且小于360度。进一步地，所述的根据所有墙壁信息生成所述待作业区域的区域地图包括将所述墙壁按照其位置信息进行拼接形成所述拼接地图。一种激光扫地机器人路径规划作业装置，所述激光扫地机器人的四周分别设置有激光测距传感器，所述激光扫地机器人路径规划作业装置包括：反射模块，所述反射模块用于在接收到扫地指令后，控制四周的激光测距传感器分别向四周发射激光，根据接收到的激光反射数据确定与所述激光扫地机器人最近距离的墙壁为目标墙壁；记录模块，所述记录模块用于控制所述激光扫地机器人行驶至所述目标墙壁，在行驶过程中通过激光测距传感器获取与目标墙壁的距离，当该距离小于或等于预设阈值时，记录当前位置为初始位置点；遍历模块，所述遍历模块用于控制所述激光扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向沿所述待作业区域的所有墙壁行驶直至所述激光扫地机器人回到到所述初始位置点，并记录所有墙壁信息，所述墙壁信息至少包括墙壁的相对位置信息、方向信息和长度信息；生成模块，所述生成模块用于根据所有墙壁信息生成所述待作业区域的区域地图，按照所述区域地图生成遍历所述待作业区域的弓形作业路线。其中遍历模块还用于：在所述激光扫地机器人到达所述初始位置点时，控制所述激光扫地机器人左转或右转以使得所述激光扫地机器人与所述目标墙壁保持预设距离，其中，所述激光扫地机器人的路线平行于所述目标墙壁；在行驶过程中，通过激光测距传感器实时检测与所述目标墙壁的距离，同时通过激光测距传感器获得前方墙壁的距离；当与前方的距离大于所述预设阈值，且与目标墙壁的距离大于预设阈值时，确定所述拐角为外拐角，控制所述激光扫地机器人面向所述目标墙壁的距离行驶，并检测与所述激光扫地机器人最近的墙壁，并将其确定为目标墙壁，当与前方的距离小于或等于所述预设阈值，且与所述当前墙壁的距离小于或等于预设阈值时，确定所述拐角为内拐角，将目标墙壁更新为所述前方墙壁；继续控制所述激光扫地机器人平行于更新后的目标墙壁行驶，当所述激光扫地机器人的当前位置点与所述初始位置点重合时，确定遍历所述作业空间的所有墙壁的步骤完成。进一步地，所述生成模块还用于确定区域地图中距离相近的外拐角的角点，将所述距离相近的点确定为分割点，连接距离相近的分割点将所述待作业区域分成多个子区域，并对各个子区域单独进行弓形航线规划。进一步地，所述内拐角大于0度且小于180度，所述外拐角大于180度且小于360度。进一步地，所述的遍历模块还用于将所述墙壁按照其位置信息进行拼接形成所述拼接地图。一种芯片，存储有计算机程序，所述计算机程序用于控制机器人执行上述的激光扫地机器人路径规划方法。本专利技术的有益效果在于：当接收到控制指令时就开始检测距离最近的墙壁，将最近的墙壁确定为目标墙壁，并靠近目标墙壁，由于直接确定最近墙壁为目标墙壁所以实时性比较高；通过记录初始位置点，只需要检测激光扫地机器人当前位置是否与初始位置点重合就可以确定是否遍历完成，具有简单快速的特点；直接通过顺时针或逆时针方式遍历待作业区域，可以保证不重复遍历空间中的墙壁，提高作业效率；通过记所有墙壁的墙壁信息，可以将墙壁依次拼接，从而形成待作业区域的区域地图，具有简单可靠的特点；当遍历墙壁完成后对各个墙壁按照其位置信息就可以直接拼接，生成区域地图的效率高；确定区域地图中距离相近的外拐角的角点，将所述距离相近的点确定为分割点，连接距离相近的分割点将所述待作业区域分成多个子区域，并对各个子区域单独进行弓形航线规划可以保证作业无死角，且减少重复操作，具有提高作业效率的技术效果。附图说明附图是用来提供对本专利技术实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施方式，但并不构成对本专利技术实施方式的限制。在附图中：图1示例性地示出了本专利技术一种实施方式提供的激光扫地机器人路径规划方法的流程示意图；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种激光扫地机器人路径规划方法，其特征在于，所述激光扫地机器人的四周分别设置有激光测距传感器，所述路径规划方法包括：/n在接收到扫地指令后，控制四周的激光测距传感器分别向四周发射激光，根据接收到的激光反射数据确定与所述激光扫地机器人最近距离的墙壁为目标墙壁；/n控制所述激光扫地机器人行驶至所述目标墙壁，在行驶过程中通过激光测距传感器获取与目标墙壁的距离，当该距离小于或等于预设阈值时，记录当前位置为初始位置点；/n控制所述激光扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向沿待作业区域的所有墙壁行驶直至所述激光扫地机器人回到到所述初始位置点，并记录所有墙壁信息，所述墙壁信息至少包括墙壁的相对位置信息、方向信息和长度信息；/n根据所有墙壁信息生成所述待作业区域的区域地图，按照所述区域地图生成遍历所述待作业区域的弓形作业路线；/n其中控制所述激光扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向遍历所述作业空间的所有墙壁的步骤包括，/n在所述激光扫地机器人到达所述初始位置点时，控制所述激光扫地机器人左转或右转以使得所述激光扫地机器人与所述目标墙壁保持预设距离，其中，所述激光扫地机器人的路线平行于所述目标墙壁；/n在行驶过程中，通过激光测距传感器实时检测与所述目标墙壁的距离，同时通过激光测距传感器获得前方墙壁的距离；/n当与前方的距离大于所述预设阈值，且与目标墙壁的距离大于预设阈值时，确定拐角为外拐角，控制所述激光扫地机器人面向所述目标墙壁的距离行驶，并检测与所述激光扫地机器人最近的墙壁，并将其确定为目标墙壁，/n当与前方的距离小于或等于所述预设阈值，且与所述当前墙壁的距离小于或等于预设阈值时，确定拐角为内拐角，将目标墙壁更新为所述前方墙壁；/n继续控制所述激光扫地机器人平行于更新后的目标墙壁行驶，当所述激光扫地机器人的当前位置点与所述初始位置点重合时，确定遍历所述作业空间的所有墙壁的步骤完成。/n...

【技术特征摘要】
1.一种激光扫地机器人路径规划方法，其特征在于，所述激光扫地机器人的四周分别设置有激光测距传感器，所述路径规划方法包括：
在接收到扫地指令后，控制四周的激光测距传感器分别向四周发射激光，根据接收到的激光反射数据确定与所述激光扫地机器人最近距离的墙壁为目标墙壁；
控制所述激光扫地机器人行驶至所述目标墙壁，在行驶过程中通过激光测距传感器获取与目标墙壁的距离，当该距离小于或等于预设阈值时，记录当前位置为初始位置点；
控制所述激光扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向沿待作业区域的所有墙壁行驶直至所述激光扫地机器人回到到所述初始位置点，并记录所有墙壁信息，所述墙壁信息至少包括墙壁的相对位置信息、方向信息和长度信息；
根据所有墙壁信息生成所述待作业区域的区域地图，按照所述区域地图生成遍历所述待作业区域的弓形作业路线；
其中控制所述激光扫地机器人按照顺时针或者逆时针的方向遍历所述作业空间的所有墙壁的步骤包括，
在所述激光扫地机器人到达所述初始位置点时，控制所述激光扫地机器人左转或右转以使得所述激光扫地机器人与所述目标墙壁保持预设距离，其中，所述激光扫地机器人的路线平行于所述目标墙壁；
在行驶过程中，通过激光测距传感器实时检测与所述目标墙壁的距离，同时通过激光测距传感器获得前方墙壁的距离；
当与前方的距离大于所述预设阈值，且与目标墙壁的距离大于预设阈值时，确定拐角为外拐角，控制所述激光扫地机器人面向所述目标墙壁的距离行驶，并检测与所述激光扫地机器人最近的墙壁，并将其确定为目标墙壁，
当与前方的距离小于或等于所述预设阈值，且与所述当前墙壁的距离小于或等于预设阈值时，确定拐角为内拐角，将目标墙壁更新为所述前方墙壁；
继续控制所述激光扫地机器人平行于更新后的目标墙壁行驶，当所述激光扫地机器人的当前位置点与所述初始位置点重合时，确定遍历所述作业空间的所有墙壁的步骤完成。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照所述区域地图生成遍历所述待作业区域的弓形作业路线具体包括如下步骤：
确定区域地图中距离相近的外拐角的角点，将该距离相近的外拐角的角点确定为分割点，连接距离相近的分割点将所述待作业区域分成多个子区域，并对各个子区域单独进行弓形航线规划。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述内拐角大于0度且小于180度，所述外拐角大于180度且小于360度。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的根据所有墙壁信息生成所述待作业区域的区域地图包括将所述墙壁按照其位置信息进行拼接形成所述拼接地图。


5.一种激光扫地机器人路径规划作...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44