一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法及系统技术方案

本申请公开了一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法，包括：接收人员携带的UWB定位信标发送的位置坐标以及人员进入人体雷达的感应范围后人体雷达发送的雷达信息；根据雷达信息核实位置坐标是否有效；若有效，则根据位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；若无效，则根据雷达信息确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；将目标移动位置的位置信息发送至轨道式巡检机器人，以使轨道式巡检机器人依据位置信息移动到目标移动位置并对人员进行拍摄。该方法能够对人员在工作场所中的行进路线、操作动作进行全程、全面的跟随记录。本申请还公开了一种轨道式巡检机器人的跟随监控系统以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法及系统
本申请涉及机器人
，特别涉及一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法；还涉及一种轨道式巡检机器人的跟随监控系统以及计算机可读存储介质。
技术介绍
目前，包括通信运营机房、数据中心机房、变电站、电厂、市政管廊等在内的多种行业都建有集控中心，且随着机器人技术的发展，在这些场景应用各种化的巡检机器人来代替人工进行巡检已越来越广泛。然而，现有技术下的巡检机器人，尤其是轨道式巡检机器人，虽然在代替人工执行巡检工作方面相较地面轮式机器人具有更安全、不影响场所中生产设施设备的优点，但是，受其在预设的固定轨道上运动的工作方式的限制，对人员进入场所进行工作的整个过程难以进行有效的跟随与记录。有鉴于此，如何使轨道式巡检机器人对人员在工作场所中的行进路线、操作动作进行全程、全面的跟随记录已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法，能够对人员在工作场所中的行进路线、操作动作进行全程、全面的跟随记录。本申请的另一个目的是提供一种轨道式巡检机器人的跟随监控系统以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。为解决上述技术问题，本申请提供了一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法，包括：接收人员携带的UWB定位信标定时发送的位置坐标以及所述人员进入人体雷达的感应范围后所述人体雷达发送的雷达信息；根据所述雷达信息核实所述位置坐标是否有效；若有效，则根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；若无效，则根据所述雷达信息确定所述轨道式巡检机器人的目标移动位置；将所述目标移动位置的位置信息发送至所述轨道式巡检机器人，以使所述轨道式巡检机器人依据所述位置信息移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄。可选的，所述根据所述雷达信息确定所述轨道式巡检机器人的目标移动位置，包括：根据所述雷达信息确定所述人体雷达对应的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置；以与所述人体雷达对应的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置相邻的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置所处的位置作为所述轨道式巡检机器人的目标移动位置。可选的，所述根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置，包括：根据所述位置坐标确定距离所述位置坐标最近的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置；以与距离所述位置坐标最近的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置相邻的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置所处的位置作为所述轨道式巡检机器人的目标移动位置。可选的，所述轨道式巡检机器人对所述人员进行拍摄，包括：所述轨道式巡检机器人对所述人员进行拍摄并保持所述人员位于拍摄画面的中央。可选的，所述轨道式巡检机器人保持所述人员位于拍摄画面的中央的方式包括：所述轨道式巡检机器人提取拍摄镜头拍摄的当前帧图像并确定所述人员在所述当前帧图像中的位置；所述轨道式巡检机器人判断所述当前帧图像中所述人员与基准区域的位置关系；所述基准区域为所述拍摄镜头的中央区域；若所述当前帧图像中所述人员位于所述基准区域外，则所述轨道式巡检机器人调整所述拍摄镜头的位置。可选的，所述若所述当前帧图像中所述人员位于所述基准区域外，则所述轨道式巡检机器人调整所述拍摄镜头的位置，包括：当所述人员有部分位于所述基准区域外时，所述轨道式巡检机器人调整所述拍摄镜头的拍摄角度并当角度调整大于预定的调整角度范围时，调整所述拍摄镜头的拍摄位置；当人员完全位于所述基准区域外时，调整所述拍摄镜头的拍摄位置。可选的，所述轨道式巡检机器人移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄，包括：当所述轨道式巡检机器人同时接收到多个不同的目标移动位置的位置信息时，所述轨道式巡检机器人先后移动到各所述目标移动位置并在各所述目标移动位置对所述人员进行预设时长的拍摄。为解决上述技术问题，本申请还提供了一种轨道式巡检机器人的跟随监控系统，包括：UWB定位信标，用于定时向监控后台发送人员的位置坐标；人体雷达，用于当所述人员进入所述人体雷达的感应范围后所述人体雷达向所述监控后台发送雷达信息；所述监控后台，用于接收所述位置坐标以及所述雷达信息；并根据所述雷达信息核实所述位置坐标是否有效；若有效，则根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；若无效，则根据所述雷达信息确定所述轨道式巡检机器人的目标移动位置；以及将所述目标移动位置的位置信息发送至所述轨道式巡检机器人；所述轨道式巡检机器人，用于依据所述位置信息移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄。可选的，所述轨道式巡检机器人具体用于对所述人员进行拍摄并保持所述人员位于拍摄画面的中央。为解决上述技术问题，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器处理时实现如上所述的轨道式巡检机器人的跟随监控方法的步骤。本申请所提供的轨道式巡检机器人的跟随监控方法，包括：接收人员携带的UWB定位信标定时发送的位置坐标以及所述人员进入人体雷达的感应范围后所述人体雷达发送的雷达信息；根据所述雷达信息核实所述位置坐标是否有效；若有效，则根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；若无效，则根据所述雷达信息确定所述轨道式巡检机器人的目标移动位置；将所述目标移动位置的位置信息发送至所述轨道式巡检机器人，以使所述轨道式巡检机器人依据所述位置信息移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄。可见，本申请所提供的跟随监控方法，运用UWB技术将轨道式巡检机器人的工作环境坐标系化；通过UWB定位信标获取的人员的位置坐标，以及通过人体雷达对人员进行定位，并将人员的位置转化为轨道式巡检机器人的目标移动位置，进而控制轨道式巡检机器人移动到目标移动位置对人员进行拍摄，实现对人员在工作场所中的行进路线、操作动作进行全程、全面的跟随记录。本申请所提供的轨道式巡检机器人的跟随监控系统以及计算机可读存储介质均具有上述技术效果。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例所提供的一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法的流程示意图；图2为本申请实施例所提供的一种基于UWB定位系统基站信号覆盖示意图；图3为本申请实施例所提供的一种人体雷达布设示意图。具体实施方式本申请的核心是提供一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法，能够对人员在工作场所中的行进路线、操作动作进行全程、全面的跟随记录。本申请的另一个核心是提供一种轨道式巡检机器人的跟随监本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法，其特征在于，包括：/n接收人员携带的UWB定位信标定时发送的位置坐标以及所述人员进入人体雷达的感应范围后所述人体雷达发送的雷达信息；/n根据所述雷达信息核实所述位置坐标是否有效；/n若有效，则根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；/n若无效，则根据所述雷达信息确定所述轨道式巡检机器人的目标移动位置；/n将所述目标移动位置的位置信息发送至所述轨道式巡检机器人，以使所述轨道式巡检机器人依据所述位置信息移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄。/n

【技术特征摘要】
1.一种轨道式巡检机器人的跟随监控方法，其特征在于，包括：
接收人员携带的UWB定位信标定时发送的位置坐标以及所述人员进入人体雷达的感应范围后所述人体雷达发送的雷达信息；
根据所述雷达信息核实所述位置坐标是否有效；
若有效，则根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置；
若无效，则根据所述雷达信息确定所述轨道式巡检机器人的目标移动位置；
将所述目标移动位置的位置信息发送至所述轨道式巡检机器人，以使所述轨道式巡检机器人依据所述位置信息移动到所述目标移动位置并对所述人员进行拍摄。


2.根据权利要求1所述的跟随监控方法，其特征在于，所述根据所述雷达信息确定所述轨道式巡检机器人的目标移动位置，包括：
根据所述雷达信息确定所述人体雷达对应的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置；
以与所述人体雷达对应的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置相邻的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置所处的位置作为所述轨道式巡检机器人的目标移动位置。


3.根据权利要求1所述的跟随监控方法，其特征在于，所述根据所述位置坐标确定轨道式巡检机器人的目标移动位置，包括：
根据所述位置坐标确定距离所述位置坐标最近的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置；
以与距离所述位置坐标最近的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置相邻的所述轨道式巡检机器人定位自身在轨道上的位置的装置所处的位置作为所述轨道式巡检机器人的目标移动位置。


4.根据权利要求1至3任一项所述的跟随监控方法，其特征在于，所述轨道式巡检机器人对所述人员进行拍摄，包括：
所述轨道式巡检机器人对所述人员进行拍摄并保持所述人员位于拍摄画面的中央。


5.根据权利要求4所述的跟随监控方法，其特征在于，所述轨道式巡检机器人保持所述人员位于拍摄画面的中央的方式包括：
所述轨道式巡检机器人提取拍摄镜头拍摄的当前帧图像并确定所述人员在所述当前帧图像中的位置；
所述轨道式巡检机器人判断所述当前帧图像中所述人员...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨宇，赵旭亮，赵涛，马焱坤，
申请(专利权)人：中通服创立信息科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川;51