【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人地毯检测方法
本专利技术涉及到机器人
,是一种扫地机器人的地毯检测方法。是在扫地机器人工作中，能够使扫地机器人及时、自动地检测所在工作地点是否为地毯的方法。
技术介绍
目前扫地机器人正逐渐普及，很多家庭铺有地毯，由于地毯材质明显区别于普通地板，在扫地作业时需要调整机器人扫地力度和吸力，以提高扫地机器人的清扫效率。目前很多扫地机器人产品已经带有拖地功能，但若在地毯上使用拖地功能，将会对地毯造成损害。因此扫地机器人在工作时需要对地毯进行检测。
技术实现思路
本专利技术的目的是要提供一种扫地机器人地毯检测方法。就是在扫地机器人工作时，能够自动感知，使扫地机器人能够及时切换工作模式，让扫地机器人高效率运行并避免损失的产生。一种扫地机器人地毯检测方法，其特征是使用扫地机器人上振动数据采集传感器采集得到扫地机器人运动时竖直方向上的振动信号。通过特征提取方法获得其特征向量，通过机器学习方法训练出是否在地毯上的判定模型。实时采集的振动信号通过模型即可检测出扫地机器人当前...
【技术保护点】
1.一种扫地机器人地毯检测方法，其特征在于：/n步骤1、在检测之前，搜集扫地机器人在地毯上和不在地毯上的振动数据，即传感器采集的到的垂直于地毯平面方向上的加速度采样数据；/n步骤2、对振动数据进行特征提取以获得训练数据集；/n步骤3、使用机器学习算法对已获得的训练数据集进行训练，得到训练模型；/n步骤4、在扫地机器人工作时，实时采集得到振动数据，提取得到特征，由训练好的模型判定扫地机器人是否位于地毯上。/n
【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人地毯检测方法，其特征在于：
步骤1、在检测之前，搜集扫地机器人在地毯上和不在地毯上的振动数据，即传感器采集的到的垂直于地毯平面方向上的加速度采样数据；
步骤2、对振动数据进行特征提取以获得训练数据集；
步骤3、使用机器学习算法对已获得的训练数据集进行训练，得到训练模型；
步骤4、在扫地机器人工作时，实时采集得到振动数据，提取得到特征，由训练好的模型判定扫地机器人是否位于地毯上。
2.如权利要求1所述的一种扫地机器人地毯检测...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴飞，吴泽昊，黄威，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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