【技术实现步骤摘要】
一种基于四轴机器人的一体化驱控系统
本专利技术涉及机器人控制驱动领域,尤其涉及一种基于四轴机器人的一体化驱控系统。
技术介绍
机器人在现代化工厂产线的使用日益增加。其中各关节的控制精度性能等方面要求提高,同时多个伺服轴的同步控制方面对系统的实时性、快速性、安全性等方面提出更高需求。目前多轴机器人的伺服控制系统多采用一种分布式的架构。通过选用不同品牌和功能的控制器以及伺服驱动器安装到专用电器柜中,然后将控制器和伺服驱动器通过配线连接并分别供电。控制器和伺服驱动器之间的数据交互方式目前主要为脉冲加方向和现场工业总线等。这种结构的缺点是:体积大,每一个机器人需配套对应的专用电器柜用于安装控制器以及伺服驱动器,如一条产线有多个机器人,那么相应的就需要配套多个专用电器柜,专用电器柜对产线现场的安装空间提出了较高的要求。成本高,专用电器柜、单个伺服驱动器对应的供电和控制以及整个系统的配线等增加了整个系统的成本;实时及可靠性,通过脉冲加方向或者现场工业总线通信方式进行控制器和伺服驱动器在实时性方面受到通信速率的限制,可靠性方面受限于接线及电磁干扰方面的问题,如果这些方面没有处理好那么系统的安全可靠方面就会下降。
技术实现思路
基于现有技术中存在的技术问题,本专利技术提供一种基于四轴机器人的一体化驱控系统,旨在实现空间占用小数据交互实时可靠等目的。一种基于四轴机器人的一体化驱控系统,包括:第一控制驱动单元通过第一通信总线与主控制单元进行通讯;第二控制驱动单元通过第二通信总线与主控制 ...
【技术保护点】
1.一种基于四轴机器人的一体化驱控系统,其特征在于,包括:/n第一控制驱动单元(1)通过第一通信总线(4)与主控制单元(3)进行通讯,第二控制驱动单元(2)通过第二通信总线(5)与所述主控制单元(3)进行通讯;/n所述第一控制驱动单元(1)包括第一伺服控制模块(11)、第一伺服驱动模块(12)和第二伺服驱动模块(13);/n所述第一伺服控制模块(11)分别连接所述第一伺服驱动模块(12)和所述第二伺服驱动模块(13);/n所述第二控制驱动单元(2)包括第二伺服控制模块(21)、第三伺服驱动模块(22)和第四伺服驱动模块(23);/n所述第二伺服控制模块(21)分别连接所述第三伺服驱动模块(22)和所述第四伺服驱动模块(23);/n所述第一伺服控制模块(11)和所述第二伺服控制模块(21)用于分别接收从所述主控制单元(3)发出的控制指令,并按照指令格式对所述控制指令进行解码,生成伺服控制信号;/n所述第一伺服驱动模块(12)、第二伺服驱动模块(13)、第三伺服驱动模块(22)和所述第四伺服驱动模块用于根据所述伺服控制信号驱动对应的伺服电机运行;/n所述第一控制驱动单元(1)、第二控制驱动 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于四轴机器人的一体化驱控系统,其特征在于,包括:
第一控制驱动单元(1)通过第一通信总线(4)与主控制单元(3)进行通讯,第二控制驱动单元(2)通过第二通信总线(5)与所述主控制单元(3)进行通讯;
所述第一控制驱动单元(1)包括第一伺服控制模块(11)、第一伺服驱动模块(12)和第二伺服驱动模块(13);
所述第一伺服控制模块(11)分别连接所述第一伺服驱动模块(12)和所述第二伺服驱动模块(13);
所述第二控制驱动单元(2)包括第二伺服控制模块(21)、第三伺服驱动模块(22)和第四伺服驱动模块(23);
所述第二伺服控制模块(21)分别连接所述第三伺服驱动模块(22)和所述第四伺服驱动模块(23);
所述第一伺服控制模块(11)和所述第二伺服控制模块(21)用于分别接收从所述主控制单元(3)发出的控制指令,并按照指令格式对所述控制指令进行解码,生成伺服控制信号;
所述第一伺服驱动模块(12)、第二伺服驱动模块(13)、第三伺服驱动模块(22)和所述第四伺服驱动模块用于根据所述伺服控制信号驱动对应的伺服电机运行;
所述第一控制驱动单元(1)、第二控制驱动单元(2)和主控制单元(3)置于机器人本体中。
2.如权利要求1所述的一种基于四轴机器人的一体化驱控系统,其特征在于,所述第一通信总线(4)包括:用于传输主控制单元(3)向第一控制驱动单元(1)发送的信号的第一接收信号线、用于传输第一控制驱动单元(1)向主控制单元(3)发送的信号的第一发送信号线,以及第一同步信号线;
第二通信总线(5)包括:用于传输主控制单元(3)向第二控制驱动单元(2)发送的信号的第二接收信号线、用于传输第二控制驱动单元(2)向主控制单元(3)发送的信号的第二发送信号线,以及第二同步信号线。
3.如权利要求1所述的一种基于四轴机器人的一体化驱控系统,其特征在于,
所述第一伺服驱动模块(12)与第一伺服电机(14)连接,用于驱动机械臂的第一轴;
第二伺服驱动模块(13)与第二伺服电机(15)连接,用于驱动机械臂的第二轴;
第三伺服驱动模块(22)与第三伺服电机(24)连接,用于驱动机械臂的第三轴;
第四伺服驱动模块(23)与第四伺服电机(25)连接,用于驱动机械臂的第四轴。
4.如权利要求3所述的一种基于四轴机器人的一体化驱控系统,其特征在于,所述第一控制驱动单元(1)还包括第一通信模块(16),所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员:王永和,邵惠民,李飞燕,
申请(专利权)人:上海信耀电子有限公司,
类型:发明
国别省市:上海;31
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