一种智能清洁设备的作业方法和作业装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种智能清洁设备作业方法和作业装置，属于智能机器人领域。所述方法包括获取待作业区域的地图，根据所述待作业区域的地图将所述待作业区域分割为待作业子区域和障碍物区域，根据预设参考方向生成弓形作业路线，以遍历所述待作业子区域；在障碍物区域外侧生成环绕所述障碍物区域作业的环绕作业路线，其中所述环绕作业路线与所述障碍物区域保持预设安全距离；控制所述智能清洁设备按照所述待作业路线进行作业，并在所述智能清洁设备作业过程中实时检测所述待作业区域中的新的障碍物区域信息，当检测新的障碍物时，将新的障碍物更新至所述待作业区域的地图。通过上述技术方案，可以提高作业效率。

【技术实现步骤摘要】
一种智能清洁设备的作业方法和作业装置
本专利技术涉及智能机器人领域，具体地涉及一种智能清洁设备作业方法和作业装置。
技术介绍
智能清洁设备也称为智能清洁机器人或者扫地机器人等，目前应用比较普及，是能对地面进行自动吸尘的智能家用电器。因为它能对房间大小、家具摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理的清洁路线，具备一定的智能，所以被人称之为机器人。目前，智能清洁设备的智能化程度并不如想像中的那么先进，但它作为智能家居新概念的领跑者，将为机器人最终走进千家万户，注入前进的动力。目前智能清洁设备规划路径过程中，仍然存在漏规划的问题，且障碍物周边漏清扫区域比较多，清扫效果不佳。
技术实现思路
为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本专利技术提供了一种智能清洁设备作业方法和作业装置。一种智能清洁设备的作业方法，具体包括：获取待作业区域的地图，根据所述待作业区域的地图将所述待作业区域分割为待作业子区域和障碍物区域，获取待作业子区域信息和待作业区域中的障碍物区域信息，待作业子区域信息至少包括所述待作业子区域形状信息、大小信息以及位置信息，所述障碍物区域信息至少包括障碍物形状信息、大小信息以及位置信息；根据预设参考方向生成弓形作业路线，以遍历所述待作业子区域；在障碍物区域外侧生成环绕所述障碍物区域作业的环绕作业路线，其中所述环绕作业路线与所述障碍物区域保持预设安全距离；生成作业回归路线，所述作业回归路线用于在环绕所述障碍物区域作业后回归到所述弓形作业路线继续作业，将所述弓形作业路线、环绕作业路线和作业回归路线连接起来形成待作业路线；将生成的待作业路线通过无线传输的方式发送至智能清洁设备，以控制所述智能清洁设备按照所述待作业路线进行作业，并在所述智能清洁设备作业过程中实时检测所述待作业区域中的新的障碍物区域信息，当检测到待作业区域中新的障碍物区域信息时，将所述新的障碍物区域信息更新至所述待作业区域的地图。进一步地，所述的生成作业回归路线的步骤包括：在距离所述障碍物区域最近的弓形作业路线上确定所述环绕作业路线的出发点；规划从起始点至障碍物区域的最近路线，并保持安全距离规划出环绕起点；以障碍物区域中心点到所述环绕起点的距离为半径，以所述障碍物区域中心点为中心，规划从所述环绕起点环绕所述障碍物区域的环绕作业路线；将所述环绕起点至所述起始点连接起来形成作业回归路线。进一步地，所述的根据所述待作业区域的地图将所述待作业区域分割为待作业子区域包括：确定待作业区域地图中相互之间的距离小于预设值的角点，将所述相互之间的距离小于预设值的角点确定为分割点，连接所述相互之间的距离小于预设值的分割点，以将所述待作业区域分成多个待作业子区域。进一步地，所述的预设参考方向是根据所述待作业子区域中的最长边确定的，按照智能清洁设备的作业幅宽和预设重叠度沿着所述待作业子区域的最长边依次规划多条平行线，直到遍历所述待作业子区域，将所述多条平行线首尾相连形成所述弓形作业路线。一种智能清洁设备的作业装置，所述装置包括：获取模块，所述获取模块用于获取待作业区域的地图，根据所述待作业区域的地图将所述待作业区域分割为待作业子区域和障碍物区域，获取待作业子区域信息和待作业区域中的障碍物区域信息，待作业子区域信息至少包括所述待作业子区域形状信息、大小信息以及位置信息，所述障碍物区域信息至少包括障碍物形状信息、大小信息以及位置信息；生成模块，所述生成模块用于根据预设参考方向生成弓形作业路线，以遍历所述待作业子区域；在障碍物区域外侧生成环绕所述障碍物区域作业的环绕作业路线，其中所述环绕作业路线与所述障碍物区域保持预设安全距离；生成作业回归路线，所述作业回归路线用于在环绕所述障碍物区域作业后回归到所述弓形作业路线继续作业，将所述弓形作业路线、环绕作业路线和作业回归路线连接起来形成待作业路线；更新模块，所述更新模块用于将生成的待作业路线通过无线传输的方式发送至智能清洁设备，以控制所述智能清洁设备按照所述待作业路线进行作业，并在所述智能清洁设备作业过程中实时检测所述待作业区域中的新的障碍物区域信息，当检测到待作业区域中新的障碍物区域信息时，将所述新的障碍物区域信息更新至所述待作业区域的地图。进一步地，所述生成模块还用于：在距离所述障碍物区域最近的弓形作业路线上确定所述环绕作业路线的出发点；规划从起始点至障碍物区域的最近路线，并保持安全距离规划出环绕起点；以障碍物区域中心点到所述环绕起点的距离为半径，以所述障碍物区域中心点为中心，规划从所述环绕起点环绕所述障碍物区域的环绕作业路线；将所述环绕起点至所述起始点连接起来形成作业回归路线。进一步地，所述获取模块还用于：确定待作业区域地图中相互之间的距离小于预设值的角点，将所述相互之间的距离小于预设值的角点确定为分割点，连接所述相互之间的距离小于预设值的分割点，以将所述待作业区域分成多个待作业子区域。进一步地，所述的预设参考方向是根据所述待作业子区域中的最长边确定的，按照智能清洁设备的作业幅宽和预设重叠度沿着所述待作业子区域的最长边依次规划多条平行线，直到遍历所述待作业子区域，将所述多条平行线首尾相连形成所述弓形作业路线。本专利技术的有益效果在于：将获取到的待作业区域的地图分割为作业子区域规划作业路线，可以保证所述智能清洁设备在作业时尽量少走不必要的路线，节约电能，提高作业效率，在获取到障碍物信息时，形成围绕障碍物作业的路线，可以保证环绕清扫障碍物，保证将障碍物周边打扫干净，而且环绕障碍物的环绕作业路线是从弓形作业路线上直接引过来，可以提供作业效率；而且本专利技术还提供了更新障碍物的方法，在实际作业过程中，当检测到新的障碍物时就立即更新到地图中，从而将更新后的地图应用于后续作业；因而采用本专利技术提供的方法具有节约电能、提高作业效率的技术效果。附图说明附图是用来提供对本专利技术实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本专利技术实施方式，但并不构成对本专利技术实施方式的限制。在附图中：图1示例性地示出了本专利技术一种实施方式提供的智能清洁设备的作业方法的流程示意图；图2示例性地示出了本专利技术一种实施方式提供的智能清洁设备的作业装置的结构示意框图。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本专利技术实施方式，并不用于限制本专利技术实施方式。如图1所示，本专利技术实施方式提供一种智能清洁设备的作业方法，该方法包括：步骤S101,获取待作业区域的地图，根据所述待作业区域的地图将所述待作业区域分割为待作业子区域和障碍物区域，获取待作业子区域信息和待作业区域中的障碍物区域信息，待作业子区域信息至少包括所述待作业子区域形状信息、大小信息以及位置信息，所述障碍物区域信息至少包括障碍物形状信息、大小信息以及位置信息；步骤S102,根据预设参考方向生成弓形作业路线，以遍历所述待作业子区域；在障碍物区域外侧生成环绕所述障碍物区域作业的环绕作业路线，其中所述环绕作业路线本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能清洁设备的作业方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取待作业区域的地图，根据所述待作业区域的地图将所述待作业区域分割为待作业子区域和障碍物区域，获取待作业子区域信息和待作业区域中的障碍物区域信息，待作业子区域信息至少包括所述待作业子区域形状信息、大小信息以及位置信息，所述障碍物区域信息至少包括障碍物形状信息、大小信息以及位置信息；/n根据预设参考方向生成弓形作业路线，以遍历所述待作业子区域；在障碍物区域外侧生成环绕所述障碍物区域作业的环绕作业路线，其中所述环绕作业路线与所述障碍物区域保持预设安全距离；生成作业回归路线，所述作业回归路线用于在环绕所述障碍物区域作业后回归到所述弓形作业路线继续作业，将所述弓形作业路线、环绕作业路线和作业回归路线连接起来形成待作业路线；/n将生成的待作业路线通过无线传输的方式发送至智能清洁设备，以控制所述智能清洁设备按照所述待作业路线进行作业，并在所述智能清洁设备作业过程中实时检测所述待作业区域中的新的障碍物区域信息，当检测到待作业区域中新的障碍物区域信息时，将所述新的障碍物区域信息更新至所述待作业区域的地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能清洁设备的作业方法，其特征在于，所述方法包括：
获取待作业区域的地图，根据所述待作业区域的地图将所述待作业区域分割为待作业子区域和障碍物区域，获取待作业子区域信息和待作业区域中的障碍物区域信息，待作业子区域信息至少包括所述待作业子区域形状信息、大小信息以及位置信息，所述障碍物区域信息至少包括障碍物形状信息、大小信息以及位置信息；
根据预设参考方向生成弓形作业路线，以遍历所述待作业子区域；在障碍物区域外侧生成环绕所述障碍物区域作业的环绕作业路线，其中所述环绕作业路线与所述障碍物区域保持预设安全距离；生成作业回归路线，所述作业回归路线用于在环绕所述障碍物区域作业后回归到所述弓形作业路线继续作业，将所述弓形作业路线、环绕作业路线和作业回归路线连接起来形成待作业路线；
将生成的待作业路线通过无线传输的方式发送至智能清洁设备，以控制所述智能清洁设备按照所述待作业路线进行作业，并在所述智能清洁设备作业过程中实时检测所述待作业区域中的新的障碍物区域信息，当检测到待作业区域中新的障碍物区域信息时，将所述新的障碍物区域信息更新至所述待作业区域的地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的生成作业回归路线的步骤包括：
在距离所述障碍物区域最近的弓形作业路线上确定所述环绕作业路线的出发点；
规划从起始点至障碍物区域的最近路线，并保持安全距离规划出环绕起点；
以障碍物区域中心点到所述环绕起点的距离为半径，以所述障碍物区域中心点为中心，规划从所述环绕起点环绕所述障碍物区域的环绕作业路线；
将所述环绕起点至所述起始点连接起来形成作业回归路线。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的根据所述待作业区域的地图将所述待作业区域分割为待作业子区域包括：
确定待作业区域地图中相互之间的距离小于预设值的角点，将所述相互之间的距离小于预设值的角点确定为分割点，连接所述相互之间的距离小于预设值的分割点，以将所述待作业区域分成多个待作业子区域。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的预设参考方向是根据所述待作业子区域中的最长边确定的，按照智能清洁设备的作业幅宽和预设重叠度沿着所述待作业子区域的最长边依次规划多条平行线，直到遍历所述待作业子区域，将所述多条平行线首尾相连形成所述弓形作业路线。

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44