基于摄像法的混铁车插座位置检测和对接控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于摄像法的混铁车插座位置检测和对接控制系统及方法，其中系统包括：用于采集现场混铁车插座处的图像信息的智能相机，所述智能相机获取混铁车接电插座的位置处的特征标志并对该特征标志进行分析和图像处理；接收所述智能相机传送的距离信息的对接控制单元，所述对接控制单元将该距离信息转化为脉冲信号传送至步进驱动器和伺服驱动器，所述步进驱动器对Y轴步进电机和Z轴步进电机的行走过程进行实时控制，所述伺服驱动器对X轴伺服电机的行走过程进行实时控制，其中所述Y轴步进电机和Z轴步进电机带动插头在竖向和垂向走行、进行对中控制，所述X轴伺服电机带动插头在横向走行、进行对接控制。

【技术实现步骤摘要】
基于摄像法的混铁车插座位置检测和对接控制系统及方法
本专利技术涉及钢厂混铁车接电控制领域，尤其涉及一种基于摄像法的混铁车插座位置检测和对接控制系统及方法。
技术介绍
钢厂使用混铁车将炙热的铁水运到工作现场，通过接电装置将插头插座对接，使得混铁车与中控系统通电连接，实现控制混铁车倾倒铁水等工作任务。传统接电装置为纯机械式结构：通过机械臂、导向柱、喇叭口对插头插座各自的位置进行机械式定位，通过振动电机实现对接时其他方向自由度的补偿，通过气缸推动实现插头插座对接。但是传统纯机械式自动接电装置，精度不高、自动化程度不高、接电时间长，效率低、并且由于长时间生产，车体老化变形下陷，纯机械式自动接电装置难以对垂直(Z轴)方向进行补偿，需特定人员对车体进行改造和维护，维护工人的工作量巨大、维护成本提高，且影响正常生产进度。
技术实现思路
根据现有技术存在的问题，本专利技术公开了尤其涉及一种基于摄像法的混铁车插座位置检测和对接控制系统，包括：设置在混铁车插座上的特征标志；用于采集现场混铁车插座处的图像信息的智能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于摄像法的混铁车插座位置检测和对接控制系统，其特征在于包括：/n设置在混铁车插座(1.1)上的特征标志(1.8)；/n用于采集现场混铁车插座处的图像信息的智能相机(1.3)，所述智能相机(1.3)获取混铁车接电插座(1.1)位置处的特征标志(1.8)、并对该特征标志(1.8)进行图像分析和图像处理、通过特征标志中心点与混铁车插座中心点的相对位置获得到混铁车插座中心点的位置、从而获得步进电机需要在Y轴和Z轴上走行的距离信息；/n接收所述智能相机(1.3)传送的距离信息的对接控制单元(10)，所述对接控制单元(10)将该距离信息转化为脉冲信号传送至Y轴步进驱动器(3.1)、Z轴步进驱动器...

【技术特征摘要】
1.一种基于摄像法的混铁车插座位置检测和对接控制系统，其特征在于包括：
设置在混铁车插座(1.1)上的特征标志(1.8)；
用于采集现场混铁车插座处的图像信息的智能相机(1.3)，所述智能相机(1.3)获取混铁车接电插座(1.1)位置处的特征标志(1.8)、并对该特征标志(1.8)进行图像分析和图像处理、通过特征标志中心点与混铁车插座中心点的相对位置获得到混铁车插座中心点的位置、从而获得步进电机需要在Y轴和Z轴上走行的距离信息；
接收所述智能相机(1.3)传送的距离信息的对接控制单元(10)，所述对接控制单元(10)将该距离信息转化为脉冲信号传送至Y轴步进驱动器(3.1)、Z轴步进驱动器(4.1)和X轴伺服驱动器(5.1)，
所述Y轴步进驱动器(3.1)和Z轴步进驱动器(4.1)分别对Y轴步进电机(1.4)和Z轴步进电机(1.5)的行走过程进行实时控制，所述X轴伺服驱动器(5.1)对X轴伺服电机(1.6)的行走过程进行实时控制，其中所述Y轴步进电机(1.4)和Z轴步进电机(1.5)带动插头在竖向和垂向走行进行对中控制，所述X轴伺服电机(1.6)带动插头(1.2)在横向走行进行对接控制。


2.根据权利要求1所述的基于摄像法的混铁车插座位置检测和对接控制系统，其特征还在于：所述特征标志(1.8)为带有颜色的圆形标识，该标识为两个，将两个带有颜色的圆形标识的中心距离相加再求平均值、从而确定混铁车插座的中心点。


3.根据权利要求1所述的基于摄像法的混铁车插座位置检测和对接控制系统，其特征还在于：所述对接控制单元(10)至少包括可编程控制器(2.1)、信号传输模块(2.2)、通信模块(2.3)、网络交换机(2.4)、以太网通讯电缆(2.7)和双绞线通讯电缆(2.8)，所述可编程控制器(2....

【专利技术属性】
技术研发人员：李宏财，白永昕，尹云，刘子砚，徐磊，祝永新，
申请(专利权)人：大连华锐重工集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21