机器人避障处理方法、电子设备及计算机可读存储介质技术

本申请实施例提供了一种机器人避障处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，涉及机器人领域。该方法包括：当采集到雷达数据时，基于采集到的雷达数据和/或在采集到雷达数据后扫地机器人的位置信息变化，确定扫地机器人与障碍物之间的距离，并当扫地机器人与障碍物之间的距离满足第一预设条件时，控制扫地机器人沿预设方向行进，直至检测到扫地机器人与障碍物之间的距离不小于第一预设阈值。本申请实施例实现了可以降低扫地机器人工作过程中与障碍物发生碰撞的概率以及在探测到障碍物之后，对扫地机器人的控制。

【技术实现步骤摘要】
机器人避障处理方法、电子设备及计算机可读存储介质
本申请涉及机器人
，具体而言，本申请涉及一种机器人避障处理方法、电子设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着信息技术的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，智能家居产品逐渐出现在人们的日常生活中，其中，具有代表性的扫地机器人越来越受到人们的喜爱。扫地机器人在前进的过程中，实时检测障碍物，以避免与障碍物发生碰撞，现有的扫地机器人的侧面设置有红外线防撞传感器，以实现在工作的过程中检测障碍物，但是针对现有的检测障碍物的方式仅限于针对某些障碍物的检测，例如，墙、桌子腿等，针对其它一些类型的障碍物的检测效果较差，例如沙发底等，从而导致扫地机器人工作过程中与障碍物发生碰撞的概率仍然较高；再者，当扫地机器人检测到障碍物之后，具体的处理方式也成为一个问题。
技术实现思路
本申请提供了一种机器人避障处理的方法、电子设备及计算机可读存储介质，用于解决扫地机器人在工作过程中与障碍物发生碰撞的概率仍然较高以及在扫地机器人检测到障碍物之后，具体如何处理的技术问题。该技术方案如下所示：第一方面，提供了一种机器人避障处理的方法，该方法包括：当采集到雷达数据时，基于采集到的雷达数据和/或在采集到雷达数据后扫地机器人的位置信息变化，确定扫地机器人与障碍物之间的距离；当扫地机器人与障碍物之间的距离满足第一预设条件时，控制扫地机器人沿预设方向行进，直至检测到扫地机器人与障碍物之间的距离不小于第一预设阈值。本申请实施例的一种可能的实现方式，当采集到雷达数据时，基于采集到的雷达数据以及在采集到雷达数据后扫地机器人的位置信息变化，确定扫地机器人与障碍物之间的距离，包括：当采集到雷达数据时，基于采集到的雷达数据，确定扫地机器人与障碍物之间的距离；步骤1、控制扫地机器人继续行进，采集扫地机器人所处位置信息；步骤2、基于采集到的雷达数据、采集到的扫地机器人所处位置信息，以及预设位置信息，确定扫地机器人与障碍物之间的距离；当未检测到满足第一预设条件时，循环步骤1、步骤2直至扫地机器人与障碍物之间的距离满足第一预设条件。本申请实施例的另一种可能的实现方式，扫地机器人与障碍物之间的距离满足第一预设条件，包括：连续检测到扫地机器人与障碍物之间的距离小于第二预设阈值的次数不小于预设次数。本申请实施例的另一种可能的实现方式，控制扫地机器人沿预设方向行进，直至检测到扫地机器人与障碍物之间的距离不小于第一预设阈值，包括：步骤3、控制扫地机器人沿预设方向行进；步骤4、当获取到扫地机器人所处位置信息时，基于扫地机器人所处位置信息、采集到的雷达数据以及预设位置信息，确定扫地机器人与障碍物之间的距离；当扫地机器人与障碍物之间的距离小于第一预设阈值时，循环步骤3以及步骤4，直至检测到扫地机器人与障碍物之间的距离不小于第一预设阈值。本申请实施例的另一种可能的实现方式，预设位置信息为采集到雷达数据时获取到的扫地机器人所处位置的位置信息；控制扫地机器人沿预设方向行进，包括：控制扫地机器人沿与碰撞时刻扫地机器人正方向的反方向行进。本申请实施例的另一种可能的实现方式，基于采集到的雷达数据、采集到的扫地机器人所处位置信息，以及预设位置信息，确定扫地机器人与障碍物之间的距离，包括：基于采集到的雷达数据、采集到的扫地机器人所处位置信息以及预设位置信息，确定在特定位置处对应的雷达数据，特定位置为采集到的扫地机器人所处位置信息对应的位置；基于在特定位置处对应的雷达数据，确定在特定位置处扫地机器人与障碍物之间的距离。本申请实施例的另一种可能的实现方式，基于采集到的雷达数据和/或在采集到雷达数据后扫地机器人的位置信息变化，确定扫地机器人与障碍物之间的距离，之前还包括：对采集到的雷达数据进行去污处理，以去除满足第二预设条件的雷达数据。本申请实施例的另一种可能的实现方式，确定满足第二预设条件的雷达数据，包括以下至少一项：若两个相邻的雷达数据点在扫地机器人的中心点处的夹角处于预设夹角范围之内，则确定两个相邻的雷达数据点分别对应的雷达数据为满足第二预设条件的雷达数据；若任一雷达点和与其相邻的雷达点之间的距离大于第三预设阈值，则确定任一雷达点对应的雷达数据为满足第二预设条件的雷达数据。第二方面，提供了一种机器人避障处理的装置，该装置包括：确定模块，用于当采集到雷达数据时，基于采集到的雷达数据和/或在采集到雷达数据后扫地机器人的位置信息变化，确定扫地机器人与障碍物之间的距离；控制行进模块，用于当扫地机器人与障碍物之间的距离满足第一预设条件时，控制扫地机器人沿预设方向行进，直至检测到扫地机器人与障碍物之间的距离不小于第一预设阈值。本申请实施例的一种可能的实现方式，确定模块包括：第一确定单元、第一控制行进单元、采集单元、第二确定单元、第一循环单元；第一确定单元，用于当采集到雷达数据时，基于采集到的雷达数据，确定扫地机器人与障碍物之间的距离；第一控制行进单元，用于控制扫地机器人继续行进；采集单元，用于采集扫地机器人所处位置信息；第二确定单元，用于基于采集到的雷达数据、采集单元采集到的扫地机器人所处位置信息，以及预设位置信息，确定扫地机器人与障碍物之间的距离；第一循环单元，用于当未检测到满足第一预设条件时，循环第一控制行进单元、采集单元以及第二确定单元执行的操作直至扫地机器人与障碍物之间的距离满足第一预设条件。本申请实施例的另一种可能的实现方式，扫地机器人与障碍物之间的距离满足第一预设条件，包括：连续检测到扫地机器人与障碍物之间的距离小于第二预设阈值的次数不小于预设次数。本申请实施例的另一种可能的实现方式，控制行进模块包括：第二控制行进单元、第三确定单元、第二循环单元，其中，第二控制行进单元，用于控制扫地机器人沿预设方向行进；第三确定单元，用于当获取到扫地机器人所处位置信息时，基于扫地机器人所处位置信息、采集到的雷达数据以及预设位置信息，确定扫地机器人与障碍物之间的距离；第二循环单元，用于当扫地机器人与障碍物之间的距离小于第一预设阈值时，循环第二控制行进单元以及第三确定单元所执行的操作，直至检测到扫地机器人与障碍物之间的距离不小于第一预设阈值。本申请实施例的另一种可能的实现方式，预设位置信息为采集到雷达数据时获取到的扫地机器人所处位置的位置信息；第二控制行进单元，具体用于控制扫地机器人沿与碰撞时刻扫地机器人正方向的反方向行进。本申请实施例的另一种可能的实现方式，第二确定单元以及第三确定单元，具体分别用于基于采集到的雷达数据、采集到的扫地机器人所处位置信息以及预设位置信息，确定在特定位置处对应的雷达数据，特定位置为采集到的扫地机器人所处位置信息对应的位置，基于在特定位置处对应的雷达数据，确定在特定位置处扫地机器人与障碍物之间的距离。本申请本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人避障处理方法，其特征在于，包括：/n当采集到雷达数据时，基于采集到的雷达数据和/或在采集到雷达数据后扫地机器人的位置信息变化，确定扫地机器人与障碍物之间的距离；/n当扫地机器人与障碍物之间的距离满足第一预设条件时，控制扫地机器人沿预设方向行进，直至检测到扫地机器人与障碍物之间的距离不小于第一预设阈值。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人避障处理方法，其特征在于，包括：
当采集到雷达数据时，基于采集到的雷达数据和/或在采集到雷达数据后扫地机器人的位置信息变化，确定扫地机器人与障碍物之间的距离；
当扫地机器人与障碍物之间的距离满足第一预设条件时，控制扫地机器人沿预设方向行进，直至检测到扫地机器人与障碍物之间的距离不小于第一预设阈值。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当采集到雷达数据时，基于采集到的雷达数据以及在采集到雷达数据后扫地机器人的位置信息变化，确定扫地机器人与障碍物之间的距离，包括：
当采集到雷达数据时，基于采集到的雷达数据，确定扫地机器人与障碍物之间的距离；
步骤1、控制扫地机器人继续行进，采集扫地机器人所处位置信息；
步骤2、基于所述采集到的雷达数据、所述采集到的扫地机器人所处位置信息，以及预设位置信息，确定扫地机器人与障碍物之间的距离；
当未检测到满足第一预设条件时，循环步骤1、步骤2直至扫地机器人与障碍物之间的距离满足第一预设条件。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，扫地机器人与障碍物之间的距离满足第一预设条件，包括：
连续检测到扫地机器人与障碍物之间的距离小于第二预设阈值的次数不小于预设次数。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，控制扫地机器人沿预设方向行进，直至检测到扫地机器人与障碍物之间的距离不小于第一预设阈值，包括：
步骤3、控制扫地机器人沿预设方向行进；
步骤4、当获取到扫地机器人所处位置信息时，基于扫地机器人所处位置信息、所述采集到的雷达数据以及预设位置信息，确定扫地机器人与障碍物之间的距离；
当扫地机器人与障碍物之间的距离小于第一预设阈值时，循环步骤3以及步骤4，直至检测到扫地机器人与障碍物之间的距离不小于第一预设阈值。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述预设位置信息为所述采集到雷达数据时获取到的扫地机器人所处位置的位置信息；

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏旭，刘坤，谢晓佳，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11